•standard length is 4000mm (10m is possible) ear actuator.pdf · 2020. 2. 6. · big ear's...

1

Extendable Long & Precise X-Y Robot by Open Screw길면서 정밀 제어를 필요로 하는 직교 로봇을 상상하다.

•Standard length is 4000mm (10m is possible)

표준길이 4000mm(10m 이상 가능)

•Velocity is over 2m/sec. even though 4000mm

4000mm의 길이에서도 이송속도 2m/sec. 이상

•Repeatability accuracy is not over ± 5㎛

반복정밀도 는 ±5㎛ 이내

•Heavy load be provided with compact size

동종 대비 컴팩트한 사이즈로 고 하중

•Very competitive price & low noise

매우 경쟁력 있는 가격과 저 소음

2

We Say, It is the Cartesian Robot “Big Ear”우리는 이를 직교 로봇 “빅이어”라고 말한다.

Due to the natural frequency of the screw the highest number of rotation

was limited but with the quietness, extendable and high speed of the OPEN

SCREW it surpassed the limit up to 5000RPM and was designed to extend

the cartesian robots infinitely. With the minimal heat generation as well as the

stable structure, it increased the precision not over 5um.

The body is a closed structure and the carrying load was built into a four way

conformal structure so in case of constructing additional axis the momentum

load has greatly increased.

Open Screw의 정숙성과 길게 늘어짐 그리고 고속성능을 활용하여 스크루의 고유진동수에 제한됐던

스크루의 최대회전 수를 5000RPM으로 높여 속도를 혁신적으로 개선 하였으며 스크루 타입의 직교

로봇의 길이를 무한정 늘리는 구조로 설계 되었다.

최소한의 열발생과 안정적인 구조로 정밀도를 60%이상 향상시켰다. 모든 형번을 밀폐구조로 제작하

였으며 운반 하중을 4방향 등각 구조로 제작하여 부가 축 구성 시 모멘트 하중을 크게 높혔다.

3

Contents목 차

pq

h

Y

X

Z

제 목 내 용 페 이 지

Big Ear'sUnderstanding

빅이어의 이해

Parts Drawing, Background, Technical Overview

부품도, 빅이어의 출현 배경, 기술 개요4

Order Method

주문기호

Symbolizing the size, length of the robot, capacity and attachment method of the motor, sensor and lead of the screw to make the ordering process more easy.

로봇의 크기, 길이, 모터의 용량 및 취부방법, 센서의 부착, 스크루의 리드 등에 따라 주문을 쉽게 할 수 있도록 기호화 함

10

Product Specification

제품 사양

The products basic size and attachment specifications are provided with the weight and other details for designing applications.

제품의 기본 치수나 취부사양을 제공하고 하중 및 설계적용에 필요한 정보를 제공한다.

11~21

Structural Details

구조적 특징

It helps understand the new way of cartesian robots and technological superiority and innovativity.

새로운 방식의 직교로봇에 대한 이해를 돕고 기술적 우월성과 혁신성을 이해하게 됨

22~29

Technological Details

기술적 특징

It provides high speed, precision, quietness, elongation, and compact technical understanding, and provides reliability in use by providing design data according to experiment and structural analysis.

고속성과 정밀성, 정숙성, 장축성, 다운사이징에 대한 이해를 돕고 실험 및 구조해석에 따른 설계 데이터를 제공하여 사용상의 신뢰성을 제공한다.

30~33

4

Enjoy Super Gaps !초 격차 기술을 즐겨라 !

minimal deformation structurealuminum base1minimize radial shaking bearing for extendable screw longerbearing steelopen screw support bearing2 bearing steelopen screw3 aluminumconcentric screw support4 bearing steelconcentric free support bearing5 aluminumconcentric screw support6 bearing steelconcentric fixed support bearing7 aluminumbearing stopper8 aluminumcoupling9 motorservo motor10 aluminummotor mounting plate11 aluminumsingle guide rail SSGR12 bearing steelhardened guide shaft WS13 aluminumside cover14 aluminumcover15 aluminumslider16 plasticend cover17 aluminumseal cover16-1

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

7

7

8

8

A A

B B

C C

D D

SHEET 1 OF 1

DRAWN

CHECKED

QA

MFG

APPROVED

USER 2020-01-24

DWG NO

BE180-NEWBASE-v2

TITLE

SIZE

DSCALE

REV

1 / 4

15

1196

816

1

12

14

13

3

2

4

5

4

17

16-1

16-2

16-3 16-4 16-5

16-6

16-7

16-8

10

7

16-216-316-416-516-616-716-8

wool seal with oil for guide shaft woolball bearing "Big Ear" on open screw bearing steelball bearing on guide shaft bearing steelslide block carbon steelopen screw nut carbon steelpreload adjusting bolt stainless steelpreload fixing bolt stainless steel

C3 grade precision screw by whirling machineprecise screw rotation more stable concentric bearing on open screw without step cuttingprecise screw rotationmore stable concentric bearing on open screw without step cuttingmake sure precision repeat position acuracyreduces the load on the motor more compact sized motor is availableconsumer needs of size are reflected more precise but economical guideprecise hardened and ground shaftprevent foreign materials from penetratingthere are lubricating halls on origin point of slidedirect attachment of additional Y or Z robots. consumed needs are reflectedgreen or blue color is provided

there are three wool seals for lubrication every 6 month to guide shaft and Big Ear bearingmake sure helping form oil film on guide shaft or open screwensures low noise and stable rollingensures low noise and moment loadminimized deformation and demensional saftymake easy for preload and maintenance

open screw is very precise and you make sure just touch outer ring of Big Ear bearing to itafter checking 16-7, you can tight these two bolts

No. Name Material a note

1 base aluminum minimal deformation structure

2 open screw sag bearing bearing steel minimize radial shaking bearing for extendable screw longer

3 open screw bearing steel C3 grade precision screw by whirling machine

4 concentric screw support aluminum precise screw rotation

5 concentric free support bearing bearing steel more stable concentric bearing on open screw without step cutting

6 concentric screw support aluminum precise screw rotation

7 concentric fixed support bearing bearing steel more stable concentric bearing on open screw without step cutting

8 bearing stopper aluminum make sure precision repeat position acuracy

9 coupling aluminum reduces the load on the motor

10 servo moter motor more compact sized motor is available

11 motor mounting plate aluminum consumer needs of size are reflected

12 single guide rail SSGR aluminum more precise but economical guide

13 hardened guide shaft WS bearing steel precise hardened and ground shaft

14 side cover aluminum prevent foreign materials from penetrating

15 top cover aluminum there are lubricating halls on origin point of slide

16 slider aluminum direct attachment of additional Y or Z robots. consumed needs are reflected

17 end cover plastic green or blue color is provided

16-1 seal cover aluminum there are three wool seals for lubrication every 6 month to guide shaft and Big Ear bearing

16-2 wool seal with oil for guide shaft wool make sure helping form oil film on guide shaft or open screw

16-3 ball bearing “Big Ear” on open screw bearing steel ensures low noise and stable rolling

16-4 ball bearing on guide shaft bearing steel ensures low noise and moment load

16-5 slide block carbon steel minimized deformation and demensional safty

16-6 open screw nut carbon steel make easy for preload and maintenance

16-7 preload adjusting bolt stainless steel open screw is very precise and you make sure just touch outer ring of Big Ear bearing to it

16-8 preload fixing bolt stainless steel after checking 16-7, you can tight these two bolts

Parts drawing 부품도

5

First Off the Ball Recirculation Method신 기술로 초격차기술을 만들었다. 이 때가 2020년이다.

All the preexisting cartesian robots use ball screws using ball recirculation method and linear

motion guide to change the servo motor’s rotational motion to a linear motion to control the

position on a precise straight line of the certain load.

Big-Ears make the outside wheel of ball bearings roll on each of the left and right sides of

the v shape grounded open screw’s thread and make 8 track roller bearings roll on the

hardened & grounded shaft to change the servo motor’s rotational motion to a linear motion

to control the position on a precise straight line of the constant load. The Big Ear is using ball

bearings which has the principle of movement that ball rolls perfectly instead of ball screw

and LM Guide.

These have brought new technical innovations with low noise and minimal heat generation .

The movement of the load is smooth and stable even though the Big Ear is very long, very

high speed and very accuracy. Super gaps is coming to us.

기존의 모든 직교로봇(Cartesian Robot)은 Ball recirculation (볼 리턴) 방식을 사용하는 ball screw와 linear

motion guide를 사용하여 서보모터의 회전운동을 직선운동으로 변환시켜 일정한 중량물을 정밀한 직선상에서

위치제어를 한다.

Big-Ear는 V홈으로 연삭된 스크루의 나사산에 볼베어링의 외륜을 좌우 2곳에서 구름운동시키고 Hardened &

Ground shaft 상에 8개의 track roller bearing을 구름운동시켜 서보모터의 회전운동을 직선운동으로 변환시켜

일정한 중량물을 정밀한 직선상에서 위치제어를 한다.

고하중의 중량물을 저소음으로 열발생을 최소화하며 부드럽게 주행하는 구조로 기술의 혁신이 일어난다.

Big Ear가 아주 길고 속도는 매우 빠르며 정확한 반복정밀도를 나타남에도 중량물 이송이 아주 부드럽고 안정적

이면서 유지보수가 간편하고 가격까지 저렴하다. Big Ear는 신기술로서 초격차 기술을 만들었다.

6

Calculation of Dynamic Load Rate When Additionally Configuring

Y and Z Axes Y축과 Z축을 추가로 구성 시의 동정격 하중의 계산

슬라이더자유물체도 (4)

pq

h

Y

X

Z

Origin of coordinate system, O

5

부하 질량과지지대가포함된자유물체도


pq

h

Y

X

Z


5



pq

h

Y

X

Z


5



pq

h

Y

X

Z


5



pq

h

Y

X

Z


■Free Body Diagram with Load Mass and Soport부하 질량과 지지대가 포함된 자유물체도

부하 질량 중심

Z축 의 질량 중심

Y축 의 질량 중심

좌표계 원점

실물 자유물체도

주요설계치수 (mm)• u = v = 60.0• w = 61.5• d = 60.5• h0 = 2.0

X

Z

Oh0

B

mg

ma

h

Pd

Y

Z

Guide Shaft

w

O

qP

mg

X

Y

q

puv maP

O

■Physical Free Object Diagram 실물 자유물체도

7



(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

(a)

(b)

(c)

X축(부하질량) Y축(지지대 1) Z축(지지대 2) 부가축(지지대 3)

질량

질량중심

중력 (-Z 방향)

관성력(+X 방향)

X축(부하질량) Y축(지지대 1) Z축(지지대 2) 부가축(지지대 3)

질량

질량중심

중력 (-Z 방향)

관성력(+X 방향)

■Coordinate System Setting 좌표계 설정

■Force Equilibrium Equation 힘 평형 방정식

■Moment Equilibrium Equation 모멘트 평형 방정식

■Moment Load 모멘트 부하

■Load Condition 부하(loading) 조건

8

Load Con. Decel.Dynamic

(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)

Dynamic pay load x robot

0.0g 1313.7 - - 12,906 - - -

0.5g 350.7 1,731 - 3,462 - 412 -

1.0g 222.2 2,202 - 2,202 - 467 -

2.0g 114.5 2,291 - 1,145 - 414 -

Dynamic pay load x-y robot

0.0g 20.9 - - 340 276 - -

0.5g 14.6 139 - 279 214 16 107

1.0g 10.6 239 - 239 175 25 175

2.0g 5.6 381 - 190 126 33 252

Dynamic pay load x-y-z

robot

0.0g 11.7 - - 336 272 10 -

0.5g 4.0 130 - 261 197 59 98

1.0g 0.2 224 - 224 159 75 159

2.0g 0.0 443 - 222 157 146 315


(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)

Dynamicload rating

0.0g 194.1 1,926 - - - 396 -

0.5g 136.7 2,045 - - - 386 -

1.0g 106.3 2,130 - - - 379 -

2.0g 74.3 2,254 - - - 368 -

Dynamicload at x=1000

0.0g 237.8 2,355 - - - 0 -

0.5g 157.7 2,354 - - - 1 -

1.0g 117.7 2,354 - - - 1 -

2.0g 77.7 2,354 - - - 1 -

Dynamicload at y=1000

0.0g 52.0 533 - - - 0 510

0.5g 34.6 543 - - - 1 509

1.0g 25.8 551 - - - 1 506

2.0g 17.2 574 - - - 1 506

Dynamicload at z=1000

0.0g 52.0 533 - - - 510 -

0.5g 34.6 543 - - - 510 -

1.0g 25.9 553 - - - 509 -

2.0g 17.2 574 - - - 507 -


(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)


0.0g 146.7 - 1,461 - 252 - -

0.5g 124.5 622 1,244 - 205 103 -

1.0g 108.7 1,089 1,089 - 173 173 -

2.0g 78.5 1,585 792 - 116 231 -


0.0g 1311.6 - 12,885 - 0 - -

0.5g 667.3 3,283 6,567 - 0 0 -

1.0g 447.6 4,412 4,412 - 0 0 -

2.0g 268.8 5,317 2,659 - 0 1 -

Horizontal Mounting 수평취부

Wall Mounting 벽면취부

Vertical Mounting 수직취부

※ 모든 경우에 base robot은 X-robot이며, Y-robot, Z-robot 및 부하질량은 X-축 방향으로 운동하다가 정지할 때 중력뿐만 아니라 가(감)속도에 의한 관성력을 받게 된다.

※ 정격하중은 기본적으로 가이드롤러의 정격하중을 기준으로 계산한 값이며, 빨간색으로 표시한 정격부하는 BigEar 베어링 정격하중을 기준으로 계산한 값임.

Design Criteria Cr BE180 BE125

LM Shaft 638zz Cr 6,040 N 4,563 N

BigEar Bearing re702 Cr 7,650 N 3,330 N

Fx < 5,409 N 2,355 N

BE125 Dynamic Load Rating 동정격하중



9


(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)


0.0g 1735.2 - - 17,083 - - -

0.5g 535.2 2,657 - 5,314 - 699 -

1.0g 345.3 3,452 - 3,452 - 809 -

2.0g 174.4 3,552 - 1,776 - 696 -

Dynamic pay load x-y robot

0.0g 41.9 - - 645 522 - -

0.5g 28.3 256 - 512 389 40 194

1.0g 21.0 440 - 440 317 62 317

2.0g 11.4 692 - 346 223 80 446

Dynamic pay load x-y-z

robot

0.0g 27.3 - - 615 492 28 -

0.5g 13.2 238 - 477 353 130 177

1.0g 5.8 404 - 404 281 168 281

2.0g 0.0 694 - 347 224 215 448


(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)

Dynamicload rating

0.0g 294.0 2,949 - - - 663 -

0.5g 206.0 3,129 - - - 641 -

1.0g 159.0 3,250 - - - 622 -

2.0g 110.0 3,433 - - - 596 -

Dynamicload at x=1000

0.0g 543.0 5,391 - - - 2 -

0.5g 360.0 5,394 - - - 3 -

1.0g 268.0 5,388 - - - 4 -

2.0g 176.0 5,375 - - - 5 -

Dynamicload at y=1000

0.0g 92.0 968 - - - 2 902

0.5g 62.0 1,011 - - - 3 912

1.0g 45.0 1,014 - - - 4 883

2.0g 30.0 1,080 - - - 5 883

Dynamicload at z=1000

0.0g 92.0 968 - - - 904 -

0.5g 61.0 996 - - - 900 -

1.0g 45.0 1,014 - - - 886 -

2.0g 30.0 1,080 - - - 888 -


(kg)Fx(N)

Fy(N)

Fz(N)

Mr(N·m)

Mp(N·m)

My(N·m)

Dynamic pay load

X robot (1)

0.0g 217.8 - 2,202 - 457 - -

0.5g 183.8 934 1,868 - 371 186 -

1.0g 159.7 1,632 1,632 - 313 313 -

2.0g 112.7 2,342 1,171 - 205 409 -

Dynamic pay load

X robot (2)

0.0g 1729.4 - 17,026 - 2 - -

0.5g 854.5 4,223 8,446 - 2 1 -

1.0g 565.0 5,607 5,607 - 2 2 -

2.0g 334.8 6,698 3,349 - 2 4 -

Horizontal Mounting 수평취부

Wall Mounting 벽면취부

Vertical Mounting 수직취부

(1) Plate 및 부하질량의 크기를 고려한 경우. 편심에 의한 Mr이 발생함.(2) (0, q, 0) 위치에 부하질량을 건 경우. 가속도가 0일 때 Horizontal Mounting의 X robot만 사용하는 경우와 거의 동일한 정격하중을 가짐.

BE180 Dynamic Load Rating 동정격하중



10

Model Information주문 사이즈

①BE - ②125 - ③S - ④75 - ⑤968 - ⑥R - ⑦2525

① BE Name제품명

BE : Open Screw Type ( 2m / sec. ) BB : Ultra High Speed Belt Drive (5m /sec.)

② 125

Standard표준 생산

125: Base Width 125mm180: Base Width 125mm

Customized주문 생산

500 : Pay Load 500Kg (Custom Design)1000 : Pay Load 1,000Kg (Custom Design)2000 : Pay Load 2,000Kg (Custom Design)

③ S Motor Direction모터취부방향

S-Straight, R-Right, L-Left, U-Up, D-Down

④ 75 Motor Output모터 출력

w/10, Kw

⑤ 968 Stroke행정거리

Standard 4000mm, Extendable to 10m

⑥ R Sensor Position센서 위치

Out of Base : R-Right, L- LeftInside of Base : I-Inside

⑦ 2525 Screw스크류

Screw Out Dia. & Lead

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

Winner Co., Ltd

USER 2020-02-02Designed by Checked by Approved by Date

1 / 1 Edition Sheet

Date

Order Made 주문생산BE500, 1000, 2000

Standard Made 표준생산BE180 BE125

11

Flawless & stable structure gives you the high value for money

•Precisely machined aluminum base

정밀하게 가공된 알루미늄 베이스

•Accuracy class C5 open screw & Zero clearance preloaded Big Ear nut system

정도등급 C5 오픈 스크류와 제로클리어런스 빅이어너트

•Fixed end screw sag bearing which realize zero concentricity by not step cutting the end of open screw

오픈스크류 끝단에 단가공이 필요없어 동심도 0을 실현시켜주는 스크류 고정용 지지 베어링

•Fixed two screw sag bearings under the open screw prevent the screw deflection and the increase rotation speed of servo motor to 10000rpm even over 4000mm length. The deflection of screw over 3000mm is 5mm or more. 3000mm가 넘는 스크류의 처짐량은 5mm가 넘으며 스크류 밑에 고정 설치된 서포트 베

어링은 스크류의 처짐을 방지 함으로서 스크류의 길이가 4000mm가 넘더라도 스크류의

회전속도를 10000rpm까지 높여준다.

•Amazing Repeatability is not over ±5㎛ 반복정밀도가 ±5㎛ 이내이다.

Product Overview 제품 개요BE125

2-Ø10 hardened & ground shaft max. 1.2sminimized deflection design for 4000mm long stroke

8-special ball bearing Cr3300N

2-638zz ball bearing Cr 4563N

135

125

86

open screw Ø20 lead 10mm or 25mm

screw sag bearing

12

A

A

SQUARE NUT OF M6 FOR SIDE ATT.

1,56,5

711 10

SQUARE NUT OF M3,M4 FOR SENSOR ATT.9

44

FROM

BOT

.

1,5

5,5

4,2

7,4

125

1000BASE1010 SYSTEM LENGTH

B

C

39

50PCD70 62

14

1044

COUPLING 44-55.514KEY5-5-9.3

5 211

20

6.5 THRU BY SIDE COVER

60 60

107

125

M6 DP17 FOR BOT. ATT.

70,5 8 FOR LUBRICATION HALL

45

70,5

784 LUBRICATION HALL

40 130 619STROKE

86

Ø

Ø

Ø Ø

Ø

ØØ

Ø

BE-125S Dimensions

BE-125S Specification

Servo Motor Output / rpm(max.) 200w 400w 10000rpm

Repeatability ± 5㎛ / (test ± 2㎛)

Drive Mechanism(OPEN SCREW)

CBS2020 C5 Ø20 read 20


Ball Bearing 638zz Cr 4563N x2

LM Guide SSG10 Ø10 hardened & ground shaft (suj-2)

Ball bearing 702zz Cr3330N x 8

Length & Stroke 4000mm is standard 619 stroke for 1000mm base 1619 stroke for 2000mm

Pitching & Yawing Accuracy /4000mm ±0.02mm


13

Stroke 400 600 800 1000 1100 1500 2000 2100 3000 3100 4000 4100

Length 791 991 1191 1391 1491 1891 2391 2491 3391 3491 4391 4491

Weight 11.5 13.4 15.3 17.2 18.1 21.8 26.5 27.4 35.9 36.8 45.2 46.2

Max SpeedLead 10 1660mm/sec. (1000mm/sec. Recommendable) Even 4000mm long , you can enjoy high speed

Lead 20 3200mm/sec. (2000mm/sec. Recommendable) Even 4000mm long, you can enjoy high speed

Attachment

취부방법

In case you have tap M6 in bottom face every 120mm with width107mm, bolt M8 x 65 is needed

취부 바닥에 M6 탭이 107mm 넓이로 120mm 마다 준비된 경우 상면커버와 측면커버를 떼어낸 후 M6 x 65 볼트로 베이스의 레일 상면부터 하부 방향으로 취부한다.

In case you have hall Ø6.5 or bigger in bottom plate every 120mm with width 107mm bolt M6 is needed

취부 바닥에 6.5mm 관통 홀이 107mm 넓이로 120mm마다 있는 경우 바닥 밑에서 부터 M6볼트로 로봇베이스 바닥에가공되어있는 M6탭에 고정한다.

In case you have no tap or hall in bottom of width 107mm, L clamp 2025 is needed

취부 바닥에 홀이나 탭이 107mm 넓이로 없는 경우 로봇 베이스의 측면 홀을 이용하여 L클램프 2025를 활용한다.

Mr Mp

My

276N*m

396N*m

510N*m

●Dynamic Load Rating 동 정격 하중 ●Static Load Rating 정 정격 하중

Fx 1926N

Fx 1418N

Fy 12885N

Fy 3858N

Fz 12909N

Fz 3858N

BE125 WEIGHT & STROKE TABLE


14

Measure & Production Equipment

측정과 생산장비

■Static Load Rating Test

To ensure the safety of the Big Ear, a load test is conducted where 0.01% of the entire system is fermanently deformed

빅이어의 안전을 보증하기 위해 전체 시스템의 0.01%가 영구변형되는 하중을 실험한다.

■Dynamic Load Rating Test

In order to guarantee the life of the Big Ear, a load test with a total distance or time of 100km can be carried out until 10% of all parts are broken

빅이어의 수명을 보증하기 위해 전체 부품의 10%가 파손 될 때까지 이송할 수 있는 거리나 시간이 100km가 될 수 있는 하중을 실험한다.

■Measure & Production Equipment 측정과 생산장비

Most of parts such as open screw, long base, screw sag bearing, and rigid slider are produced by own factory

C1급의 오픈스크루, 긴 알루미늄 베이스, 스크류서포터베어링,

그리고 정밀 슬라이더 등은 자체공장에서 직접 생산된다.

▲Horizontal Mounting Test

수평 장착 실험

▲Measure of all parts

모든 부품은 측정되어진다

▲4500mm long screw whirling M/C

4500mm 스크류 월링가공기(독일산)

▲4000mm long base milling M/C

4000mm MCT

▼9 axes turn-mill

9축 복합 가공기

▶Vertical Mounting Test

수직 장착 실험

15

BE125 Product Overview 제품 개요

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

Winner Co., Ltd

USERDesigned by Checked by Approved by Date

2020-01-25

EditionBE180-bigear 0n screw-Sheet

1/1

Date

note : MODEL NAME : BE180-S75DRIVING MEC. : OPEN SCREW 2525 AND BALL BEARING 6300ZZ =8060NMOTOR ATT. : PCD90 80LM GUIDE : TWO SSG12 AND 8 ROLLERS - PAY LOAD = 1500NVELOCITY : 1000 mm/sec (recommended) 3000mm/sec (Max.)WEIGHT :





정도등급 C5 오픈 스크류와 제로클리어런스 빅이어너트 •Fixed end screw sag bearing which realize zero concentricity by not step cutting the end

of open screw

오픈스크루에 단가공이 필요없어 동심도 0을 실현시켜주는 고정용 지지 베어링 •Fixed two screw sag bearings under the open screw prevent the screw deflection and

the increase rotation speed of servo motor to 10000rpm even over 4000mm length. The

deflection of screw over 3000mm is 5mm or more. 3000mm가 넘는 스크류의 처짐량은 5mm가 넘으며 스크류 밑에 고정 설치된 서포트 베어링은 스크류의 처

짐을 방지 함으로서 스크류의 길이가 4000mm가 넘더라도 스크류의 회전속도를 10000rpm까지 높여준다.

•Amazing Repeatability is not over ±5㎛ 반복정밀도가 ±5㎛ 이내이다.


2-Ø12 hardened & ground shaft max. 1.2s

8-special ball bearing Cr6040N

2-6300zz ball bearing Cr 8060N

200

180

118

open screw Ø25 lead 10mm or 25mm

screw sag bearing

16

C ( sensor att. hall ) D ( side att. hall for M8nut )

B

B

CD

BASE 1000

52 STROKE 488 180SLIDER

1036

20 60 60 20

154

13X2- 9 THRU13X2-M8 TAP DP22

180

280MOTOR&CUPLING(19-19)

nipples for lubrication

68,5

72,5

1

180

200

118

180

200

154

154

COVE

R 8,00 thru for lubrication at origin

120

107

130

7,4

4,2

23,5

4 7

2

159

Ø

Ø

BE-180S Dimensions

BE-180S Specification

상면에서 로봇을 받치는 평면 바닥의 탭으로 로봇을 취부시모터쪽 양단커버와 상면커버를 해체한 후레일 위에 부착 되어 있는 측면 커버를 해체하여M8×80 볼트로 체결할 수 있습니다.

상면 커버 해체후6개월 단위로 급유 혹은 원점복귀후 상면커버 그대로 급유

Servo Motor Output / rpm(max.) 750w 1Kw 10000rpm

Repeatability ± 5㎛ / (test ± 2㎛)

Drive Mechanism(OPEN SCREW)



Ball Bearing 6300zz Cr 8060N x 2

LM Guide SSG12 Ø12 hardened & ground shaft (suj-2)

Ball bearing 703zz Cr6040N x 8

Length & Stroke 4000mm is standard 488 stroke for 1000mm base 1488 stroke for 2000mm



17

Stroke 400 600 800 1000 1100 1500 2000 2100 3000 3100 4000 4100

Length 948 1148 1348 1548 1648 2048 2548 2648 3548 3648 4548 4648

Weight 28.4 31.9 35.5 39.1 40.9 48.1 57.0 58.8 75.0 76.8 92.9 94.7

Max SpeedLead 10 1660mm/sec. (1000mm/sec. Recommendable) Even 4000mm long , you can enjoy high speed

Lead 25 4160mm/sec. (2000mm/sec. Recommendable) Even 4000mm long, you can enjoy high speed

Attachment

취부방법

In case you have tap M8 in bottom face every 120mm with width154mm, bolt M8 x 85 is needed

취부 바닥에 M8 탭이 154mm 넓이로 120mm 마다 준비된 경우 상면커버와 측면커버를 떼어낸 후 M8 x 85 볼트로 베이스의 레일 상면부터 하부 방향으로 취부한다.

In case you have hall Ø9 or bigger in bottom plate every 120mm with width 154mm bolt M8 is needed

취부 바닥에 9mm 관통 홀이 154mm 넓이로 120mm 마다 있는 경우 바닥 밑에서 부터 M8볼트로 로봇베이스 바닥에가공되어 있는 M8탭에 고정한다.

In case you have no tap or hall in bottom of width 154mm, L clamp 3025 is needed

취부 바닥에 홀이나 탭이 154mm 넓이로 없는 경우 로봇 베이스의 측면 홀을 이용하여 L클램프 3025를 활용한다.

Mr Mp

My

522N*m

663N*m

902N*m

Fx2949N

Fx2468N

Fy17026N

Fy7602N

Fz 17083N

Fz 7602N

BE180 WEIGHT & STROKE TABLE


●Dynamic Load Rating 동 정격 하중 ●Static Load Rating 정 정격 하중

18

Robot Transport Cart BE500, BE1000, BE2000 Product Overview 로봇 수송대차 BE500, BE1000, BE2000 제품 개요

Custom-made Cartesian Robot 맞춤형 직교로봇

•Carry robots weighing more than two tons precisely far , ±5㎛ / 4000mm

자중 2톤이 넘는 로봇을 정밀하게 멀리까지 수송할 수 있다. 반복 정밀도는 ±5㎛ / 4000mm를 유지한다.

•Sometimes it can be over 10m and still be precise, quite and fast delivery.

때로는 10m가 넘을 수도 있으며 여전히 정밀하고 조용하며 납기도 빠르다.

•According to the robot’s own weight and moving speed, the size of the mounting plate,

bearing, and module are decided within a week, and the design drawings are sent to the

consumers and produce immediately.

로봇의 자중과 이송 속도에 따라 취부판, 베어링, 그리고 모듈의 크기가 정해지고 설계 도면은 1주일 내로

소비자에게 보내지고 바로 생산되는 직교로봇으로 납기가 빠르고 매우 저렴한 가격이 특징이다.

19

Parts Drawing of Custom Made Robot Transport Cart주문형 로봇 수송 대차의 부품도

Standard partAluminum-BASE11Standard partShaft-WS20-100022Standard partScrew Sag Bearing43Standard partOpen Screw-404014Custom design Block25Standard partGuide bearing86Custom designCustom designed slider17Standard partBIGEAR Bearing nut28Standard partBigEar Bearing29

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

be2000-s2-1000-Winner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

2 5

4

6

8

7

9

31

No. Quantity Name a not

1 1 Aluminum-BASE Standard part

2 2 Shaft-WS20-1000 Standard part

3 4 Screw Sag Bearing Standard part

4 1 Open Screw-4040 Standard part

5 2 Block Custom design

6 8 Guide bearing Standard part

7 1 Custom designed slider Custom design

8 2 BIGEAR Bearing nut Standard part

9 2 BigEar Bearing Standard part

20

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

D

C

D

C

be2000-Winner Co., Ltd


Edition Sheet1/1

Date

A

A


•With the customized robot transport trolley of heavy load, the pay load of Big Ear(BE500,

BE1000, BE2000) is selected according to the weight of the robot, and the mounting plate

of the Big Ear is supplied at the request of the orderer.

주문형 고 하중 로봇 이송 대차로 빅이어(BE500, BE1000, BE2000)의 가반 하중은 로봇의 자중과 pay load

에 따라 정해지고 빅이어의 취부 판은 주문자의 요청에 따라 제작되어지는 제조용 직교로봇이다.




정도등급 C5 오픈 스크류와 제로클리어런스 빅이어너트

•Fixed end screw sag bearing which realize zero concentricity by not step cutting the end

of open screw

오픈스크루에 단가공이 필요없어 동심도 0을 실현시켜주는 고정용 지지 베어링

•Fixed two screw sag bearings under the open screw prevent screw deflection and

increase rotation speed of servo motor to 10000rpm even over 4000mm length. The

deflection of screw over 3000mm is 5mm or more.

3000mm가 넘는 스크류의 처짐량은 5mm가 넘으며 스크류 밑에 고정 설치된 서포트 베어링은 스크류의 처

짐을 방지 함으로서 스크류의 길이가 4000mm가 넘더라도 스크류의 회전속도를 10000rpm까지 높여준다.

•Amazing Repeatability is not over ±5㎛

대형 로봇 수송대차임에도 반복정밀도가 ±5㎛ 이내이다.

Simply Order a Precise Positioning Robot Carrier For 500kg, 1 ton, 2 ton 정밀한 위치 제어용 중하중 용 로봇 수송 대차를 단 납기로 주문할 수 있습니다.

A-A ( 1 : 8 )

4 way conformal structure

compact structure even at high loads

screw support bearingfor high speed rotationeven long stroke over4000mm

custom design with short delivery time

21

Produce According to Customer Request With Short Delivery 취부판, 가이드베어링, 이송용베어링,모터부착판을 자유롭게 지정 받아 단 납기로 대응합니다.

Servo Motor Output / rpm(max.) CUSTOM REQUEST

Repeatability ± 5㎛

Drive Mechanism

BE 500 C5 SCREW Ø30 read 10, 30 BALL BEARING 6304 15.9KN×2



LM Guide

BE 500 Ø15 shaft (suj-2) BALL BEARING 6203 9.6KN×8

BE 1000 Ø16 shaft (suj-2) BALL BEARING 6205 14 KN×8

BE 2000 Ø20 shaft (suj-2) BALL BEARING 6207 25.7KN×8

BASIC SIZE

BE 500 BASE 120×70 PAY LOAD 600KG



Length & Stroke 4000mm is standard 10M IS POSSIBLE STROKE IS DEPENDS ON PLATE LENGTH


BALL BEARING 6305ZZ Cr 2100KGX2

BALL BEARING 6205ZZ Cr 1430KGX8

4000 STROKE + 4000 + 4000 +

300420

140358

13573

22

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE120-BLOCKNUT ON SCREWWinner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

As the servo motor rotates to the right, the slide table equipped with the ball bearings will

follow the thread of the screw and move to the left. Inside the nut in the ball screw of the

preexisting cartesian robot are hundreds of steel balls that bump into each other making

noise and heat that makes the ball screw’s length grow 0.06mm/m which cause the

decrease in precision.

On the other hand the balls in the ball bearings of the Big-Ear do not bump into each other

and makes a full rolling movement which causes low noise and makes possible the precise

control of position.

서보 모터가 오른쪽으로 회전하면 볼베어링을 장착한 slide table은 스크루의 나사산을 따라 좌측으로 이동하게

된다. 기존의 직교로봇에 사용되는 볼스크루의 너트 속에는 수백개의 steel ball들이 서로 부딪히며 소리가 커

지고 열을 발생시켜 볼스크루의 길이를 약 0.06mm/m로 신장시키며 정밀도를 떨어뜨린다.

반면 Big-Ear에 사용되는 볼베어링의 볼 들은 서로 부딪히지 않고 완전 구름운동하여 소음이 적으며 정밀 위

치제어를 할 수 있다.

Left Moving좌로 이송

Structural Detail of Big Ear

What is Open Screw

screw machined with whirling machinec5 grade

prevents screw sag and buckling load toincrease rotation speed and precise position control

fully rolling bearing on screw thread

Turn Right우 방향 회전

23

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE125-bigear 0n screwWinner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

BALL BEARINGS RUN SMOOTHLY ON THE HARDENED SHAFT

BALL BEARINGS RUN SMOOTHLY ON THE SCREW THREAD

COMPACT 4-WAY CONFORMAL STRUCTURESIMPLE AND STABLE STRUCTURE FOR MOREPRECISE,LONGER STROKE,SHORT DELIVERY,SIMPLE MAINTENANCE, ANDLOW NOISE FOR THE VALUE OF MONEY.

Smooth running of ball bearings on hardened & ground precise shaft and screw is obtained

Instead of unstable movement due to screw sag, ball nut heat generation, and buckling load.

This results in very fine repeatability and quieter and more economical results, even long

screw high speed rotations.

열처리되고 잘 연마된 샤프트에 8개의 볼베어링과 2개의 볼베어링은 C5급으로 월링 가공된 오픈 스크류의 나

사산 위를 부드럽게 완전구름운동 함으로써 긴 스크류의 고속회전에도 정밀한 반복위치 정밀도를 얻을 수 있

으며 스크류의 처짐이나 볼너트에서의 열발생 그리고 좌굴하중 등에 의한 불안전한 운동보다 안정된 운동을

얻을 수 있어 직교로봇은 더 조용하고 유지보수는 단순하며 가격은 더 낮아진다.

Until now, humans have used Cartesian

Robot assembled with ball screws for

precise position control. Compared to ball

bearings, ball screw and LM guide adopt

a ball recirculating method that generates

noise and heat due to crushing or collision

between balls when the ball rolls.

인류는 지금까지 직교로봇의 정밀 위치제어를 위해 볼스크를 조립해서 사용해 왔다. 볼베어링의 부드러운 주행

에 비해 볼스크류는 볼이 구를 때 부딛힘이나 볼 간의 충돌에 의해 소음과 열을 발생시키는 볼리턴 방식을 적

용한다.

Driving Mechanism

ball bearings run smoothly on the hardened shaft

ball bearings run smoothly on the screw thread

compact 4-way conformal structuresimple and stable structure for moreprecise,longer stroke,short delivery,simple maintenance, andlow noise for the value of money.

24

Fixed screw suport bearing unit at end screw

screw sag bearings every 250mm

Open screw without problem even if the rotation speed is over 10000rpm

The ball screws used in the preexisting cartesian robots

must be needed support bearing unit for each side. If the

distance between the units are far, also rpm must be go

down.

기존 직교로봇에 적용되는 ball screw의 경우 양쪽 지지대를 반드시

구비해야 한다. 양쪽 지지대간의 거리가 멀게 되면 회전 수를 낮출

수 밖에 없는 구조이다.

As the length of the screw increases due to the natural frequency and we can not use the

screw sag bearings under the screw of closed ball nut, the rotation speed of the screw

gradually decreased.

However, the Big Ear is an open screw robot using a screw sag bearings, so even if the

length of screw is used up to 10m, the rotation speed is not affected. For screws longer than

2m, the difference in rotation speed is more than 7 times.

스크류의 고유 진동 수에 영향 받아 기존 직교로봇의 경우 스크류를 감싸는 폐쇄형 볼너트를 사용하므로 스

크류 밑에 처짐방지 베어링을 사용할 수 없게 되어, 스크류의 길이가 길어지면서 회전속도는 점차 낮아진다.

그러나 빅이어의 스크류는 스크류 처짐방지 베어링을 사용할 수 있는 오픈 스크루이므로 스크루의 길이가

10m까지 길어지더라도 스크루의 회전 속도는 영향을 받지 않는다. 스크루의 길이가 2m만 길어지더라도 빅이

어의 이송속도는 7배 이상 높아지게 된다.

Natural Frequency of Screw 스크루의 고유 진동수

스크루 지지대

1차

7차

3차

9차

형 번 고유진동수(Hz) 허용회전수(RPM) BE허용회전수

1610 25.2 1208

모터허용 회전수

2010 35.2 1691

2520 47.8 2295

3232 65.4 3141

5020 105.7 5074

Structural Detail of Big Ear

25

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE180-S70-1000-IS25-1Winner CO,. LTD 033-733-9669

CB 2018-10-03Designed by Checked by Approved by Date

2 / 2 Edition Sheet

Date

일반공차 가공부:KS B ISO 2768-m 판금 : KS B 0416 밴딩의 보통치수 허용치는 A급표시되고 지시없는 R값 = 0.3

1,20

2,00

Noise and vibration in bearing

rolling motion.베어링 구름운동에서의

소음 과 진동

Less noise and vibration

소음과 진동이 적다

Noise and vibration are relatively high

소음과 진동이 상대적으로 크다

Bearing rolling in Big Ear직교로봇 Big Ear 핵심 부품

Ball rolling in typical X-Y robot기존 직교로봇 핵심 부품

Noise and vibration in ball

rolling motion.볼 구름운동에서의

소음과 진동

Replaced by bearing rolling to innovatively reduce the noise and vibration in ball rolling

the Big Ear has a low noise of less than 68db at 3000rpm of rotation speed of screw.

볼 구름운동에서의 소음과 진동을 혁신적으로 줄여 소음은 3000rpm에서도 68db에 불과하다. 볼베어링의 외

륜은 볼의 외경에 비해 매우 크므로 같은 연마 면을 구름운동 할 경우 적은 소음과 진동으로 정밀하고 부드러

운 운동을 얻을 수 있습니다.

Repalce Ball Rolling With Bearing Rolling 볼 구름 운동을 베어링 구름운동으로 대체

26

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE180-NEWBASE1911- Winner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

PROVIDING SIDE COVERING TO PREVENTFOREIGN SUBSTANCES

BEAUTIFUL TOP COVER EXTRUDED FROM ALUMINUM

HOLE MADE TO BE OILED FROM OUTSIDE WHEN RETURNING TO ORIGIN

I N CASE OF TAPI N BOTTOM PLATE

I N CASE OF NO HOLEI N BOTTOM OF ROBOT

I N CASE OF HOLEI N BOTTOM PLATE

M8x1.25

- 45,00

Ø9 thru 10×90°

9×90°

Side Covering Provided측면커버 제공으로 더욱 완벽해진 이물질 방지

Provide Various Mounting Methods다양한 취부 방법 제공

Increased Ease of Use 사용의 편의성 고려

hole made to be oiled from outsidewhen returning to origin

beautiful top cover extruded from aluminum

providing side covering to preventforeign substances

in case of holein bottom plate

in case of no holein bottom of robot

in case of tapin bottom plate

27

Oil-Containing Wool in Screw Sag Bearings측면커버 제공으로 더욱 완벽해진 이물질 방지

Increased Ease of Use 사용의 편의성 고려

Simple preload adjustment1. Loosen the tightened bolt on benut with a wrench2. Adjust the outer ring surface of bearing to the open screw thread with adjusting bolt3. Tighten the loosen bolt again4. Check the bearing shake and repeat 1,2,3

tightened boltadjusting bolt

2-Grease nipples on the sideLubricate after removing the top cover

2-Lubricating holes M6Lubricate to this hole from out side without removing of top cover after moving the slider to origin point.

Provide two ways of lubricating

Wool with oil to clean the shaftRefuel every six month

Wool with oil to clean the Big Ear bearing

Wool with oil make an oil film on the rolling surfacesuch as shafts, bearings, sag bearingsfor more than 6 month

28

•Repeatability ±2㎛ comes from a simple preload control scheme

•Positioning accuracy come from the open screw which is

C1 grade of lead error by whirling machine

•Zero backlash comes from a stable structure of the Big Ear

•Very long but accuracy comes from the screw sag bearing of the

open screw

•High speed but low noise coms from the innovated new structure

•Very valuable price is possible

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE120-BLOCKNUT ON SCREWWinner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

일반공차

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

A A

B B

C C

D D

BE125-bigear Winner Co., Ltd


1 / 1 Edition Sheet

Date

일반공차 가공부:KS B ISO 2768-m 판금 : KS B 0416 밴딩의 보통치수 허용치는 A급표시되고 지시없는 R값 = 0.3

Shaft of Reference Rail SSG

Preload adjustment rail shaft

Why Big Ear Is a Supergap Technology?

•Preload of Big Ear bearing

•Preload of Big Ear Slider

29

Applying a bearing screw 베어링 스크류의 적용

Big ear applied the bearing screw, which can be referred to as the 3rd generation screw, which made the technological innovation possible.

Big Ear는 제 3세대 Screw라 할 수 있는 CB Screw를 핵심부품으로 적용하여 기술혁신을 이룩하였습니다.

Machine screw(1st generation) : It was the first made screw thread that changed rotation motion to linear motion and the nut was made to

counteract to this so when the screw rotated the nut would move in a straight line. It was widely used on screw jacks that minimize human labor when there weren’t any automated machines.

1세대 회전운동을 직선운동으로 바꾸는 최초의 도구는 나사산을 만들고 이에 대응하도록 너트를 만들어 스크류를 회전하면 너트는 직선운동하게 되는 방식으

로서 머신 스크류라 할 수 있습니다. 자동화 기계가 없던 시절, 손의 힘을 덜어주는 스크류 잭 등에 널리 사용되었던 방식이었습니다.

Ball screw(2nd generation) : The uses of rotation motors made the automated factory industry grow rapidly and in the 1970s the market’s

demand for more efficient way of gaining a linear motion grew. Ball screw adopted the steel balls between thread and nut to get the rolling effect of balls and it increased the energy efficiency more than three times.

2세대 회전 모터의 사용으로 공장자동화 산업이 빠르게 발전하였으며 1970년대에는 직선운동을 효율적으로 얻고자하는 시장의 요구가 커지게 되었습니다.

볼 스크류는 나사산과 너트 사이에 강구를 넣어 면끼리의 미끄럼 운동을 볼의 구름운동으로 바꾸어 에너지 효율을 3배이상 높이는 혁신을 가져왔습니다.

Bearing Screw(3rd generation) : Due to the emergence of the servo motor which made possible the accuracy positioning control and the automated

machines are now widely spreading from factories and homes. As the market’s demand for energy efficiency, sensitive movement, silent movement, high speed linear motion grew, the demand for precision also grew. Bearing screw made the screw’s thread smoother and made the radial bearing adjustable for the nut which was to remove the 1st generation’s sliding movement and the 2nd generation’s partial sliding movement and make the rolling movement on the screw’s thread that led to a 6 times higher energy efficiency in a hundred years.

3세대 서보모터의 출현으로 미세 위치제어가 가능해 졌으며 자동화 기계는 공장에서부터 가정에 이르기까지 광범위하게 확산되어지고 있습니다. 에너지 효

율, 민감한 운동, 정숙한 운동, 고속직선운동과 함께 정밀성의 시장 요구는 더욱 커지게 되었습니다. 베어링 스크류는 스크류의 나사산을 부드럽게 만들어 주고 레이디얼 베어링을 너트에 조정가능하도록 고정시켜 스크류 나사산 위에서 구름운동하도록 설계하여 1세대의 미끄럼 운동과 2세대의 부분적인 미끄럼 운동을 없애 버림으로서 100년 만에 에너지 효율을 6배 이상 높이는 결과를 나타내었습니다.

Machine Screw

Ball Screw

Bearing Screw

■에너지 효율

Applying a Bearing Screw 베어링 스크류의 적용

30

Accuracy Standard

Repeatability

Backlash

Positioning Accuracy

Big Ear Accuracy

After position repeating to a given point 7 times in the same direction, check the stop point and obtain a half value of max. difference.Two end and middle point of robot should be performed, we can optain most difference value and express value which is half of max. difference.

Maximum difference value when removing the load after manually loading the load after stopping the slide by commend.This value has to be optained at two end point and middle point of robot stroke.

Starting at one end based on the max. length of stroke, measure the value of difference between commend value and measured value at each position, and optain the absolute value.

1

1

2

2

3

3

4

A 4 ( 0.12 : 1 )

5

5

6

6

A A

B B

C

A

C

D D

Winner Co., Ltd

USERDesigned by Checked by Approved by Date

2020-01-29

EditionBE180-NEWBASE1911

Sheet1/1

Date

t1

t2

t3

wall

wallPitching AccuracyYawing Accuracy

31

Noise 소음

Low Heat Generation 낮은 열발생

5~6db lower than ball screwBall screw noise: 70.0 dB(A)Big Ear noise: 64.3dB(A)

Stable temp fluctuation than ball screwBall screw temp variation: 3.8℃Big Ear temp variation: 1.5℃


Big Ear Test Data 빅이어 시험자료

Allowable rotating frequency

32

Accuracy 정밀도

Durability 수명

Remarkable cumulative lead precisionBall screw lead precision : 7μm C1 gradeBig Ear lead error : 5㎛ C0 gradeRepeatability : ±2㎛ 반복정밀도 ±2㎛

Guarantee long life span by exclusive testing equipmentGuarantee long life service

☞ 긴 내구수명 보장을 위한 기술 Infra 구축


33

Deflection by Self Weight of Screw 2500mm

Support Bearing With Zero Concentricity



49.99mm at end of screw

No need to cut step for inserting of ball nut

43.50mm at middle of screw

Step cut

Concentricity is over ±15㎛

Same as screw outer diameter

Concentricity is ±0㎛

bigger bearing for more stable

34

Safety Precaution for Customer 사용자 주의사항

■Transport and Loading 운반 및 적재

•Please be careful not to apply shock to product in the process of transportation.제품을 운반하는 과정에서 충격이 가해지지 않도록 주의 바랍니다.

•When loading and storing the product, loads it in a clean area and does not expose it to wind, rain, moisture or direct sunlight.제품을 적재 보관 시 깨끗한 장소에 적재하고 바람, 비, 습기 또는 직사광선에 노출되지 않 도록 주의하십시오.

•Protect the end cover and cable of the product when moving short distance. Always keep horizontal when transporting.단거리 이동시 제품의 end cover나 cable을 보호하고, 운반 시 항상 수평을 유지하십시오.

•Keep the product horizontal when transporting long distance and fix the product body and slider so that it does not move.장거리 이동시 수평을 유지하고 제품의 몸체와 슬라이더가 움직이지 않도록 고정 후 이동하 여 주십시오.

•Our products are not tested for environment problem with transporting or loading, Without careful care as a precision instrument, there can be problems that can have a significant impact on useful life.당사의 제품은 이동이나 적재에 관한 환경적 문제에 대해 별도의 시험이 이루어져 있지 않습니다. 정밀기기로서의 섬세한 주의가 없다면 사용수명에 막대한 영향을 주어 문제가 발생 할 수 있습니다.

■Product Usage Environment

•Do not use any hazardous substance such as explosives, flammable objects at same place. There is a possibility of ignition and explosion.발화물이나 인화물 폭발물 등의 위험물이 있는 장소에서 사용하시 마십시오.

•Do not use the product in the area exposed to direct sunlight, a place with salt and high humidity, organic solvents or a rinsing ester based operating oil. It may result in a loss of functionality in a short period of time or sudden performance degradation. In addition, there is a possibility of abnormal operation of the product.직사광선이 드는 장소, 염분이나 습기가 많은 장소, 유기용제, 린산 에스테르계 작동유가 포함되어 있는 환경에서 사용하지 마십시오. 단기간에 기능상실 혹은 급격한 성능저하나 수명 저하를 초래합니다. 또한 제품의 이상작동 가능성이 있습니다.

•Do not use in areas as corrosion gases (sulfuric acid, hydrochloric acid). Rust may lead to poor performance of internal parts and deteriorate performance.부식가스 등의 환경에서 사용하지 마십시오. 녹이 슬어 제품의 성능이 나빠질 수 있습니다.

*Do not install in a place where large vibration and shock(4.9m/S2)are transmitted. Large vibration and shock may cause the product malfunction.오작동을 일으킬 가능성이 있으니 큰 진동과 충격이 있는 장소(4.9m/S2)에 설치하지 마십시오.

•Use within the specifications of the product. Failure to comply with this specification result in product malfunction or damage. It also cause a considerable loss of the product.제품의 사양범위 내에서 사용 하십시오. 그렇지 않으면 고장, 기능정지, 파손의 원인이 되며 현저한 수명 저하를 가져옵니다.

•If you do not observe the safety precautions, We have no obligation regarding any problems.주의사항을 준수하지 않을 경우 당사는 일체의 책임을 지지 않습니다.

※ Please take a sufficient measure against shielding when using in the following place so that prevent malfunction of the product.

하기 장소에서 사용 시 차폐대책을 충분히 해 주십시오.

1. A place where large current and high magnetic fields.대 전류와 고 자기장이 발생하는 장소

2. A place where arc discharge occurs due to welding work.용적작업 등으로 아크 방전이 발생하는 장소

3. A place where noise occurs due to static electricity.정전기 등으로 소음이 발생하는 장소

4. A place where radioactivity may leak.방사능 유출 가능성이 있는장소

※The usage environment should be that satisfies the following conditions.사용 환경은 다음 조건을 만족해야 합니다.

1. Indoors and out of direct sunlight실내의 직사광선이 닿지 않는 곳

2. Where radiant heat does not directly reach the product from the surrounding large heat source.주위의 대형 열원으로부터 로봇에 복사열이 직접 닿지 않는 곳

3. The temperature is 0℃~40℃주위 온도는 0℃~40℃가 적당하다

4. Humidity should be less than 85%, the place that dew does not occur.습도는 85%이하이며, 이슬이 맺히지 않는 장소

35


Safety Precaution for Customer 사용자 주의사항

5. A place where there is no corrosive gas or flammable gas.부식성 가스 및 가연성 가스가 없는 장소

6. A place where oil mist and cutting fluid should not splash out.오일미스트, 절삭액이 튀지 않는 장소

7. A place where there is not a foreign substance such as a lot of dust, trash, metal power around.주위에 다량의 먼지, 쓰레기 , 금속가루등 이물질이 발생하지 않는 곳

8. A place where no vibration exceeding 0.3G is transmitted.0.3G를 초과하는 진동이 전달되지 않는 곳.

9. A place without serious magnetic, electromagnetic, ultraviolet or radiation.심한 자력, 전자파, 자외선, 방사선이 없는 곳.

10. This product does not consider chemical resistance.본 제품은 내약품성을 고려하지 않았습니다.

11. Generally, the environment in which workers can work without protective equipment or protective clothing.일반적으로 작업자가 보호구나 보호복 없이 작업 가능한 환경입니다.

■Maintenance, Inspection, Repair

•Please never modify the product. This may cause abnormal operation.제품은 절대 개조하지 마십시오. 이상작동의 원인이 됩니다.

•Please do not disassemble about the product in the basic structure, performance and function.제품 기본구조와 성능, 기능에 관한 부적절한 분해 및 조립을 하지 마십시오.

•Please check lubricant and cleaning status of the product every 3~6months.3~6개월마다 제품의 윤활상태와 청소상태를 점검해주세요.

•Please use the Shell Petroleum Lubricant "S NO.2"윤활제는 쉘 석유제 알바니아 그리스 S NO.2를 사용해 주십시오.

•For general use, inject lubricant every 5months or based on mileage 1,000Km.윤활유는 통상 사용의 경우 5개월 마다 또는 주행거리 1,000Km 기준으로 주입해 주십시오.

•But please be careful that Lubricant injection interval can be changed depending on the usage environment.단, 사용환경에 따라 윤활유 주입간격이 달라지므로 주의 하십시오.

■Basically, the inspection is carried out at the stage usual, every 3months, every 6months and annual inspection

in the table below:기본적으로 아래 표와 같이 일상점검, 3개월, 6개월 그리고 1년 점검으로 각 항목별로 실시한다.

Inspection list 점검항목

Inspection contents 점검내용

Inspection method점검방법

Usual일상

every 3month3개월

every 6month6개월

Annual 1년

External bolts 외부볼트

Bolt fixation볼트고정

Bolt loosing볼트체결상태 확인

Mechanical abnormal sound

기계적 이상음

Abnormal sound when operating

동작시 이상음

Coupling loosening 커플링풀림

ㅇ ㅇ ㅇ

Screw damage 스크류손상

ㅇ ㅇ ㅇ ㅇ

foreign substance mixture이물질 혼입

ㅇ ㅇ ㅇ

Grease lacking그리스 부족

ㅇ

Bearing damage베어링손상

ㅇ ㅇ ㅇ ㅇ

Vibration 진동

Vibration when operating 동작시 진동상태

Excessive vibration when operating동작시 과도한 진동

ㅇ

Cable케이블

Connection status접속상태

Check the connection lines 연결선 상태확인

ㅇ ㅇ ㅇ

COVER 커버

Check the status of the cover커버상태확인

Check the status of the upper cover상부 커버상태 확인

ㅇ ㅇ ㅇ

36

SE

예) SE-41-1000-8H7

41 1000 8H7

주문기호

SERO(Speed & Economic Robot)

단면폭

1000mm행정거리Stroke

Pully 샤프트경•대문자 공차 : 관통풀리 관통샤프트경•소문자 공차 : 돌출풀리 돌출샤프트경

Belt Type Robot

■ Feature 특징

•position accuracy 위치정밀도 : ±50㎛

•Max speed 최고속도 : 3m/sec

•Back lash 백래쉬 : 0.1mm

•MIN driving noise 최저 구동소음 구현

•MIN driving torque 최저구동 토오크 (0.2Nm)

•Easily adjust and keep steady belt tension

간편한 벨트조정 및 일정한 벨트 장력 유지 방식

37

부분품

레일 베어링 블록 어셈블리 슬라이더 벨트 그립

내부 씰(Seal) 사각 연결 너트 타이밍 벨트 고정용 풀리박스

벨트 풀리 풀리 베어링 스냅 링

측면 커버

옵 션

표준 부분품

조절용 풀리박스 평풀리 장력 조절 샤프트

모터 어뎁터 브라켓 ㄴ자 클램프

1

5

12

16

2

6

13

21

3

7

14,25

22

4

11

24

상측 커버

15

38

41

insert every 250mm section

same as side slot of rails

Adaptor mounting distance

●Outline drawing 외곽도

■Typical motor mounting adaptor 대표적인 모터 취부용 어뎁터

■Working load 하중표(N)

▲SERO 41 Pulley Box & Adapter

■Assemble with motor and adaptor 모터+아답터 조립 방식

■Moment working load 모멘트 하중표(N·m)

Fx 1045

Fy static 정1260dynamic 동890

Fz static 정915dynamic 동720

[based on 4bearing standard 1Block, stroke 1,000mm][4구 표준 1 Block, Stroke 1,000mm 기준]

No road driving torque 무부하시 구동토크(N·m) 0.2

My static 정15.8dynamic 동8.9

Mz static 정10.2dynamic 동6.2

Mx static 정16.1dynamic 동12.0

Belt Type Robot

■ Feature 특징

•position accuracy 위치정밀도 : ±50㎛

•Max speed 최고속도 : 3m/sec

•Back lash 백래쉬 : 0.1mm

•MIN driving noise 최저 구동소음 구현

•MIN driving torque 최저구동 토오크 (0.2Nm)

•Easily adjust and keep steady belt tension

간편한 벨트조정 및 일정한 벨트 장력 유지 방식

39

■Pully specification 풀리 사양

■Pully standard 풀리 기준

Need to discuss with Head office if the size increase or reduction.풀리 내경의 증가 또는 축소시 본사 상담 바랍니다.

■Method of bottom mounting▶Provided according to the needs of consumers 바닥 취부 방법 ☞ 소비자의 요구에 따라 항상 제공된다.

■Mounting plate(options. need to discuss with Head office): Combination example for SERO41 with SERO61 연결 플레이트(옵션 사양. 본사 협의 요망) : SERO41 + SERO61 조합 예

•L shape clamp L자 클램프 •Direct mounting on the bottom 바닥 직접취부 방식

After combining SERO into plate by tapping, mounting the plate on the bottom(Adjusting for traveling precision)

SERO 바닥면에 TAP 가공 후 Plate를 SERO와 체결하고 PLATE를 바닥과 체결한다.(주행 정밀도 미세조정 가능)

Direct mounting with tap machining

SERO 바닥면에 TAP 가공하여 PLATE와 취부시킨다.

Bolting both side of SERO with L clamp(Optimizing distance is 250mm. It depends on speed and load)

L자클램프를 사용하여 SERO 측면 양방향을 볼트로 체결한다.(최적간격 250mm로 사용한다. 체결 숫자는 하중 및 속도에 따라 변경 될 수 있다.)

•Bottom mounting plate for precision 정밀도 조절 바닥취부플레이트

SERO 41

SERO 61

number of teeth 잇수(EA) pitch 피치(mm) pully out dia. 풀리 외경(mm) pitch dia. 피치 직경(mm) travel length per one revolution 1회전당 이송거리(mm)

17 5 31 27.06 85.01

model 형번spec(number of teeth-pully spec-pully belt width 규격(잇수-풀리사양-풀리홈폭)

standard inner diameter 표준내경

standard key표준키

max inner diameter (include standard key) 최대내경(표준key포함)

max inner diameter(no key) 최대내경(key삭제)

SERO 41 p17-s5m-19 ø8 33 ø9 ø10

40

61






■Working load 하중표(N)



■Moment working load 모멘트 하중표(N·m)



모터어뎁터

커플링

돌출풀리

모터

Fx 2160






41


SERO 61

SERO 81





26 5 45 41.38 130.00






SERO 61 p26-s5m-33 ø14 55 ø15 ø16










42

81








■Working load 하중표(N) ■Moment working load 모멘트 하중표(N·m)

Fx 3310








43

SERO 81

SERO 101






40 5 67 63.66 199.99






SERO 81 p40-s5m-48 ø16 55 ø28 ø29










44

101●Outline drawing 외곽도






4bearing outline drawing 4구 외형도


3bearing outline drawing 3구 외형도


No road driving torque 무부하시 구동토크(N·m) 1

45

■Working load 하중표(N) ■Moment working load 모멘트 하중표(N·m)

Fx 7670










30 8 82 76.39 239.99






SERO 101 p30-RPP8M-51.6 ø24 87 ø42 ø43










46

■SG TYPE(SPEED GUIDE)

•Outline drawing 외형도

•Rail 레일

1999년 봄 세상에 태어난 Speed Guide가 이제 세계 고속용 가이드의 표준이

되어가고 있다. 복열의 정밀트랙롤러베어링, 장축열처리샤프트,

정밀진직보장의 압입기술, 도깨비넛트의 풀림방지 기술에 대한 수천 번의

Type Whole System Rail dimension Rail 주요 치수

SGR SGB W H WR HR T Shaft P m m' aWeight(g/m)

10

3

28 23 28 14 4.5 Ø5 60 Ø3.4 Ø6.5 3.3 8484

5

11

3

30 25 30 16 6 Ø5 60 Ø3.4 Ø6.5 3.3 1,0564

5

15

3

46 32 46 18.5 7.5 Ø6 120 Ø4.5 Ø8 4.5 1,8344

5

15N

3

44 32 38 18.5 8 Ø6 120 Ø4.5 Ø8 4.5 1,6834

5

20

3

60 36 60 22.5 9 Ø8 120 Ø5.5 Ø9.5 5.5 2,7814

5

20N

3

47 36 47 22.5 9 Ø8 120 Ø5.5 Ø9.5 5.5 2,4664

5

25

3

70 44 69 26 10 Ø10 120 Ø6.6 Ø11 6.5 3,9294

5

35

3

100 55 90 35 12 Ø12 160 Ø9 Ø14 8.5 6,5154

5

※E는 레일 총 길이 L에 가능한 PITCH를 제외 한 나머지 길이 입니다.

47

3bearing 3구 4bearing 4구 5bearing 5구

•Block 블럭

실험과 꾸준한 장비의 개선으로 이제 고속, 저소음, 부드러움을

대표하는 부드러움을 대표하는 직선운동베어링의 원천기술이

되었다. 이제 대량생산으로 더욱 많은 소비자가 선호하고 있다.

Type Block dimension Block 주요 치수

SGR SGB WB HB L L' T3 A B SBearing

q'tyEccentricposition

Weight(g/ea)

10

3

28 8

68 47

10.5 18 21 M4

3 2 52

4 84 63 4 2 4 70

5 99 78 5 1 3 5 87

11

3

30 8

68 47

10.5 18 21 M4

3 2 52

4 84 63 4 2 4 70

5 99 78 5 1 3 5 87

15

3

46 12

74 52

11 36 32 M5

3 2 110

4 90 68 4 2 4 145

5 106 84 5 1 3 5 185

15N

3

44 12

82 60

11 26 26 M5

3 2 105

4 102 80 4 2 4 140

5 122 100 5 2 4 5 170

20

3

60 12

94 72

11 40 50 M6

3 2 210

4 116 94 4 2 4 280

5 138 116 5 2 4 5 350

20N

3

47 12

102 80

11 30 38 M6

3 2 195

4 128 106 4 2 4 265

5 154 132 5 2 4 5 325

25

3

70 16.5

122 100

11 45 57 M8

3 2 460

4 155 133 4 2 4 615

5 188 166 5 2 4 5 775

35

3

100 18

162 140

11 62 82 M10

3 2 1100

4 207 185 4 2 4 1450

5 252 230 5 2 4 5 1835

48

■SGW TYPE(SPEED GUIDE WIDE TYPE)

•Outline drawing 외형도 •Rail 레일

•Block 블럭

Type Whole System Rail dimension Rail 주요 치수

SGW W H WR HR T C D Shaft P m m' aWeight(g/m)

10 67 23 67 14 4.5 40 13.5 Ø5 60 Ø3.4 Ø6.5 3.3 1,312

15 88 32 88 18.5 7.5 48 20 Ø6 120 Ø4.5 Ø8 4.5 2,860

20 100 36 100 22.5 9 60 20 Ø8 120 Ø5.5 Ø9.5 5.5 3,745

25 120 44 120 26 10 70 25 Ø10 120 Ø6.6 Ø11 6.5 5,298


SGW WB HB L L' T3 A B SWeight(g/ea)

10 67 8 87 67 10 35 42 M4 70

15 88 12 102 80 11 50 52 M5 120

20 100 12 112 90 11 60 56 M6 240

25 120 16.5 122 100 11 60 60 M8 520


49

■OSG TYPE(OUTSIDE SPEED GUIDE TYPE)

•Outline drawing 외형도 •Rail 레일

•Block 블럭

Type Whole system Rail dimension Rail 주요 치수

OSG WB H WR HR HR' Shaft P m m' aWeight(g/m)

20 60 32 20 20.25 11.45 Ø6 60 Ø5.5 Ø9.5 5.5 1,251

25 80 37 25 25.2 13.9 Ø8 60 Ø6.6 Ø11 6.5 2,039

30 100 46 30 30.3 16.18 Ø10 60 Ø6.6 Ø11 6.5 3,054

40 130 55 40 36.2 18.7 Ø12 60 Ø9 Ø14 8.5 4,744


OSG WB H K L L' T3 A B SWeight(g/ea)

20 60 32 4.3 82 60 11 38 38 M5 120

25 80 37 4.2 102 80 11 51 51 M6 240

30 100 46 5.2 122 100 11 61 61 M8 520

40 130 55 6.2 152 130 11 84 84 M12 1,130


50

■LSG TYPE (LASER PRINTER용 SPEED GUIDE TYPE)

● LSG Block Outline Drawing

● LSG TYPE dimension LSG TYPE 주요치수

TYPE W H WR WB HR HB A B L' L T Shaft

LSG-5 67 41.5 67 67 32.5 8 35 42 67 87 10 ø5

LSG-6 60 48.5 60 60 35 12 45 39 68 90 11 ø6

LSG-8 100 62.5 100 100 49 12 60 56 90 112 11 ø8

LSG-10 120 72.5 120 120 54.5 16.5 60 60 100 122 11 ø10

•Block 블럭

● Size of LSG Standards

•Outline drawing 외형도

•Rail 레일

51

●MEMO

52

●MEMO

•standard length is 4000mm (10m is possible) ear actuator.pdf · 2020. 2. 6. · big ear's...

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