caixa de redução diminui a velocidade e aumenta o torque = robô mais robusto
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Caixa de ReduçãoDiminui a velocidade e aumenta o torque = Robô mais robusto.
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Sensor Opto-reflexivo OPB608BFollow Line
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Sensor LDR (lighting dependent resistor) - Acionamento automático
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Shaft-encoder = Foto Diodo + Roda perfuradaControle de posicionamento para movimentos mais precisos.
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RoldanaAuxilia na movimentação do Roll-
on sem causar grande atrito.
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Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
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Proteção contra quinas
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Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
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Arquitetura robótica híbrida: Noções do ambiente no qual está inserido e também
orientação por sensores de toque.
Software de Controle
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Movimentos controlados por shaft-encoder tendo como objetivo posicionar o robô
sobre a linha. A partir desta orientação, utiliza sensor Opto-reflexivo para "seguir
linha“, coletando os blocos que encontra.
Software de Controle
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Passos:- Identifica faixas limites da base e parede ao fundo através do sensor Opto-reflexivo e
do sensor de toque, respectivamente.- Desloca-se até uma das paredes laterais e executa rotina para se posicionar sobre a
linha.- Através do algoritmo "segue linha", percorre a faixa durante alguns segundos,
retornando da mesma forma após um giro de 180º. Nesta etapa, recolhe os blocos, deixando-os na base ao fundo da mesa.
- Após deixar os blocos, posiciona-se transversalmente à parede lateral e desloca-se até o outro lado da mesma, executando as mesmas tarefas descritas anteriormente.
Software de Controle
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Dificuldades Encontradas
- Linearização dos motores/sensores devido a considerável diferença de desempenho entre os pares.
- Variação do desempenho do sistema com relação ao nível de carga da bateria.
- Calibração dos movimentos devido à variação de desempenho do sistema.