catene cinematiche
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Esercizi Catene CinematicheTRANSCRIPT
-
Lo studio
esaminare
A tal fine p
dei centri d
primi ce
Cj.
Seci ce
Questi due
sistema se
rappresenta
subire uno
costituito
sufficiente
contempor
ESEMPI
Il sistema
interni ed e
Quindi si h
Vediamo s
la prima co
prime due
dellefficac
i centri di r
possono ess
di rotazione
mo teorema
entri delle ro
condo teore
entri delle ro
e teoremi po
enza ricorre
ano ognuno
o spostamen
solo da du
di labilit.
raneo dei du
di figura 1
esterni par
ha un numer
se ci conf
ondizione d
si individu
cia dei vin
rotazione ch
sere utilizza
e assoluta e r
a: in un atto
otazioni ass
ma: in un a
otazioni rela
ossono dunq
ere al met
o una condi
nto rigido in
ue tratti, al
Al contrario
ue teoremi a
1 costituit
ri a 8.
ro insufficie
fermato util
di allineame
a la posizio
CATENE
ncoli in sist
he, rispetto a
ati i due teo
relativa:
di moto di
solute sono
tto di moto
ative sono a
que essere u
todo analiti
izione nece
nfinitesimo
llora il prim
o, nel caso
assicura la la
to da tre tr
ente di vinc
lizzando i te
ento dei cen
one del cent
E CINEM
temi di tra
alla singola
oremi delle
un sistema
allineati co
di un sistem
allineati: Cij
utilizzati pr
ico. Infatti
essaria affin
congruente
mo teorem
di sistemi c
abilit del s
ravi: 3nt=9
coli a blocca
eoremi delle
ntri, preved
tro assoluto
appunti
MATICHE
avi rigide p
trave, sono
catene cine
rigido pian
on il centro
ma rigido pi
j Cik Cjk.
roprio per in
, i due te
nch un sist
e con i vinc
a rappresen
costituiti da
sistema.
gradi di lib
are cinemati
e catene cin
de le tre rel
o C2; la terza
dellelezionidelc
E
pu essere
o sia assoluti
ematiche ba
no costituito
della rotazi
iano costitu
.
ndividuare e
oremi dell
tema sia lab
oli. In parti
nta una con
pi di due t
bert. La m
icamente il
nematiche, o
azioni ripor
a relazione
corsodiStatica
condotto a
ti sia relativ
asati sullal
o da due soli
ione relativa
uito da tre tr
eventuali la
le catene c
bile, ovvero
icolare, se i
ondizione n
tratti, solo i
molteplicit
sistema.
ovvero:
rtate in figu
assieme all
1
andando ad
i.
llineamento
i tratti (i, j),
a: Ci Cij
ratti (i, j, k),
abilit di un
cinematiche
o capace di
il sistema
ecessaria e
l verificarsi
dei vincoli
ura 1: dalle
la relazione
d
o
,
,
n
e
i
e
i
i
e
e
-
derivata da
centro rela
centri asso
Se uno dei
centro di ro
alla second
ativo C13 ch
luti sia di q
i vincoli est
otazione rel
da condizio
he improp
quella congiu
terni si trov
lativa C13 s
one di allin
prio nella d
ungente i du
vava pi in
sarebbe stato
neamento de
direzione in
ue centri rel
Figura 1
basso o pi
o proprio (f
appunti
ei centri re
ndividuata s
lativi (quest
in alto ris
figura 2).
dellelezionidelc
elativi cons
sia dalla ret
te due rette
spetto allal
corsodiStaticasente di ind
tta congiung
sono infatti
ltro vincolo
2
dividuare il
gente i due
i parallele).
o esterno, il
2
l
e
l
-
In entramb
cinematich
La conosce
direzione o
particolare
figura 3 e
compiutam
bi i casi sus
he che confe
enza dei cen
orizzontale
e, in accord
dalla figur
mente defini
ssistono le
ermano la la
ntri consent
e quella ver
do a quanto
ra 4 come l
ito consider
due condiz
abilit della
te di esamin
rticale (ovve
riscontrato
lo spostame
ando un uni
Figura 2
zioni di allin
a struttura.
nare le com
ero lungo g
o in termini
ento rigido
ico paramet
Figura 3
appunti
neamento a
mponenti del
gli assi del s
i di grado d
congruente
tro (ad esem
dellelezionidelc
alla base de
llo spostam
istema di ri
di labilit (p
e del sistem
mpio la rotaz
corsodiStatica
ei teoremi d
mento dei tra
iferimento a
pari a 1) si
ma di travi
zione di un
3
delle catene
atti lungo la
adottato). In
vede dalla
pu essere
tratto).
3
e
a
n
a
e
-
Figura 4
appuntidellelezionidelccorsodiStatica
4
4
-
In questo
allineamen
del sistema
esempio vi
nto dei cent
a.
iene eviden
tri previste
nziato come
dai due teo
e il non co
oremi delle
appunti
ontemporane
catene cine
dellelezionidelc
eo verificar
ematiche no
corsodiStaticarsi delle co
on comport
5
ondizioni di
ti la labilit
5
i
s.marfiaCasella di testotutte
-
Al contrariio il verificaarsi di entraambe compoorta la labili
appunti
it del sistem
dellelezionidelc
ma.
corsodiStatica
6
6