teoria sistemelor automate - mec.upt.ro · reglarea sistemelor pentru sisteme statice şidinamice;...
Post on 28-Jul-2018
312 Views
Preview:
TRANSCRIPT
-
TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2
TSA - Informatii generale CURS 2h / saptamina: II MCTR licenta 4 ani
LABORATOR - 1h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu- sala 311
ACTIVITATEA PE PARCURS LABORATOR PREZENTA LA CURS TEMA DE CASA
2 REFERATE 2 TEME APLICATIVE (PROBLEME)
EXAMEN ..6 subiecte ( 3 subiecte teoretice + 3 probleme)
NOTA_EXAMEN = (note_subiecte)/6
NOTA_SAIIV = 0.6 x NOTA_PARCURS + 0.4 x NOTA_EXAMEN
BIBLIOGRAFIE Valer Dolga - Mecatronic. Teoria sistemelor, Editura Politehnica,
Timioara, 2010 http://mec.upt.ro/dolga/TSA.htm
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
Cuprins_1
1. Obiectul cursului. Introducere.2. Evolutia sistemelor.3. Ce este mecatronica? Definitie, evolutie, sisteme
mecatronice.4. Conceptia sistemica. 5. Sistem static sistem dinamic.6. Produs, proces.7. Mecanizare, automatizare, robotizare.
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
Introducere
Obiectul cursului:
prezentarea notiunii de sistem;
prezentarea structurii sistemului mecatronic;
prezentarea filozofiei mecatronice pentru realizarea de produse noi competitive;
definirea modului de conectare a elementelor i forme organizatorice alesistemelor;
modele matematice ale sistemelor;
proprietile sistemelor liniare: stabilitate, controlabilitate,observabilitate;
studiul sistemelor cu evenimente discrete,
sinteza funcional i structural a sistemelor automate
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
Obiective Utilizarea cunotinelor de matematic, inginerie
mecanic i electric pentru modelarea sistemelor;
Operarea cu funcii de transfer;
Consolidarea cunotinelor de modelare a sistemelor ndomeniul timp i domeniul frecven, n scopul analizeii proiectrii acestora;
nelegerea principalelor noiuni privind comanda,reglarea sistemelor pentru sisteme statice i dinamice;
Analiza stabilitii sistemelor.
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6
n centrul tiinelor naturale i tehnice - noiunile de
observaie i msurare
Observaie
Msurare
tiine tehnice
tiine naturale
Imagine fizic a problemeiTeorieExperiment
Cercetatorul
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7
SISTEM
mediu exterior / mediu ambiant
grani
Sistem i mediu ambiant
Ce este primordial: construirea unei complexiti sau funciile complexitii?
Dup linia de demarcaie ce se impune ntre sistem i mediul ambient, sepot defini pentru sistem relaiile de intrare / ieire.
Precizarea intrrilor i ieirilor unui sistem poart numele de orientareasistemului
Fig.1
grani
sistem
mediu exterior / mediu ambiant
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
Mediulambiant
SISTEM
IESIRE
INTRARE
SISTEM - o colecie de obiecte aranjate ntr-o form ordonat, care ntr-un anumit sens este dirijat spre un scop sau o int
Ceea ce constituie un sistem sau un subsistem depinde de punctul devedere al observatorului. Noiunea de sistem are un caracter relativ, nsensul c orice sistem poate fi descompus n subsistem i la rndul luipoate fi privit ca subsistem al unui sistem mai complex. Exist o serie caracteristici comune oricrui sistem:a) Sistemul este o abstractizare a realitii;b) Sistemele au o structur definit prin pri i compoziia lor;c) Sistemele au o funcionare care implic intrri, procesare i ieiri dematerial, informaii sau energie;d) ntre prile componente exist relaii funcionale.
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9
Conceptia sistemica Un sistem reprezint un ansamblu de elemente, care interacioneaz att
ntre ele ct i cu mediul nconjurtor pentru atingerea unui scop; Sistem deschis - definete interaciunea prilor componente cu orice
entitate din mediu. Sistemul nchis este izolat fa de mediu, este separat de acesta prin
intermediul graniei; Un element al unui sistem este un ansamblu sau o component care
ndeplinete o funcie de sine stttoare n cadrul sistemului: unservomotor, un circuit integrat, etc.
Un set de elemente din structura sistemului poate defini noiunea desubsistem.
element INTRARE IESIRE
{cauza} {efect}
Automatica este ramura tiinei care studiaz metodele i mijloaceletehnice necesare pentru asigurarea conducerii proceselor tehnice frintervenia direct a omului.n automatic elementele sunt unidirecionale.Fiind cauzale, intrarea determin ieirea, dar ieirea nu modific intrarea.
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
Conceptia sistemica
Teoria sistemelor - studiul interdisciplinar al organizrii abstracte afenomenelor, independent de substana lor, de tipul lor, de scara spaialsau temporal de existen a acestora;
Teoria sistemelor investigheaz: principiile comune tuturor entitilorcomplexe, ct i modelele (n general, matematice) care pot fi folositepentru a descrie aceste entiti (sisteme).Noiunea de sistem este frecvent n diverse domenii ale tehnicii itiinei, n economie, n natur i societate. Aa sunt conceptul de sistemsocial, sistem economic, sistem de ecuaii, sistem fizic, sistem dinamic,sistem informaional, sistem de conducere, sistem automat etc.
1 2 Semnal de
intrare Semnal de
ieire
X1 Y1=X2 Y2
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
Conceptia sistemica
Tratarea sistemului ca i cutie neagr black-box n cadrul teoriei sistemelor
SISTEM INTRARE IESIRE
{cauza} {efect}
SYSTEM INPUT OUTPUT
{cause} {effect}
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12
Evoluia sistemelor4 elemente definitorii pentru dezvoltare in istorie:
preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului; revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea); debutul comunicaiei de mas, primul i al doilea rzboi mondial(1910 1945); debutul n spaiu i anul computerului (1957) 1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 estepus n circulaie
Ceasul cu apa
Fig.1 Fig.2
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
Evoluia sistemelorRegulatorul lui Herondin Alexandria
Ua templului
Altar
Recipient 1
Contragreutate
ap
ap
Recipient 2
Aer fierbinte
Fig.1
Aer fierbinte
Contragreutate
Recipient 2
ap
ap
Recipient 1
Altar
Ua templului
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
Evoluia sistemelor J. Watt - locomotiva cu abur n 1769
debutul Revoluiei industriale
Regulatorul lui Watt realizat n 1787 governor.
1681 D. Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor iutilizat n 1707 pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur.
Regulatorul de presiune - 1799 - inventatori: R Delap i M. Murray.
1803 - Boulton i Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul de nivel pentru locomotiva cu aburi.
Fig.1
Fig. 2
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
Evoluia sistemelor
Arbore de ieire Motor
Cazan Abur
Clapet
Viteza unghiular
Regulator
Bil metalic
Axa de rotaie
Fig.1
Axa de rotaie
Bil metalic
Regulator
Cazan
Viteza unghiular
Clapet
Abur
Motor
Arbore de ieire
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
Evoluia sistemelor
Rzboiul de esut Jacquard (sec.18) - contribuii la prima i lacea de-a doua revoluie industrial
Sistemul cartelei perforate (cartel cu orificii pe linie i coloandetectabile pe cale mecanic) (punch_card ) - utilizat i n pianulambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelorcalculatoare
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
Evoluia sistemelor
Elias Howe - nceputul anilor 1800 primavariant a mainii de cusut (patentele dateazdin 1845 i 1854) - mecanizarea activitii dinindustria textil
variante ale mainii au fost introduse pe pia:Fanton 1860, Flora 1870
Fig.1
Fig.2 Fig.3
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18
Evoluia sistemelor
Primul patent pentru maina de scris - 1713
Prima realizare practic poate fi citat abia peste aproape un secol(1808) - Pellegrino Turri
1868 modelul patentat i respectiv schema mecanismului de baz publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee,Wisconsin).
Fig.1 Fig.2
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
Evoluia sistemelor
Masina de scris cu pedala
Primul calculator mecanic -Wilhelm Schickard - 1623
Fig.1Fig.2a
Fig.2b
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
Evoluia sistemelor
1624 Incubatorul, C. Drebble
1728 Governatorul cu bile, J. Watt
1769 Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale
1840 Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy
1868 Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell
1877 Criteriul de stabilitate, E. J. Routh
1890 Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov
1920 Giroscopul i pilotul automat, Sperry
1927 Amplificatorul electronic cu reacie, Black
1932 Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.)
1938 Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.)
1942 Regulatorul PID, Ziegler-Nichols
1947 Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale, Hurewicz
1948 Locul geometric al rdcinilor, Evans
1956 Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin
1960 Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii
1969 Microprocesorul, Hoff
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21
Evoluia sistemelor
explozie n domeniul electronicii i n tehnologiainformaiilor
1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizriijonciunii p-n pe baz de siliciu
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
ELEMENTE CONSTRUCTIVE Roi dinate, arcuri, tifturi, Motor electric, releu, . Senzori optici, senzori tactili, . Circuite de control, . Microprocesoare, .. Software,
ELEMENTE CONSTRUCTIVE Mecanice Hidraulice Pneumatice Termice Electrice / Electronice Software,
EVOLUTIE IN TIMP
Fig.1a
Fig.1b
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23
Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice
Conceptul de mecatronic - brevetat n anii 1971-1972. n anul 1982 firma Yasukawa renun la drepturile de autor asupraacestuia pentru a putea fi utilizat pe scar larg. n anul 1986 conceptul este citat i n literatura de specialitate dinRomnia pentru roboi industriali. Conceptul de mecatronic - legitimitate academic n anul 1996 prinIEEE / ASME Transactions on Mechatronics.
CONTROVERSE:
este un domeniu nou sau o combinaie a unor domenii existente? este vorba despre controlul sistemelor mecanice cu calculatorul? defineste mecanismele inteligente? este vorba de maini computerizate? este vorba despre sisteme mecanice informatizate?
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24
Structura sistemului mecatronic
HipersistemMecatronic
Sistemul informaional
Sistemul de calcul
Sistemul mecanic
Sistemul electric
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
Structura sistemului mecatronic
Sistem de control
Vizualizareaprocesului
Reprezentarea cunotinelor
Percepie Planificare / control
Senzor Actuator
Proces mecanic
Mediu
Sistem controlat
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
Exemple pentru sisteme mecatronice:
productia de animale
Semnal de activare
Emitor
Semnal rspuns
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Linie pentru montaj
motor curea dinat
urub
ghidaj
electronic sanie
efector
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Diagnosticare automata
OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ
SENZORI INTEGRAI N MEDIUL DE LUCRU
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29
Reprezentari grafice ale sistemelor
Wi W1 W2 We
Motor
(1)
Mecanism
(2)
Mecanism cu element flexibil
vehiculat (3)
Cap nregistrare/
redare (4)
P3 P2 P1
Schema structurala pentru reprezentarea unui sistem
START
Citete N
P = 1 Q = 1
NQ
1+= QQ
QPP =
DA
NU
PRINT P
STOP
Organigrama o simpladiagrama pentru
reprezentarea unui processau algoritm
Fig.1
Fig.2
P3
P2
P1
Cap
nregistrare/
redare
(4)
We
Mecanism
cu element flexibil vehiculat
(3)
W2
Mecanism
(2)
Motor
(1)
W1
Wi
1
+
=
Q
Q
N
Q
Q
P
P
=
STOP
Citete N
PRINT P
NU
DA
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3 start
EMBED Equation.3
start
P = 1
Q = 1
_1294080471.unknown
_1294080600.unknown
_1294080331.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 30
Legtura Descriere Reprezentare Gantt STOP / START Predecesorul se termin i
ncepe urmtorul STOP
START
START / START Activitile ncep simultan
STOP / STOP Activitile se termin
simultan STOP
STOP
START / STOP Activitatea care ncepe determin momentul terminrii predecesorului
STOP
START
Obs. Durata aciunilor structurate.
Durata subsarcinii.
12 august 2012 19 august 2012 L M M J V S D L M M J V S D
Diagrama Gantt -
ilustreaz succesiunea / planul unor
aciuni referitoare la
un proces
Fig.1Fig.1a
Fig.1b
12 august 2012
19 august 2012
L
M
M
J
V
S
D
L
M
M
J
V
S
D
Obs.
Durata aciunilor structurate.
Durata subsarcinii.
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31
Informaii apriori
MODEL
Date experimentale
inductiv
deductiv
De ce model ?
De ce modele ?compactizarea coninutului unor cunotine;cercetarea;comunicare eficient;educaia, modelarea pentru control si proiectare
SPAIUL REAL SPAIUL MODEL
CERCETTOR
SISTEM
scop
Concluzii fizice
experiment
MODEL abstractizare
interpretare Concluzii model
simulare
UTILIZRI ALE MODELRII Intuiie i nelegere Sinteza sistemelor de comand Analiz Instruire operator Simulare Rapid prototyping Optimizarea proiectrii Diagnoz i detectarea defectelor .
MODEL Formularea unei teorii se poate echivala cu construirea modelului; Teoria ar putea defini modelul realitii analizate; Modelul va reprezenta sub o form utilizabil, aspectele eseniale ale sistemului existent.
Fig.1 Fig.2
deductiv
Informaii apriori
Date experimentale
inductiv
MODEL
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32
Sistem, stare, intrari, iesiri
sistem termodinamic: poriune din univers pentru care se poatedelimita un interior i un exterior, interiorul coninnd un numroarecare de corpuri macroscopice , considerate ca avnd o structurfizic continu
strile termodinamice - o mulime de parametri, care descriu aspecteinterne ale sistemului i relaiile cu mediul nconjurtor (exteriorulsistemului).
Tranziia de stare a unui sistem termodinamic - proces fizic
Variabila stare_2
Var
iabi
la_1
Stare iniiala
Stare finala
proces
Ex: variabila de stare:
masa
volumul
presiunea
densitatea .Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 33
Clasificarea sistemelor liniare
Sisteme liniare
21212211 yyuuTHENyuANDyuIf ++
Principiul aditiv
ykukTHENyuIf Proprietatea de omogenitate
22112211 ykykukuk ++Proprietatea de superpozitie
T
,...2,1,0],[ =nnf ,...2,1,0],[ =nng
Sisteme discrete
Fig.1
,...
2
,
1
,
0
],
[
=
n
n
g
,...
2
,
1
,
0
],
[
=
n
n
f
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
T
_1294253833.unknown
_1294253636.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 34
Clasificarea sistemelor liniare
T
][1 nf T
T
][2 nf a)
b)
{ }][1 nfT
{ }][2 nfT
{ } { }][][ 21 nfTnfT +
Sisteme discrete prop. de aditivitate
T
][nf { }][nfT
T
][nfa { } { }][][ nfaTnafT =
a)
b)
Sisteme discrete prop. de omogenitate
Proces, stare i variabil de stareFig.1
Fig.2
{
}
{
}
]
[
]
[
2
1
n
f
T
n
f
T
+
{
}
]
[
2
n
f
T
{
}
]
[
1
n
f
T
]
[
2
n
f
]
[
1
n
f
b)
EMBED Equation.3
T
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
a)
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
T
T
_1294256849.unknown
_1294256878.unknown
_1294256545.unknown
_1294256801.unknown
_1294256500.unknown
{
}
{
}
]
[
]
[
n
f
aT
n
af
T
=
]
[
n
f
a
{
}
]
[
n
f
T
]
[
n
f
b)
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
T
a)
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
T
_1294257663.unknown
_1294257690.unknown
_1294257514.unknown
_1294257458.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 35
Sistem static
SISTEM STATIC
INTRARE IEIRE =F (INTRARE)
Starea intern este constant n timp
Sistemele n care variabilele i relaiile dintre ele sunt independente de timp suntsisteme statice. Se spune ca sistemele au regimuri statice, permanente saustationare
Sistem static: x, y, coordonate statice
Fig.1
Fig.2
Starea intern este constant n timp
IEIRE =F (INTRARE)
INTRARE
SISTEM
STATIC
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 36
Sistem dinamic
Rv PERTURBAIE
STARE nRx
COMANDA
mRu
nRy
una sau mai multe mrimi de intrare variabile n timp care formeaz intrarea sistemului ; una sau mai multe mrimi de ieire variabile n timp, care formeaz ieirea sistemului ; ecuaie diferenial care leag variabilele de stare de derivatele acestora, de mrimile de intrare i perturbaia v(t); o ecuaie de ieire, care leag mrimile de ieire de variabilele de starei de mrimile de intrare .
)(tui
)(ty j)(txn
Marime de intrare
Marime de iesire
),,(
),,,(
uxtgy
tvuxfdtdx
=
== modelul matematic al sistemului
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 37
Sistem dinamic: x(t), y(t), (t) coordonate dinamice
Fig.1a
Fig.1b
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 38
Sisteme continue,
t
X(t)
[ ][ ]tttt
tttdtd
),(),()(
),(),(
uxGy
uxFx
=
=
x vector care descriestarea sistemului
u(t) vectorul de intrare;
y(t) vectorul de iesire
t
X(t)
0.5 1.0 1.5 2 2.5 3 3.5 4
[ ] [ ]( )( )tttt
tttt],[],[)(
],[,1uxGy
uxFx
d
d
==+
[#] partea intreaga a parametrului #
t
X(t)
0.5 1.0 1.5 2 2.5 3 3.5 4
.discrete in timp .
.. si sisteme cu evenimente discrete in timp
Fig.1
Fig.2
Fig.3
t
X(t)
t
X(t)
0.5
1.0
1.5
2
2.5
3
3.5
4
t
X(t)
0.5
1.0
1.5
2
2.5
3
3.5
4
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 39
Relatia operator uman proces
PROCES
1OPERATOR
2
1 OPERATIA DE INFORMARE A OPERATORULUIa) cantitativa: operatia de masurare - CONTINUU SAU DISCRETb) calitativa : operatia de semnalizare - OPTICA, ACUSTICA
2 ACTIUNEA OPERATORULUI ASUPRA PROCESULUIa) Cantitativa: REGLAREb) Calitativa: COMANDA
REGLARE + COMANDA + INFORMARE = CONDUCERE PROCES
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 40
Conceptia sistemica Conceptul de sistem este foarte general, elastic. De exemplu, n informaticnoiunea de sistem informatic definete un ansamblu format din echipamentulde calcul i biblioteca de progame existente. sistemul automat este format din obiectul sau procesul automatizat (O)i mijloacele tehnice / dispozitivul de automatizare (DA).
sistem n circuit deschis sau sistem de comand automat(SCA). De ex.: sistemul luminatului public care funcioneaz pe principiul:cnd luminozitatea scade (sau crete) sub / peste o anumit limit, se comandaprinderea / stingerea iluminatului electric
DA O Semnal de
intrare Semnal de
ieire
X1 M Y2 Z SA
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 41
1
2
n
Sistem cu structuradeschisa, conexiune paralela
1 2
Semnal de intrare
Semnal de ieire
1u 21 uy = 2y
Sistem cu structuradeschisa, conexiune serie
Fig.1
Fig.2
1
u
1
2
Semnal de intrare
Semnal de ieire
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
2
1
u
y
=
2
y
_1294341752.unknown
_1294341754.unknown
_1294341750.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 42
Conceptia sistemica sistem n circuit nchis sau sistem de reglare automat (cureacie) (SRA).
DA O Semnal de
intrare Semnal de
ieire
X1 M Y2 Z
1
2
u y
r
EC
REGLARE un proces in care o marime marimea reglata este masuratacontinuu, comparata cu o alta marime, marimea de referinta si in functie derezultatul acestei comparatii se intervine in sensul aducerii marimii reglate lavaloarea celei de referinta
Ex.: sistemul de reglarea temperaturii apei ntr-un boiler electric la care funcionareaare loc dup principiul: cnd temperatura apei atinge limita inferioar, rezistenaelectric pentru nclzire este donectat iar cnd temperatura atinge limita superioar,rezistena este deconectat de la sursa de tensiune.Notaia Z - mrimi perturbatoare asupra sistemului analizat
Fig.1 Fig.2
EC
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
2
EMBED Equation.3
1
r
e
u
y
_1294342321.unknown
_1294342676.doc
_1294342158.unknown
_1294342271.unknown
_1294342108.unknown
_1294342147.unknown
_1294341958.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 43
1
3
u y
r 2
4
Sistem cu reactieconvergenta
1
3
u y
r 2
4
5
Sistem cu reactie in cascada
Fig.1
Fig.2
y
r
e
u
EMBED Equation.3
4
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
2
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
3
1
_1294342271.unknown
_1294342676.doc
_1294342321.unknown
_1294342147.unknown
_1294342158.unknown
_1294341958.unknown
_1294342108.unknown
u
y
r
e
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
5
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
4
EMBED Equation.3
2
EMBED Equation.3
EMBED Equation.3
3
1
_1294342676.doc
_1294342321.unknown
_1294342108.unknown
_1294342158.unknown
_1294342271.unknown
_1294342147.unknown
_1294341958.unknown
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 44
Produs, proces, automatizare Produsele - obiecte fizice, materiale, create n mod contient, dirijat i controlat
prin munca omului; Procesele - fenomene din natur care se produc i a cror desfurare este
programat, avnd la baz diferite legturi funcionale i obiecte. Domeniuluitehnic i este caracteristic procesul tehnologic. Procesul definesctransformrile reciproce ale formelor de micare ale materiei (mecanic, termic,electromagnetic, etc.)
Procesele tehnologice sunt destinate crerii produselor i au la baz trei tipuri detransformri:
ale materiei (substanei); ale energiei ; ale informaiei.
Comanda - Actiunea cu caracter calitativ sau cantitativ asuprasituatiei de stare sau de pozitie a unor elemente din instalatiatehnologica a procesului
REGLAREA = MASURARE + COMANDA !!!!! Automatizare utilizarea controlului sistemelor pentru coordonarea
masinilor industriale sau a proceselor inlocuind operatorul uman CONTROLUL = MASURARE + SEMNALIZARE !!!!!
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 45
Mecanizare
Masina cu apa filatura de bumbac
Richard Arkwright in1768
dupa 1790 actionareprin masina cu abur
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 46
Automatizare
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 47
Robotizare
Fig.1
-
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 48
Sistem de fabricatie robotizat
Fig.1
TEORIA SISTEMELOR AUTOMATETSA - Informatii generale Cuprins_1IntroducereSlide Number 5n centrul tiinelor naturale i tehnice - noiunile de observaie i msurare Ce este primordial: construirea unei complexiti sau funciile complexitii?Slide Number 8Conceptia sistemicaConceptia sistemicaConceptia sistemicaEvoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelor Evoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorEvoluia sistemelorSlide Number 22Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii ale sistemelor mecatronice Structura sistemului mecatronicStructura sistemului mecatronicExemple pentru sisteme mecatronice:productia de animaleExemple pentru sisteme mecatronice:Linie pentru montaj Exemple pentru sisteme mecatronice:Diagnosticare automataReprezentari grafice ale sistemelorSlide Number 30De ce model ?Sistem, stare, intrari, iesiriClasificarea sistemelor liniareClasificarea sistemelor liniareSistem staticSistem dinamicSlide Number 37Sisteme continue,Relatia operator uman procesConceptia sistemicaSlide Number 41Conceptia sistemicaSlide Number 43Produs, proces, automatizareMecanizare AutomatizareRobotizare Sistem de fabricatie robotizat
top related