bÀi t p l n Ậ Ớ -...

TR NG Đ I H C BÁCH KHOA HÀ N IƯỜ Ạ Ọ ỘKHOA ĐI N T - VI N THÔNGỆ Ử Ễ

-------------------o0o----------------

BÀI T P L NẬ Ớ

Môn : VI X LÝỬ

Đ tàiề : ĐI U KHI N CHUY N Đ NG RÔBÔTỀ Ể Ể Ộ

B NG Đ NG C B CẰ Ộ Ơ ƯỚ

Th y h ng d nầ ướ ẫ : Nguy n Hoàng Dũng ễ

Nhóm sinh viên :

1. Hoàng Đ cGiang Nguyênứ

2. Nguy n Phi Tu nễ ấ

3. Ph m Quang Vinhạ

4. Vũ Th Thanh Th o ị ả

5.Nguy n Thu Th yễ ủ

HÀ N I , THÁNG 5-2006Ộ

L I NÓI Đ UỜ ẦSau m t th i gian h c t p trên gi ng đ ng c a tr ng đ i h cộ ờ ọ ậ ả ườ ủ ườ ạ ọ

bách khoa Hà N i nói chung hay khoa đi n t vi n thông nói riêngộ ệ ử ễ

,chúng em đã ti p thu đ c nh ng ki n th c khoa h c và công ngh .ế ượ ữ ế ứ ọ ệ

Đ c bi t là môn vi x lý do th y Nguy n Hoàng Dũng gi ng d y,ặ ệ ử ầ ễ ả ạ

chúng em đã có c h i chuy n ki n th c lý thuy t thành s n ph mơ ộ ể ế ứ ế ả ẩ

th c t qua đ tài “ Đi u khi n chuy n đ ng rôbôt b ng đ ng cự ế ề ề ể ể ộ ằ ộ ơ

b c”. Nh n đ c s quan tâm và ch b o c a th y chúng em đãướ ậ ượ ự ỉ ả ủ ầ

hoàn thành đ c s n ph m c a mình. Qua đây chúng em có thêmượ ả ẩ ủ

đ c nhi u ki n th c th c t giúp cho công vi c sau này.ượ ề ế ứ ự ế ệ

Chúng em xin chân thành c m n.ả ơ

Ch ng I: ươ

M đ uở ầI. Đ t v n đặ ấ ề

II. M c đích thi t k ụ ế ế

-Phát huy thành qu ng d ng c a vi đi u khi n t o ra nh ng s nả ứ ụ ủ ề ể ạ ữ ả

ph m tiên ti n có đ tích h p cao v công ngh .ẩ ế ộ ợ ề ệ

-Vi c th c hi n đ tài này giúp em ti p c n v i th c t , phát huyệ ự ệ ề ế ậ ớ ự ế

nhung ki n th c đã h c trong môn vi x lý.ế ứ ọ ử

- Qua đây có thêm nhi u kinh nghi m giúp ích sau khi ra tr ng cóề ệ ườ

th hòa nh p v i công ngh tiên ti n trên xa h i. ể ậ ớ ệ ế ộ

III. N i dung đ tài ộ ề

1. Đ tài ề

Đi u khi n chuy n đ ng c a rôb t b ng đ ng c b c.ề ể ể ộ ủ ồ ằ ộ ơ ướ

2.Ch c năng c a h th ng ứ ủ ệ ố

- Chuy n đ ng đ ng c b c theo ý mu n c a ng i l p trình .ể ộ ộ ơ ướ ố ủ ườ ậ

+ Chuy n đ ng th ng: ti n, lùi. ể ộ ẳ ế

+ Chuy n đ ng quay trái, ph i. ể ộ ả

+ Đi u khi n đ c t c đ chuy n đ ng c a đ ng c .ề ể ượ ố ộ ể ộ ủ ộ ơ

+ Đi u khi n đ ng cề ể ộ ơ bư c theo đớ ư ng đi b t kì ( b ng c m ngờ ấ ằ ả ứ

quang).

CH NG IIƯƠ

THI T K Ế ẾI.Nhi m v thi t kệ ụ ế ế

- Thi t k đi u khi n chuy n đ ng rôbôt b ng đ ng c b c. V yế ế ề ể ể ộ ằ ộ ơ ướ ậ

ta làm các b c sau:ướ

+M ch đi u khi n đ ng c ạ ề ể ộ ơ

+Thi t k mô hình đ ng cế ế ộ ơ

+Vi t ch ng trình đi u khi n ế ươ ề ể

II.S đ kh i c a h th ng ơ ồ ố ủ ệ ố

Khối điều khiển

Khối cơ học

III.Thi t k và phân tích nguyên lý t ng kh i ế ế ừ ố

1.Kh i đi u khi n ố ề ể

Đ đi u khi n chuy n đ ng c a đ ng c theo ý mu n c n ph iể ề ể ể ộ ủ ộ ơ ố ầ ả

có trình d ch chính xác v i chuy n đ ng c a đ ng c , và m t ngu nị ớ ể ộ ủ ộ ơ ộ ồ

dòng phù h p đ m b o cho đ ng c ho t đ ng. Có r t nhi u cáchợ ả ả ộ ơ ạ ộ ấ ề

làm ph c v m c đích này. V i vi c đi u khi n đ ng c ch c nụ ụ ụ ớ ệ ề ể ộ ơ ỉ ầ

dòng qua cu n dây c 500 mA, có th dùng dãy IC lo i dãy Darlingtonộ ỡ ể ạ

côllêct h :ơ ở

+ULN2003, ULN2803

+DS2003( national semiconductor 2003) ,MC1413(motorola).

Tuy nhiên nh ng cách làm trên ch s d ng cho nh ng đ ng c nh ,ữ ỉ ử ụ ữ ộ ơ ỏ

trên th c t chúng tôi dùng IC opto coupler và IC tip 122 có c u t oự ế ấ ạ

dùng m ch m c theo ki u Darlington . ạ ắ ể

a.M t s đăc tính kĩ thu t c a tip 122ộ ố ậ ủ

BCE

V i dòng vào c c baz có th đ t kho ng 120 mA , dòng Iớ ự ơ ể ạ ả c kho ng 5ả

đ n 8 ampe.ế

M ch đ c m c theo s đ ạ ượ ắ ơ ồ

Nh ng trên th c t ta măc tip 122 v i opto coupler đ dòng vào c cư ự ế ớ ể ự

baz nh h n 120 mA thì ta s m c đ u vào v i 1 đi n tr R= 10k. ơ ỏ ơ ẽ ắ ầ ớ ệ ở

b.1 s đ c tính kĩ thu t c a opto coupler ố ặ ậ ủ

Khi đi u khi n đ ng c chuy n đ ng trên m t đ t ta ph i dùng m tề ể ộ ơ ể ộ ặ ấ ả ộ

đ ng c có công su t l n v i m c đi n áp là 12V. M t khác tín hi uộ ơ ấ ớ ớ ứ ệ ặ ệ

ra là m t là 5V, đi u đó ph i kích áp và dòng qua đ ng c . Có r tộ ề ả ộ ơ ấ

nhi u cách khác nhau, và m t trong nh ng cách hay chính là dùngề ộ ữ

opto coupler nh m t khoá chuy n t 5V sang 12V và đ a tr c ti pư ộ ể ừ ư ự ế

ngu n dòng t ngu n sang đ ng c .V i c u t o:ồ ừ ồ ộ ơ ớ ấ ạ

Tuy nhiên c u t o c a opto coupler(p51) trên th tr ng Vi t Namấ ạ ủ ị ườ ệ

ch có 4 chân 1, 2, 4, 5 mà không có các chân còn l i vì không c n thi t.ỉ ạ ầ ế

IC ULN2003 cho dòng vào cu n dây I<500 mA.ộ

b. Thi t k m ch t o chuy n đ ng dùng ULN2003 :ế ế ạ ạ ể ộ

N i hai IC ULN2003 v i : ố ớ

+ Đ u vào các chân t 1-4 c a 2 IC l n l t v i đ u ra t ng ng 4ầ ừ ủ ầ ượ ớ ầ ươ ứ

bit th p và cao c a 89C51.ấ ủ

+ Đ u ra n i v i các chân A, B, C, D c a 2 đ ng c b c.ầ ố ớ ủ ộ ơ ướ

S đ n i chân c th gi ng nh hình v t ng quan c a m ch đi uơ ồ ố ụ ể ố ư ẽ ổ ủ ạ ề

khi n đ ng c s nói t i sau.ể ộ ơ ẽ ớ

c. Gi i thi u s l c v IC 89C51ớ ệ ơ ượ ề

-IC đi u khi n 89C51t ng thích v i h MSC51 có đ c đi m sau :ề ể ươ ớ ọ ặ ể

+ 4K Bytes Flash rom

+ 128 Bytes Ram

+ 4 port 8 bit

+ 2 b đ nh th i 16 bit ộ ị ờ

+ Có port n i ti p ố ế

+ Có th m r ng b nh ch ng trình ngoài 64 K Byte ể ở ộ ộ ớ ươ

+ B x lý bit ộ ử

- C u trúc bên trong c a 89C51:ấ ủ

- S đ chân c a 89C51 :ơ ồ ủ

TXD* RXD*

T1*

T2*

P0

P1

P2

P3

INT\*1

INT\*0

TIMER2TIMER1PORT n i ti p ố ế

EA\ RST PSEN ALE

Các thanh ghi khác

128 byte Ram

Rom4K-8051OK-8031

Timer1Timer2

Đi u ềkhi n ng tể ắ

Ñieàu khieån

bus

CPU

Port noái tieáp

Caùc port I\O

Taïo dao

2.Kh i c h c ố ơ ọa. Đ ng c b c ộ ơ ướ - C u trúc bên trong đ ng c b c ấ ộ ơ ướ

18

19

12MHz

40

2930

319

1716151413121110

RD\WR\T1T0INT1INT0TXDRXD

A15A14A13A12A11A10A9A8

2827262524232221

87654321

3233343536373839

Po.7Po.6Po.5Po.4Po.3Po.2Po.1Po.0

AD7AD6AD5AD4AD3AD2AD1AD0

P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0

P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.0

PSEN\ALE

EA\RET

Vcc

20

Vss

30p

30p

XTAL1

XTAL2

-Ph ng pháp đi u khi n đ ng c bươ ề ể ộ ơ ư c ớ Các cu n dây đ c c p dòng theo vòng. M i khi vòng dây đ c c pộ ượ ấ ỗ ượ ấ thì đ ng c đ c g i là quay 1 b c ộ ơ ượ ọ ướ

Ho t đ ng c a t ng cu n dây trong đ ng c b c.ạ ộ ủ ừ ộ ộ ơ ướ

A

B

C

D

A',B',C',D'

A

tB

tC

tD

t

Các cu n dây ABCD đ c n p theo chu trình :ộ ượ ạ “ABCD”= “1001” “1100” “0110” “0011”.Lúc đó đ ng c s quay ng c chi u kim đ ng h đ c 1 vòng . ộ ơ ẽ ượ ề ồ ồ ượMu n đ ng c quay thu n chi u kim đ ng h thì ta ch vi c thay đ iố ộ ơ ậ ề ồ ồ ỉ ệ ổ ng c l i chu trình n p trên . ượ ạ ạTuy nhiên, chúng em xin s d ng đ ng c b c trên th tr ng v iử ụ ộ ơ ướ ị ườ ớ các b c khác trong sách:ướ“ABCD”= “1001”, “1110”, “0110”, “0001”. V i các cu n dây B,C luônớ ộ cùng m c đi n áp. ứ ệ

b.Các thành ph n c h c khác ầ ơ ọ Bao g m các bánh xe :ồ + 2 bánh xe đi u khi n chuy n đ ng, đ c t o tr c thích h p g nề ể ể ộ ượ ạ ụ ợ ắ li n v i tr c quay c a 2 đ ng c b c. ề ớ ụ ủ ộ ơ ướ + 1 bánh xe con g n li n v i thân rôbôt có th quay m i h ngắ ề ớ ể ọ ướ xung quanh tr c g n li n đó. ụ ắ ềIV. S đ m ch và ho t đ ng c a rôbôt ơ ồ ạ ạ ộ ủ 1.S đ m chơ ồ ạ

2.Ho t đ ng c a rôbôt ạ ộ ủ a.Ho t đ ng v m t đ nh tính ạ ộ ề ặ ị +Chuy n đ ng t nh ti n:ể ộ ị ế Khi ngu n 5V cung c p vào toàn m ch và đ ng c , tín hi u thay đ iồ ấ ạ ộ ơ ệ ổ liên t c s đ c xu t ra c ng P0 đ a vào đ u vào c a 4 chân đ uụ ẽ ượ ấ ở ổ ư ầ ủ ầ c a ULN2003, tín hi u ra đ c đ a l n l t ra 2 đ ng c làm cho 2ủ ệ ượ ư ầ ượ ộ ơ đ ng c ch y cùng lúc v i v n t c nh nhau, đi u đó s gây raộ ơ ạ ớ ậ ố ư ề ẽ chuy n đ ng t nh ti n c a rôbôt.ể ộ ị ế ủ +Chuy n đ ng quay:ể ộSau khi đi đ c quãng đ ng, chúng ta mu n đ ng c chuy nươ ườ ố ộ ơ ể h ng. Đ th c hi n đ c ta s thôi không xu t tín hi u ướ ể ự ệ ượ ẽ ấ ệ ở 4 bít đ u,ầ hay sau, tuỳ theo h ng quay. Lúc đó m t đ ng c s không còn tínướ ộ ộ ơ ẽ hi u vào và s không quay. Lúc này do s c n ng c a bánh đ làm choệ ẽ ứ ặ ủ ủ đ ng c là m t tr c quay đ bánh còn l i quay quanh chúng. Đi u đóộ ơ ộ ụ ể ạ ề cũng d n đ n chuy n đ ng quay c a rôbôt. ẫ ế ể ộ ủGi i pháp trên r t hi u qu nh ng chúng cũng có th th c hi nả ấ ệ ả ư ể ự ệ chuy n đ ng quay c a rôbôt b ng cách cho 2 đ ng c chuy n đ ngể ộ ủ ằ ộ ơ ể ộ ng c chi u nhau, d n đ n chuy n đ ng quay nh ý mu n.ượ ề ẫ ế ể ộ ư ố

b.Ho t đ ng c a đ ng c v m t đ nh l ng ạ ộ ủ ộ ơ ề ặ ị ượTuỳ thu c vào ch ng trình ch y cho tr ( delay) bao nhiêu thì t c độ ươ ạ ễ ố ộ đ ng c s thay đ i b y nhiêu. T c đ v c a đ ng c t ngh ch v iộ ơ ẽ ổ ấ ố ộ ủ ộ ơ ỷ ị ớ hàm tr . ễGi s v i m t hàm delay nào đó t c đ đ ng c là vả ử ở ớ ộ ố ộ ộ ơ o(khi tính cả l c ma sát), mu n chuy n thành t c đ vự ố ể ố ộ 1 trong gi i h n cho phép thìớ ạ ta ch c n tăng ho c gi m t l ngh ch hàm delay v i t c đ đ ng c .ỉ ầ ặ ả ỉ ệ ị ớ ố ộ ộ ơTheo tính toán th c t thì rôb t có th ch y đ c v i hàm delay cóự ế ố ể ạ ượ ớ đ tr là AF.AF đ n 5f.5f. ộ ễ ếV.Thi t k m ch ch y theo đế ế ạ ạ ư ng đi tuỳ ý ờ1.Đ t v n đ ặ ấ ềKhi có m ch đi u khi n đ ng cạ ề ể ộ ơ như trên, chúng em l i mu n phátạ ố tri n thêm v vi c đi u khi n rôb t.Rôb t chuy n đ ng theo m tể ề ệ ề ể ố ố ể ộ ộ đư ng đi nh t đ nh c a ngờ ấ ị ủ ư i l p trình thì không th linh hoat trongờ ậ ể m i tình hu ng.Vì v y, chúng em mu n đi u khi n rôbôt theo đọ ố ậ ố ề ể ư ngờ đi v ch ra trên m t đ t, c th đây là d i đen s ti p t c khai thácạ ặ ấ ụ ể ở ả ẽ ế ụ

ngay sau. ở2. Thi t k m ch ế ế ạTrên nhưng kinh ki n đã có s n trong cu c s ng, b ng tìm tòi nhómệ ẵ ộ ố ằ đã quy t đ nh dùng m t linh ki n đế ị ộ ệ ơn gi n đó chính la quang tr .ả ở Băng s ph thu c c a đi n tr vào quang nhóm đã thi t k raự ụ ộ ủ ệ ở ế ế m ch đ ngăt ngoài vi đi u khi n đ ng th i chuy n nh ng chạ ể ề ể ồ ờ ể ữ ương trình ch y phù h p c a đ ng cạ ợ ủ ộ ơ ng v i các ng t đó hay nói cáchứ ớ ắ khác là x lý cho đúng nh ng v n đ trên đ ng đi c a rôb t. ử ữ ấ ề ườ ủ ố2.1 S đ m ch ơ ồ ạ

2.2 Ghép n i và ho t đ ng c a m ch trên đ ng đi ố ạ ộ ủ ạ ườa.Ghép n i:ố Các chân 2,3 c a m ch trên đ c n i v i các chân ng t c a đ ngủ ạ ượ ố ớ ắ ủ ộ c , c th là chân 2 đ c n i v i chân 12, chân 3 n i v i chân 13 c aơ ụ ể ượ ố ớ ố ớ ủ 89C51. b.Ho t đ ng c a m ch ạ ộ ủ ạ C s : khi chi u m t ngu n sáng vào quang tr các m c đi n trơ ở ế ộ ồ ở ứ ệ ở s thay đ i. Vì vây d a vào các m c đi n tr thay đ i ta co th m cẽ ổ ự ứ ệ ở ổ ể ắ 1 chân quang tr v i âm ngu n và m t chân qua tr (r) nh hình v . ở ớ ồ ộ ở ư ẽ Khi c p ngu n 5v cho m ch do quang tr n i ti p v i R nên ta cóấ ồ ạ ở ố ế ớ th tinh đ c áp chân lên quan tr băng công th c ể ượ ở ứ Vqt= 5.Rqt/(Rt+ R) Đ cho m c đi n áp trên gi a khi c m nh n màu đen và màu tr ngể ứ ệ ữ ả ậ ắ là l n và đi n áp m c 0 ph i nh h n m t khá nhi u, đ ng th iớ ệ ở ứ ả ỏ ơ ộ ề ồ ờ đi n áp m c 1 không quá bé ta s tính đ c Rệ ở ứ ẽ ượ Trên th c t chúng ta đo đ c m c đi n áp trên quang tr m cự ế ượ ứ ệ ở ở ứ màu tr ng là 4k và m c màu đen là 40k. Chúng ta tính toán và chonắ ứ tr R=70k.ở Tín hi u này đ c khuy ch đ i b i tranzitor C828 nh hình v . Lúcệ ượ ế ạ ở ư ẽ đó ta có m ch đ u ra c c C c a tranzitor đ t m c 0 và 1 nh yêuạ ầ ở ự ủ ạ ứ ư c u. ầ

M t tín hi u đ c qua c ng not đ a sang chân 12, còn l i thì độ ệ ượ ổ ư ạ ưa sang chân 13 đ th c hi n chể ự ệ ương trình ngăt như l p trinh.ậ Như hư ng d n chi ti t trong l p trình đã làm cho đ ng cớ ẫ ế ậ ộ ơ chuy nể đ ng theo v ch đen m t cách chu n xác. ộ ạ ộ ẩVI. L p trình vi đi u khi n ậ ề ể

1. Ch ng trình đi u khi n chuy n đ ng c a đ ng c theo 1ươ ề ể ể ộ ủ ộ ơ đ ng đi v ch s nườ ạ ẵ

;-----------------------------------------------------------;; CHUONG TRINH DK DONG CO BUOC; DT9 -- K48;;-----------------------------------------------------------org 0hljmp main

;------------ INTERRUPT ADDRESS ----------

org 0003hljmp int0

org 0013hljmp int1

;----------- MAIN PROGRAM ---------------org 30hmain:MOV IE,#00000000B ; Enable int1 and int 0mov p2,#00hCLR A

MOV A,#0ffhMOV p2,AMOV A,#066hMOV B,#066hMOV 7fh,#00hl:

MOV R4,#077h ; CHANGE THIS

gf0:ACALL forwardACALL delayDJNZ R4,gf0


gl0:ACALL tleftACALL delayDJNZ R4,gl0


gr0:ACALL trightACALL delayDJNZ R4,gr0

sjmp l

;------------------ INT 01 ----------------int0:MOV R2,AMOV A,7fhJZ stl

;------ TURN RIGHT ------MOV A,R2SETB p0.0MOV p1,#00h



MOV R1,A

ttr:MOV A,R1ACALL trightACALL delayMOV R1,AMOV A,p2ANL A,#00000001bJZ ttr

MOV A,R1

gr1:ACALL trightACALL delayDJNZ R4,gr1

CLR p0.0MOV 7fh,#00hMOV IE,#10000101BRETI

;-------- TURN LEFT ---------stl:MOV A,R2SETB p0.1

MOV p1,#00h



MOV R1,A

ttl:MOV A,R1ACALL tleftACALL delayMOV R1,AMOV A,p2ANL A,#00000001bJZ ttl

MOV A,R1


CLR p0.1MOV 7fh,#00hMOV IE,#10000101BRETI;----------------- INT 01 --------------------int1:MOV 7fh,#01hMOV IE,#10000001BRETI

;----------------- GO FORWARD -----------------Forward:RR A

MOV R1,A

ANL A,#00001111bMOV R3,A

MOV A,BRL AMOV R2,A

ANL A,#11110000b

ORL A,R3

MOV p1,A

MOV A,R1MOV B,R2

RET

;---------------- TURN LEFT --------------------TLeft:RR A

MOV R1,A

ANL A,#00001111b

MOV p1,A

MOV A,R1

RET

;---------------- TURN RIGHT --------------------TRight:RL A

MOV R1,A

ANL A,#00001111b

MOV p1,A

MOV A,R1RET

;--------------- DELAY PROCEDURE ------------------delay:MOV R1,#07fhdl1: MOV R2,#07fhdl2: DJNZ R2,dl2DJNZ R1,dl1RET

End

2. Ch ng trình đi u khi n đ ng c theo m t đ ng đi b t kì (d iươ ề ể ộ ơ ộ ườ ấ ả đen) ;-----------------------------------------------------------;; CHUONG TRINH DK DONG CO BUOC; DT9 -- K48;;-----------------------------------------------------------org 0hljmp main

;------------ INTERRUPT ADDRESS ----------

org 0003hljmp int0

org 0013hljmp int1

;----------- MAIN PROGRAM ---------------org 30hmain:MOV IE,#10000101B ; Enable int1 and int 0mov p2,#00hCLR A

MOV A,#0ffhMOV p2,AMOV A,#066hMOV B,#066hMOV 7fh,#00hl:ACALL ForwardACALL delaysjmp l

;------------------ INT 01 ----------------int0:MOV R2,AMOV A,7fhJZ stl

;------ TURN RIGHT ------MOV A,R2SETB p0.0MOV p1,#00h



MOV R1,A

ttr:MOV A,R1ACALL trightACALL delayMOV R1,AMOV A,p2ANL A,#00000001bJZ ttr

MOV A,R1

gr1:ACALL tright

ACALL delayDJNZ R4,gr1

CLR p0.0MOV 7fh,#00hMOV IE,#10000101BRETI

;-------- TURN LEFT ---------stl:MOV A,R2SETB p0.1MOV p1,#00h



MOV R1,A

ttl:MOV A,R1ACALL tleftACALL delayMOV R1,AMOV A,p2ANL A,#00000001bJZ ttl

MOV A,R1


CLR p0.1MOV 7fh,#00hMOV IE,#10000101BRETI;----------------- INT 01 --------------------int1:MOV 7fh,#01hMOV IE,#10000001BRETI

;----------------- GO FORWARD -----------------Forward:RR A

MOV R1,A

ANL A,#00001111bMOV R3,A

MOV A,BRL AMOV R2,A

ANL A,#11110000b

ORL A,R3

MOV p1,A

MOV A,R1MOV B,R2

RET

;---------------- TURN LEFT --------------------TLeft:RR A

MOV R1,A

ANL A,#00001111b

MOV p1,A

MOV A,R1

RET

;---------------- TURN RIGHT --------------------TRight:RL A

MOV R1,A

ANL A,#00001111b

MOV p1,A

MOV A,R1RET

;--------------- DELAY PROCEDURE ------------------delay:MOV R1,#07fhdl1: MOV R2,#07fhdl2: DJNZ R2,dl2DJNZ R1,dl1RET

End

VI. Tài li u tham kh o ệ ảKĩ thu t vi x lý, tác gi : Văn Th Minh.ậ ử ả ếC u trúc l p trình và h vi đi u khi n 8051, tác gi : Nguy n Tăngấ ậ ọ ề ể ả ễ Cư ng – Phan Qu c Th ng.ờ ố ắDatasheet và các linh ki n l y t trang AT89C51, và các linh ki nệ ấ ừ ệ khác l y t trang web ấ ừ www.alldatasheet.com.M t l n n a chúng em xin c m ộ ầ ữ ả ơn th y ch nhi m b môn vi x lýầ ủ ệ ộ ử đã t o đi u ki n thu n l i cho chúng em hoàn thành đ c bài t pạ ề ệ ậ ợ ượ ậ l n v i nh ng ki n th c lý thú. N u có đi u ki n chúng em xin phátớ ớ ữ ế ứ ế ề ệ tri n thêm v con rôbôt v i nh ng tính năng đ c bi t h n nh : c mể ề ớ ữ ặ ệ ơ ư ả

ng đ v t khi chuy n đ ng hay nh ng tác d ng khác đ rôb t cóứ ồ ậ ể ộ ữ ụ ể ố th là m t công c hoàn thi n h n c a con ng i. ể ộ ụ ệ ơ ủ ườ

http://www.alldatasheet.com/

bÀi t p l n Ậ Ớ -...

Documents