tính toán Động học

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 1/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 

Thiết lập bộ thông số D-H

Khâu θi d i  ai  αi

11θ  0 450 0

22θ  0 200 180

3 0 d3 0 0

44θ  100 0 0

 Bảng tham số !navit " Hart!n#!rg $%a r&#&t 

Các biến khớp là1θ 

 =q1;2θ 

 '(2)d*'(*)4θ 

'(+

Tính toán á !" t#ận $% t#&ngMa trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 1 đ*i +ới kh)# 0 ,đế-.

0

1 A

=

Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 2 đ*i +ới kh)# 1.

=1

2 A

1

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 2/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 3 đ*i +ới kh)# 2.

=2

3 A

Ma trận biến đi t!a đ" th#$n nh%t &'( kh)# 4 đ*i +ới kh)# 3.

=3

4 A

 Ma trận tr/n thái kh)# tha tác là.

n ph$n Mapl67 ta tnh đ9:c.

2

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 3/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

1 2 4 1 2 4 1 2 1

1 2 4 1 2 4 1 2 10 0 1 2 3

4 1 2 3 4

3

c;, - ;in, - 0 200 c;, - 450 c;, -

;in, - c;, - 0 200 ;in, - 450 ;in, -

0 0 1 100

0 0 0 1

( ( ( ( ( ( ( ( (

( ( ( ( ( ( ( ( ( , , , , ,

d 

+ − + − + + + − − + − + + = = − − −

'()( *+( T,. /0.' H

Thiết lậ h!"#$ t%&#h '(#$ h)*

<h9n tr>nh đ"n h!c rbt c? d/n a trận a#.

0 0

4 4, - , - , ( , t =

@rn đ?.

1 2 4 1 2 4 1 2 1

1 2 4 1 2 4 1 2 10 0 1 2 34 1 2 3 4

3

c;, - ;in, - 0 200 c;, - 450 c;, -

;in, - c;, - 0 200 ;in, - 450 ;in, -0 0 1 100

0 0 0 1

( ( ( ( ( ( ( ( (

( ( ( ( ( ( ( ( ( , , , , ,d 

+ − + − + + + − − + − + + = = − − −

 là a trận cin chA h9ớn Bác đnh th6 "t trn các phDp q#aE Fll'<itch'GaH7Cardan hIc J#l6rK

11 12 13

21 22 230

4

31 32 33

, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -

, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -, -

, 7 7 - , 7 7 - , 7 7 -0 0 0 1

 - 

 - 

 - 

$ $ $ .

$ $ $ y , t 

$ $ $ /  

α β η α β η α β η  

α β η α β η α β η  

α β η α β η α β η  

=

3

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 4/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

 Ph!"#$ t%&#h '(#$ h)* th+ậ# %,-,t 

1 2 1

1 2 1

3

200 c;, - 450 c;, -

200 ;in, - 450;in, -

100

 - 

 - - 

 - 

 . ( ( (

r y ( ( (

 / d 

+ + = = + + − −

,2K30-

L dNn ph$n atlab

3

1

2

200;in

2

3

d t 

( t 

( t 

=

=

=

 ch t tO 0 đếnP 2π 

ta +Q đ9:c đR th cSa r J nh9 a#.

4

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 5/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

5

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 6/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

ận tố hâu $i5! th"o tá uốiTU t> +ận t*c điU tha tác c#*i ta c? thU tiến hành đ/ hà + tr kh)# tha tác th6thVi ian

0 00   , r - , r -

 - -  - - 

d v 1 

dt θ θ 

θ 

• •∂= = =

∂

[ ]1000;in,5 - W00;in,2 - 1000 c;,5 - W00 c;,2 - 200 c;, - - v t t t t t= − − + −

6

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 7/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

'i" tố hâu $i5! th"o tá uốiĐể tìm được gia tốc khâu cuối ta có thể đạo hàm toàn phn !"n tốc#$t %u& ta được như 'au(

[ ]5000c;,5 - 1800 c;,2 - 5000;in,5 - 1800;in,2 - 200 ;in, - - 

a t t t t t= − − − −

)

7/24/2019 Tính Toán Động Học

http://slidepdf.com/reader/full/tinh-toan-dong-hoc 8/8

Gvhd:Phạm Minh HảiSv: Nguyễn Trung Hưng 

*