valdiklių programavimas (iec 61131 standartas) fileprogramavimas neraiškia logika (fuzzy logic) 8....

Valdiklių programavimas(IEC 61131 standartas)

Doktorantas: Kęstutis Valinčius

2011 kovo 21 d.

Kuo naudingas IEC 61131?• padeda užtikrinti kokybę ir mažą kainą kuriant valdikliais realizuojamas

sistemas

• numato galimybę keletą valdiklių naudoti vienu metu, standartizuoja komunikacijas

• leidžia modifikuoti valdiklius jų veikimo metu

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 2

• pagerina sukurtų programų pakartotinį panaudojamumą (angl. reusability)

• orientuojasi į objektinį programavimą

• teikia dokumentavimo, testavimo ir modeliavimo metodikas

IEC 61131 dalys:

1. Bendra apžvalga (general overview)2. Reikalavimai techninei įrangai (hardware)3. Programavimo kalbos

(programming languages)4. Nurodymai vartotojui (user guidelines)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 3

4. Nurodymai vartotojui (user guidelines)5. Komunikacijų specifikacija (communication)6. Funkcinis saugumas (functional safety) 7. Programavimas neraiškia logika (fuzzy logic)8. Nurodymai kalbų taikymui ir dokumentacijai

(application guidelines)

Programuojamas loginis valdiklis

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 4

Bendrieji programavimo elementai

• konfigūracija, resursai, užduotys• programos organizaciniai moduliai

(POU)• Funkcijos (FUN)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 5

• Funkcijos (FUN)• Funkciniai blokai (FB)• Programos (PRG)

• kintamieji

Bendrieji programavimo elementai - 1

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 6

Bendrieji programavimo elementai - 2

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 7

Konfigūracija, resursai ir užduotys

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 8

Užduočių prioritetai ir vykdymo tvarka

ID : prioritetas (ne)pertrauk : vykdymo tvarka :

• Cikliškai vykdomos užduotys• Laiku kontroliuojamos užduotys

(INTERVAL)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 9

(INTERVAL)• Įvykiu kontroliuojamos užduotys

(EVENT)• Pertraukimo užduotys (INTERRUPT)

Kintamieji

• Globalūs kintamieji• Lokalūs kintamieji• Įėjimo kintamieji• Išėjimo kintamieji• Įejimo ir išėjimo kintamieji

Kintamųjų atributai: RETAIN, CONSTANT, AT

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 10

Valdiklių programavimo kalbos• nuosekli ųjų funkcij ų diagramos (SFC) GRAFCET

• grafinės programavimo kalbos

• kontakt ų plano diagrama (LD)

• funkcini ų blok ų diagrama (FBD)

A B C

-| |--|/|----------------( )

AND

A C

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 11

• funkcini ų blok ų diagrama (FBD)

• tekstinės programavimo kalbos

• strukt ūrizuotas tekstas (ST)

• komand ų sąrašas (IL)

B

C:= A AND NOT B

LD A

ANDNB

ST C

Nuosekliųjų funkcijų diagrama (SFC)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 12

Alternatyvus šakojimasis

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 13

Alternatyvus sujungimas

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 14

Sinchroniškas šakojimasis/sujungimas

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 15

Funkcinių blokų diagrama (FBD)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 16

Kontaktų plano diagrama (LD)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 17

Kontaktų plano diagrama (LD)

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 18

Komandų sąrašo (IL) komandos

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 19

Struktūrizuoto teksto (ST) komandos

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 20

Struktūrizuoto teksto (ST) pavyzdys

• IF value < 7 THEN• WHILE value < 8 DO• value := value + 1;• END_WHILE;• END_IF;

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 21

• END_IF;

IšvadosIEC61131 standartas leidžia standartizuoti programinę įrangą ir komunikacijas tarp skirtingų gamintojų valdiklių, kad vartojams būtų lengviau ir patogiau įdiegti. Vartotojai gali perpanaudoti komponentus tarp skirtingų valdiklių.

Standartas nurodo taikomosios programos sintaksę, taip sutaupomi diegiamos sistemos kaštai. Vartotojas nepriklausomai gali pasirinkti tiekėjus, nereikia papildomai apmokinti darbuotojų.

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 22

tiekėjus, nereikia papildomai apmokinti darbuotojų.

Lengvai galima palikyti ir tobulinti sistemas.

Standartas sudaro plačią erdvę valdiklių technikos pažangai. Tačiau standartas nenusako programų saugojimo formato, kas leistų greitai ir efektyviai perpanaudoti programinės įrangos komponentus.

• IF true THEN• A:=„Ačiū už dėmesį“;• A:=„Ačiū už dėmesį“;• END_IF;

2011 kovo 21 d. Valdiklių programavimas (IEC 61131 standartas) 23