THE CAT VS

MINI 4WD ROBOT

進階嵌入式系統設計與實作 _ 期末專題第 10 組

指導老師 : 蘇文鈺、黃敬群 (JSERV)

學生 : 王尹辰 (JACKABK) 、紀冠瑋 (DAVID CHI)

作品想法

• 自身有養寵物習慣• 主人經常不在家• 貓咪懶惰• 貓咪怕孤單• 喜歡看貓咪抓狂的樣子

設計出一套寵物貓咪的電子玩伴

不過最主要的原因是………………… .

　　 貓很可愛！！

貓咪的特性？• Excellent Hearing

• Great Jumping Ability

• High Agility

• Full of Curiosity

• High Attack

• 吸引貓咪的注意力

• 移動速度快

• 會閃貓

• 要避障

Our Project Need to

MINI 4WD

爆走兄弟童年回憶

SYSTEM ARCHITECTURE

PIR Sensor

Ultrasonic Sensor

Ultrasonic Sensor

PIR Sensor

Ultrasonic Sensor

Ultrasonic Sensor

Servo Motor

ARM Cortex-M4 MCU

四驅車轉彎 ?

四驅車只用一個馬達來驅動後輪兩輪 ， 故這樣只能正反轉。

使用一個 Servo motor 來控制轉彎。

所以四驅車

變三輪車了

實際測試三輪車甩尾結果後

翻車

改用第五輪轉向定理

牛車

車身 前後分離

車身重量問題

車子放在地上不會跑 ?

車身太重…… ..

馬達扭力不夠…… ..

不加電池的車身重量 160克 ( 電池一共五顆 )

改善與解決問題• 換掉所有的鐵銅柱

改用塑膠銅柱

• 試著減少電池的數量

• 選取高扭力的馬達

TORQUE-TUNED MOTOR PRO

斷開一切的牽連

為了減少 MCU 的面積，時間不夠來不及 Layout板子，只好………

電路規劃

左邊兩個部分整合在一塊電路板，並將電路再縮減更小的版本，以節省面積。

馬達驅動電路 ( 採用兩組 Relay)

升壓 IC 電路 (4.5 to 5 )

不時提醒自己重量以及面積的考量

電源規劃• 總共五顆電池 , 規劃如下 :

    3 顆電池 經過升壓電路 成 5V 供給 MCU 。     2 顆電池 供給四驅車專用馬達。

• 大電流與小電流的裝置獨立分開，以免馬達驅動時所需的大電流

搶走 MCU 的電流導致電源不穩定使得系統重置。

閃貓、避障之軟體機制

Idle

Front PIR

Back PIR

Both PIR

ForwardLeft-

ForwardRight-

ForwardBackward

Left-Backward

Right-Backward

Moving

Rest

CAR_POLLING_PERIODTHRESHOLD_DISTANCEPIR_DEBOUNCE_NUM CAR_MOVING_PERIOD CAR_REST_PERIOD

The Final Version !!

外觀包裝

平時測試環境

以人代貓

逗貓神器

實驗成果

貓咪很嗨攻擊力很強

DEMO TIME

THE CAT VS. MINI 4WD ROBOT