robotino apres 1
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Aluno: Caio J. C. do Vale F. da SilvaOrientador: Dr. Wallace Moreira Bessa
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Robotino: rob inteligente da Festo, que integratecnologias de acionamento eltrico, cinemtica,sensores, processamento de imagens e tcnicas deprogramao.
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3 independents, omnidirectional drive units. Dispostas 120uma em relao a outra.
Cada drive contm os seguintes componentes: DC motor Redutor com relao de 16:1 All-way roller Correia dentada Incremental encoder
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CAMERA Robotino equipado com um sistema de cameras. Altura e
inclinao da camera podem ser ajustadas. Robotino view. Colours Lines. CONTROLADOR 3 componentes: PC 104 processor, compativel com MOPSlcdVE, 300 MHz,
and sistema operacional Linux com real-time kernel, SDRAM128 MB
Compact flash card com C++ API para controlar Robotino Ponto de acesso Wireless LAN.
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A unidade de controle equipada com as seguintes interfaces: Ethernet, 2 ea. USB and VGA. Essas entradas so usadas pra conectar teclado, mouse. O sistema operacional e as bibliotecas C++ podem ser
acessadas sem um PC, se uma conexo WLAN no possvelou no desejada.
PLACA DE CIRCUITO I/O A placa de circuito I/O estabelece comunicao entre a
unidade de controle e os sensores, as unidades de drive e ainterface I/O incluida no Robotino.
Cada um dos motores nas unidades de drive so controladaspor um controlador PID.
Cada motor pode ser controlado individualmente.
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BATERIAS A energia fornecida por duas baterias recarregveis de 12 V
com taxa de 4Ah. So montadas no chassi. 2 conjuntos debaterias, carregador.
SENSORES Um sensor anti coliso montado em volta da circunferencia
do chassi sinaliza contato com objetos. Robotino equipado com 9 sensores de distncia
infravermelho os quais so montados no chassi separados porum ngulo de 40 um em relao ao outro.
Range de 4cm a 30cm. A velocidade real de cada motor individual medida em
RPM pelo incremental encoder. O sensor de proximidade indutivo oferecido como um
componente adicional. Serve para detectar objetos metalicosno piso e usado para controle de caminho contnuo(continuous-path control).
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Um teclado de membrana (membrane keypad) e umdisplay esto localizados no topo.
O PONTO DE ACESSO WIRELESS LAN O ponto de acesso wireless LAN um componente que
permite comunicao com o rob via endereo de rede(network address).
O ponto de acesso caracterizado por baixo consumode corrente. Fornecimento de energia via porta USB possvel.
O ponto de acesso cumpre com os seguintes padres:IEEE 802.11g e 802.11b.
Permite transmisses com velocidades at 54 Mb porsegundo para 802-11g, e 11Mb por segundo para 802.11bcom grande alcance de transmissoe (at 100 m dentro deconstrues).
rpido e simples de configurar via ferramente degerenciamento de rede.
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PC CARD O PC card contm o sistema operacional, as bibliotecas de
funes e os programas includos. Updates podem serfacilmente instaladas simplesmente recolocando o PC card.
INTERFACE I/O A interface I/O possibilita conectar sensores e atuadores
adicionais. 8 analogue inputs (0 to 10 V) (AIN0 to AIN7) 8 digital inputs (DI0 to DI7) 8 digital outputs (DO0 to DO7) 2 rels para atuadores adicionais (REL0 and REL1). DEMOs : Circle, Forward, Quadrangle, Roaming, Follow line
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LIMITAES Quaisquer obstculos deve estender, tanto quanto o solo uma
vez que de outro modo o sensor de proteo de coliso noresponder. O mesmo se aplica no caso dos sensores dedistncia. Isto particularmente importante uma vez que deoutro modo os danos podem ser causados robotino .
O solo sobre o qual o robotino trabalhar deve ser plano ehorizontal. Desta forma, os movimentos desejados pode serexecutados de forma confivel. O cho deve estar limpo eseco, a fim de evitar qualquer dano aos componentesmecnicos e eletrnicos.
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EXTRAS- ACESSRIOS Gripper system Transforma o Robotino em Veculo guiado automatizado
[AGV] para transportar peas, por exemplo. Northstar sensor Recursos on-board de um rob mvel apenas o habilitam a
detectar movimentos relativos; com esse sensor, Robotinopode obter uma posio absoluta em trs dimenses.
Giroscpio Sensor necesrio para executar movimentos de roato
precisos; extremament importante no caso se lidar comlongas distncias.
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