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Post on 21-Sep-2018
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Servoantriebe CanisDrive® Produktwelt
Bei einer Vielzahl von Möglichkeiten schnell das richtige Produkt zu finden ist eine anspruchsvolle Aufgabe. Gerne unterstützen wir Sie persönlich bei der Auswahl. Wenn Sie sich aber zunächst selbst einen Überblick verschaffen wollen, dann dürften die folgenden Seiten interessant sein. Die Nummer, die Sie bei jedem Produkt finden, führt Sie als Quicklink auf unserer Website direkt zu weitergehenden Informationen.
4
PMA
/1070
RSF Mini
/1060
FPA
/1050
HA-680
/1110/1100
YukonDrive®
TorkDrive®-B
/1150
FHA-C Mini
/1030
TorkDrive®
/1090/1080
CHM
/1015
CHA-C
CanisDrive®
/1140
FHA-C
/1020
/1040
LynxDrive®
CanisDrive® – der Maßstab für Leistungsdichte, Präzision und lange LebensdauerMit dem erstmaligen Einsatz der CobaltLine®-Getriebegeneration in Servoantrie-ben der Harmonic Drive AG stößt die Baureihe CanisDrive® in neue Dimensionen hinsichtlich Drehmomentendichte, Lebensdauer und Zuverlässigkeit vor.Diese neue Antriebsbaureihe zeichnet sich durchgängig durch ein höheres ma-ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen der neue CanisDrive®-20A-100 ein maximales Drehmoment von 107 Nm aufweist. Darüber hinaus punktet der neue CanisDrive® auch mit einer längeren Lebensdauer von 40 % - dies bedeutet, die Einsatzzeit eines Getriebes der Baugröße 20 erhöht sich von 35.000 h auf 50.000 h und erhöht somit die Nutzungsdauer der Maschine.
Neben allen anderen Vorteilen, die unsere neue Baureihe CanisDrive® aufzuweisen hat, bieten alle Servoantriebe darüber hinaus auch noch eine große zentrale Hohl-welle. Die Servoantriebe bestehen aus einem Synchronservomotor sowie der Unit der Baureihe CobaltLine®-CPM. Sie sind erhältlich in sechs Baugrößen und fünf Untersetzungen zwischen 50:1 und 160:1 bei einem maximalen Drehmoment zwi-schen 23 und 841 Nm. Das kippsteife Abtriebslager ermöglicht die direkte Anbrin-gung hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung und erlaubt so eine einfache und platzsparende Konstruktion. Durch die hohe Schutzart und den Korrosionsschutz ist die Baureihe ideal geeignet für den Einsatz unter rauen Umgebungsbedingungen.
Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe CanisDrive® zahl-reiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des Motor-feedbacksystems, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen.Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allenServoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive®, derspeziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive® Servoantriebe abgestimmt ist,steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung – unddas in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung.
Harmonic Drive® Servoantriebe sind die perfekte Kombination hochdynamischer und dabei
kompakter Motoren, präziser Harmonic Drive® Einbausätze sowie kippsteifer Abtriebslager zur
Aufnahme hoher Lasten.
CanisDrive®QUICKLINKwww.harmonicdrive.de/1140
• Hervorragende, lebenslange Präzision
• Große Hohlwelle
• Gesteigerte Leistungsdichte
• Erhöhte Lebensdauer
• Integriertes, hochbelastbares Abtriebslager
• Korrosionsschutz
Mer
kmal
e
Kund
ennu
tzen
Optimal für Ihre Anwendung:
• Höhere Produktqualität
• Einfache konstruktive Integration
• Längere Maschinennutzungsdauer
• Reduzierte Wartungskosten
• Schnelle Inbetriebnahme
• Erhöhte Betriebssicherheit
Servoprodukte
Harmonic Drive® Produktwelt
Miniaturisierung
getriebeloser Antrieb, hohes Drehmoment
getriebeloser Antrieb
verstärktes Abtriebslager neue Motorfeedbacksysteme
kunden-spezifisch
mit
Hoh
lwel
leR
egle
roh
ne H
ohlw
elle
LEISTUNGSGESTEIGERT LEISTUNGSGESTEIGERT
Miniaturisierung
niedrige Untersetzungen
LEISTUNGSGESTEIGERT
CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle
6
CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle
Baugröße Version 14A 17A 20A 25A 32A 40A
Untersetzung
50 ● ● ● ● ● ●
80
100 ● ● ● ● ● ●
120 -
160 - -
Motorwicklung
FB ● - - - - -FD - ● - - - -AM ● - ● - - -AO - ● - - - -AR - - - ● ● -AU - - - - - ●
SteckerkonfigurationH ● ● ● ● ● ●
N ● ● ●
E ● ● - - - -
Motorfeedbacksystem
ROO ● ● ●
DCO ● ● ● - - -MGS ● ● ● - - -SIE - - ● ● ● ●
Bremse B ● ● ● ● ● ●
Option 1 (Sensor) EC - -
Option 2 (Kabel/Stecker) K - -
Bestellbezeichnungen Kombinationen
Tabelle 6.5
Tabelle 6.6
Option 1
Bestellbezeichnung Beschreibung
EC Singleturn absolutes EnDat® Encodersystem am Getriebeabtrieb
Option 2
Bestellbezeichnung Beschreibung
K Axialer Kabelabgang
– Standard (radialer Kabelabgang)
Tabelle 6.2
Tabelle 6.1
Tabelle 6.3
Tabelle 6.4
Motorwicklung
BaugrößeVersion Bestellbezeichnung Maximale stationäre
Zwischenkreisspannung
14A FB100 VDC17A FD
14A AM17A AO20A AM 680 VDC25A AR32A AR40A AU
Baureihe Baugröße Version Untersetzung Motor-
wicklungStecker-
konfigurationMotorfeed-backsystem Bremse Option 1 Option 2 Sonderaus-
führung
CanisDrive
14A 50 80 100 AM FB
H N E
ROO MGS SIE DCO
B Sensor Kabel / Stecker
Nach Kunden-
anforderung
17A 50 80 100 120 AO FD
20A 50 80 100 120 160 AM25A 50 80 100 120 160 AR32A 50 80 100 120 160 AR40A 50 80 100 120 160 AU
Bestellbezeichnung
CanisDrive 20A 100 AM H MGS B EC K SP- -- - - -- --
Tabelle 7.1
● verfügbar auf Anfrage – nicht verfügbar
Getriebeeinbausatz CobaltLine®-Technologie
• Spielfrei• Hohlwelle• Übertragungsgenauigkeit besser als 1 arcmin• Wiederholgenauigkeit besser als ±6 arcsec
Motorfeedbacksystem
• Inkrementeller Encoder• Single- oder Multiturn Absolutencoder• Resolver
AC-Hohlwellenmotor
• Sinuskommutierter Synchronmotor• Motorwicklung für verschiedene
Spannungsebenen• Wicklungstemperaturüberwachung
mit Temperatursensor• Wartungsfrei
Abtriebslager
• Hoch belastbar• Kippsteif• Hervorragende Laufeigenschaften
Motorfeedbacksystem
Bestellbezeichnung Typ Protokoll
ROO Resolver –
MGS Multiturn Absolut SSI
SIE Singleturn Absolut EnDat® 2.1/01
DCO Inkrementell –
Steckerkonfiguration
Bestellbe-zeichnung
Motorfeed-back Motor Motorfeed-
backsystemKabel- abgang
Gehäuse- stecker
H
ROO 6 pol. (M23) 12 pol. (M23)
xMGS SIE 6 pol. (M23) 17 pol. (M23)
N DCO 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x
EROO MGSDCO
8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x
8 9
CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle
Technische Daten
Tabelle 8.1
QUICKLINK www.harmonicdrive.de/1140 QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140
Einheit CanisDrive-14 CanisDrive-17
Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCOUntersetzung i [ ] 50 80 100 50 80 100 120Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 23 30 36 44 56 70 70Maximale Drehzahl nmax [min-1] 170 106 85 146 91 73 61Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 7,0 11 11 26 27 39 39Massenträgheitsmoment
- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,087 0,222 0,347 0,264 0,676 1,056 1,520- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,109 0,280 0,438 0,289 0,741 1,158 1,667- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,154 0,371 0,580 0,218 0,557 0,871 1,254- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,168 0,429 0,671 0,243 0,623 0,973 1,401- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,056 0,142 0,223 0,131 0,335 0,523 0,753- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,078 0,201 0,314 0,156 0,400 0,625 0,900
Haltemoment Bremse TH [Nm] 18 23 28 25 40 50 54Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 2,0 ca. 3,0Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 2,1 ca. 3,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 12 16Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 5,7 7,1 13 16Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 1450 2300Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 2880 4600Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 73 114
CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-EAbbildung 9.1 Abbildung 9.2[mm] [mm]
Tabelle 9.3
Einheit CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-E
Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123
CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AOAbbildung 9.4 Abbildung 9.5[mm] [mm]
Tabelle 9.6
Einheit CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AO
Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO
Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123
Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5
1) vorläufig
10 11
CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle
Technische Daten
Tabelle 10.1
Tabelle 10.2
Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A
Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 30 50 80 100 120Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 73 96 107 113 120 127 178 204 217 229Maximale Drehzahl nmax [min-1] 120 75 60 50 38 112 70 56 47 35Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 32 47 49 49 49 55 87 108 108 108Massenträgheitsmoment
- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07 - - - - -- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05 - - - - -- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54 - - - - -- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52 - - - - -- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64 - - - - -- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62 - - - - -- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34 0,38 1,06 2,72 4,25 6,11- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32 0,53 1,48 3,79 5,92 8,52
Haltemoment Bremse TH [Nm] 45 72 82 87 92 54 90 137 157 167Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 3,1 4,8Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 3,8 6,0Hohlwellendurchmesser dH [mm] 18 27Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 1,5 < 1 < 0,8Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 23 29 21 44 57Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 8600 12700Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 15800 19200Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 172 254
QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140
CanisDrive-20A CanisDrive-25AAbbildung 11.1 Abbildung 11.2[mm] [mm]
Tabelle 11.3
Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A
Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIE
Länge (ohne Bremse) L [mm] 118 132,5
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139 160
Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5
CanisDrive-32A CanisDrive-40AAbbildung 11.4 Abbildung 11.5[mm] [mm]
Tabelle 11.6
Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A
Motorfeedbacksystem SIE SIE
Länge (ohne Bremse) L [mm] 145 158
Länge (mit Bremse) L1 [mm] 172,5 177
Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5
Einheit CanisDrive-32A CanisDrive-40A
Motorfeedbacksystem SIE SIEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 281 395 433 459 484 523 675 738 802 841Maximale Drehzahl nmax [min-1] 96 60 48 40 30 80 50 40 33 25Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 71 119 154 179 216 125 208 260 314 420Massenträgheitsmoment
- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 1,57 4,01 6,26 9,01 16,0 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3 3,80 9,73 15,2 21,9 38,9
Haltemoment Bremse TH [Nm] 90 144 180 216 288 225 360 450 540 647Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3 11,9Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4 13,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 32 39Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,7 < 0,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 98 120 180 230Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 14600 27500Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 22300 42000Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 578 886
1) vorläufig
12 13
ESR Pollmeier GmbHwww.esr-pollmeier.de
CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle
Motorfeedbacksysteme
Resolver
Positionsmesssystem
Encoder
Kompatibilität
Produkt Zwischenkreisspannung Temperatursensor Motorfeedbacksystem
Hersteller Typ
Cani
sDriv
e®
24 V
DC
320
VDC
560
VDC
PTC
KTY
84-1
30
Res
olve
r 2-p
olig
ROO
SSI +
SIN
/CO
S M
GS
EnDa
t® 2
.x/0
1 S
IE
Inkr
emen
tell
TTL
DCO
Harmonic Drive AG YukonDrive® ● ● ● ● ● ● ●
Siemens SINAMICS S120 ● ● ● ● ● ●
Bosch Rexroth IndraDrive ● ● ● ● ●
Beckhoff AX 5000 AX 2000
●
●
●
●
●
●
●
●
B&R ACOPOS ● ● ●
●
NUM NUMDrive ● ● ● ●
LTi Drives ServoOne ● ● ● ● ● ● ●
Elmo Gold Trombone ● ●
SEW-EURODRIVE MOVIDRIVE B MOVIAXIS
●
●
●
●
●
●
Lenze Global Drive ● ● ●
Metronix ARS 2000 ● ● ● ●
Parker COMPAX ● ●
KOLLMORGEN AKD S700
Tabelle 12.1
Tabelle 12.2
Tabelle 13.1
● im Einsatz kompatibel gemäß Datenblatt
Typ Inkrementell Singleturn Absolut Multiturn Absolut
Bestellbezeichnung DCO SIE MGS
Herstellerbezeichnung - ECI 119 -
Protokoll - EnDat® 2.1/01 SSI (binär)
Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 3,6 … 14 VDC 5 … 30 VDC
Inkrementalsignale EIA 422 1 Vss 1 Vss
Signalform rechteckförmig sinusförmig sinusförmig
Strichzahl 2048 32 128
Kommutierungssignale 5 x U, V, W - -
Referenzsignal 1 x Z - -
Absolute Positionswerte / Umdrehung - 524288 (19 bit) 131072 (17 bit)
Umdrehungen - -4096 (12 bit)
batteriegepuffert (interne Batterie vorhanden)
Typ Resolver
Bezeichnung ROO
Spannungsversorgung 7 VAC
Eingangsfrequenz 5 … 10 kHz
Stromaufnahme < 50 mA
Anzahl Polpaare 1
Übersetzung 0,5 ±10%
Typ Singleturn Absolut
Bestellbezeichnung EC
Herstellerbezeichnung ECN 113
Protokoll EnDat®
Spannungsversorgung 3,6 … 14 VDC
Inkrementalsignale 1 Vss
Signalform sinusförmig
Strichzahl 2048
Absolute Positionswerte / Umdrehung 8192 (13 bit)
Umdrehungen -
Systemgenauigkeit ±20 “
Tabelle 12.3
Kompatibilitäten mit anderen Reglerherstellern sind auf Anfrage möglich.
DeutschlandHarmonic Drive AGHoenbergstraße 1465555 Limburg/Lahn
info@harmonicdrive.dewww.harmonicdrive.de
Technische Änderungen vorbehalten.T +49 6431 5008-0F +49 6431 5008-119
TschechienSpanien
IsraelGroßbritannien
USA
Südafrika
Niederlande
Schweden
Österreich
Finnland
Italien
Norwegen
Indien
Schweiz
Belgien Brasilien Dänemark
Polen
Frankreich
Japan
Türkei
Russland
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