ASCENSOR DE TRES NIVELES CON UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR CON UN PIC 16F84A

Resumen En este proyecto se dise y construy un ascensor de tres niveles con un motor Bipolar. El sistema emplea con un motor paso a paso para generar el movimiento en el eje Y, posee como dispositivo de control un PIC 16f84A, el cual genera la secuencia de motor y el sentido vertical de acuerdo al motor paso a paso. El movimiento del eje Y se puede realizar individualmente con tres pulsadores. Para el movimiento en Y, se emplean los pulsadores para el movimiento del Motor Bipolar Paso a paso cuando se genera este movimiento accede a los tres niveles de nuestro ascensor. Motor pas a paso Bipolar

fig1 Estos motores tienen generalmente cuatro cables de salida (ver figura).Necesitas

ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de

direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada

para realizar un movimiento. Podemos apreciar un Ejemplo de control de estos

motores mediante el uso de un puente de H(H-Bridge). Como se precia, ser

necesario un H-Bridge para cada bobina del motor, es decir que para controlar un

motor Pas a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges

iguales al de la figura 2. El circuito de la figura 2 es a modo ilustrativo y no

corresponde con exactitud a un H-Bridge. EN general es recomendable el uso de

H-Bridge integrados como son los casos de L293

fig2

INTEGRADO L293D

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia

media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de

controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar

cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro.

Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de

un puente H.

El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se

puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser

bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el

control de velocidad.

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas

tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos,

ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para

cargas inductivas.

Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso

cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el

chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de

5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).

Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino

en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos

remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems

indgenas).

En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata

de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la

corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en

el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las

contracorrientes de una carga inductiva.

PC16F84A:

Ya que el " PIC 16F84 " es un MICROCONTROLADOR con memoria de

programa tipo FLASH, lo que representa gran facilidad en el desarrollo de

prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere de borrado con luz

ultravioleta como las versiones EPROM sino, permite reprogramarlo nuevamente

sin ser borrado con anterioridad. Por esta razn, lo usaremos en la mayora de

aplicaciones que se desarrollan a lo largo del estudio.

PIC 16C84 es un microcontrolador de la familia MICROCHIP, totalmente

compatible con el PIC 16F84. Su principal caracterstica es que posee memoria

"EEPROM" en lugar de memoria Flash, pero su manejo es igual. Con respecto al

PIC16F84, este microcontrolador presenta dos diferencias:

La memoria de datos tiene menor tamao, aqu se tienen 32 registros de propsito

general (el mapa de memoria de datos llega hasta 2Fh).

En el momento de programar el microcontrolador, el fusible de seleccin del

temporizador de arranque (Power Up Timer) trabaja de forma inversa, es decir, si

en el PIC 16F84 se selecciona la opcin "Low" para activarlo, en el PIC 16C84 se

debe seleccionar "High".

Este microcontrolador ha sido reemplazado de forma gradual por el PIC 16F84,

por lo tanto, los diseos que lo utilicen como elemento de control deben ser

actualizados. Aunque, como se ve, es un proceso casi transparente.

Esta microcontrolador se basa en la Arquitectura Harvard, en la cual el programa y

los datos se pueden trabajar desde memorias separadas, lo que posibilita que las

instrucciones y los datos posean longitudes diferentes. Esta misma estructura es

la que permite la superposicin de los ciclos de bsqueda y ejecucin de las

instrucciones, lo cual se ve reflejado en una mayor velocidad del microcontrolador

ELEMTOS UTILIZADOS

El Motor bipolar,

pic16f84,

3 pulsadores

Integrados como son los casos de L293,

3 LEDs, resistencia

6 RESISTENCIAS

CONTROL DE UN ASCESOR

El ascenso a control es de 3 Plantas

Para el control se utiliza el micro controlador PIC 16F84.

El Programacin esta hecho en lenguaje ensamblador.

El programa utiliza para programar es el MPLAb.

Para simular la aplicacin se a utilizado el programa PROTEUS.

Programa en MPLAB

LIST P=16F84A

#include

#define banco1 bsf STATUS,5

#define banco0 bcf STATUS,5

;------------------------------------------------

reg1 equ 0x0c ;registro para el retardo

reg2 equ 0x0d ;registro para el retardo

reg3 equ 0x0e ;registro para el retardo

reg4 equ 0ah ;registro para

cont equ 30

reg5 equ 09h

;----------------------------------

org 0x00

goto inicio

inicio banco1

clrf TRISB

movlw b'11111'

movwf TRISA

banco0

movlw cont

movwf reg5

clrf reg4

clrf PORTB

BSF PORTB,5

bsf reg4,0

primer

btfsc PORTA,0

goto segundo

btfss PORTB,5

btfss reg4,1

goto sal1

call der

sal1 btfss reg4,2

goto sal2

call der

bsf PORTB,6

call retardo

call retardo

call retardo

call retardo

call der

sal2

BSF PORTB,5

clrf reg4

bsf reg4,0

goto final

segundo

btfsc PORTA,1

goto tercer

btfss PORTB,6

btfss reg4,0

goto salto

call izq

salto btfss reg4,2

goto sal

call der

sal

bcf PORTB,5

bsf PORTB,6

clrf reg4

bsf reg4,1

goto final

tercer

btfsc PORTA,2

goto primer

btfss PORTB,7

btfss reg4,1

goto sal31

call izq

sal31 btfss reg4,2

goto sal32

call izq

bsf PORTB,6

call retardo

call retardo

call retardo

call retardo

call izq

sal32

bsf PORTB,7

clrf reg4

bsf reg4,2

goto final

final

goto primer

;---------------------------------

clrf PORTB

der

bucle1

movlw b'1010';primer paso

movwf PORTB

call retardo

movlw b'1001';segundopaso

movwf PORTB

call retardo

movlw b'0101';terser paso

movwf PORTB

call retardo

movlw b'0110';cuarto paso

movwf PORTB

call retardo

decfsz reg5

goto bucle1

movlw cont

movwf reg5

return

clrf PORTB

izq

bucle2

movlw b'0110'

movwf PORTB

call retardo

movlw b'0101'

movwf PORTB

call retardo

movlw b'1001'

movwf PORTB

call retardo

movlw b'1010'

movwf PORTB

call retardo

decfsz reg5

goto bucle2

movlw cont

movwf reg5

return

;----------------------------------

retardo clrf reg1

movlw .100

movwf reg2

movlw .1

movwf reg3

bucle decfsz reg1,F

goto bucle

decfsz reg2,F

goto bucle

decfsz reg3,F

goto bucle

return

;-----------------------------

end

;-------------------------------

Vistas del Proyecto

BIBLIOGRAFIA

MPLAB X IDE v1.41

Proteus 7 Professional