ＣＣ-Link　ＩＡＩロボシリンダ

　　　エンジニア・ラダーアクト　坂口 裕人　2015/9/7

ＩＡＩ　状態信号の明示

0 W7.0

PEND B480 位置決め 完了ﾓﾆﾀ

63 W7.1

PEND B481 ORG完了ﾓﾆﾀ

65 W7.2

PEND B482 移動中ﾓﾆﾀ

67 W7.3

PEND B483 X軸ｱﾗｰﾑ発 生中ﾓﾆﾀ

69 W7.4

PEND B484 X軸ｻｰﾎﾞO N中ﾓﾆﾀ

71 W7.7

PEND B487

73 W7.8

PEND B488 X軸AUTOﾓ ーﾄﾞ中ﾓﾆﾀ

75 W7.E

PEND B48E X軸IAIｺﾝ ﾄﾛｰﾗ準備 完了ﾓﾆﾀ

77 W7.F

PEND B48F X軸非常停 止中ﾓﾆﾀ

画面内sw　ﾊﾟﾙｽ

79 B30

位置ﾃﾞｰﾀ 選択sw

PLS M8050 X位置ﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

-1-

91 B31

速度ﾃﾞｰﾀ 選択sw

PLS M8051 X速度ﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

94 B32

ﾋﾟｯﾁﾃﾞｰﾀ 選択sw

PLS M8052 Xﾋﾟｯﾁﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

97 B33

X繰返し回 数選択sw

PLS M8053 X繰返し回 数選択sw

100 B2F

手動切換 えsw

PLS M8054手動切換 えsw

103 B0C

品種A選択sw

PLS M8055 品種A選択sw

106 B0D

品種B選択sw

PLS M8056 品種B選択swPLS

109 B0E

品種C選択sw

PLS M8057 品種C選択swPLS

112 B0F

品種D選択sw

PLS M8058 品種D選択swPLS

-2-

品種ｶﾃｺﾞﾘ　　K0,K1,K2,K3をD2000に格納

115 SM400

常時ON

B0C

品種A選択sw

B120

品種A選択LP

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

B0D

品種B選択sw

B0E

品種C選択sw

B0F

品種D選択sw

B120 品種A選択LP

M8055

品種A選択sw

B120

品種A選択LP

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

= D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K0

B0D

品種B選択sw

B121

品種B選択LP

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

B0C

品種A選択sw

B0E

品種C選択sw

B0F

品種D選択sw

B121 品種B選択LP

M8056

品種B選択swPLS

B121

品種B選択LP

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

= D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K1

B0E

品種C選択sw

B122

品種C選択sw

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

B0C

品種A選択sw

B0D

品種B選択sw

B0F

品種D選択sw

B122 品種C選択sw

M8057

品種C選択swPLS

B122

品種C選択sw

-3-

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

= D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K2

B0F

品種D選択sw

B123

品種D選択sw

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

B0C

品種A選択sw

B0D

品種B選択sw

B0E

品種C選択sw

B123 品種D選択sw

M8058

品種D選択swPLS

B123

品種D選択sw

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

= D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K3

201 B120

品種A選択LP

MOV K0 D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

204 B121

品種B選択LP

MOV K1 D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

207 B122

品種C選択sw

MOV K2 D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

210 B123

品種D選択sw

MOV K3 D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

-4-

* 軸毎に、12ﾎﾟｲﾝﾄで位置2～25 速度26～49 ﾋﾟｯﾁ50～73 繰返し74～97

* 品種で軸毎に100ﾜｰﾄﾞ　4軸（X,Y,Z,W）で400ﾜｰﾄﾞ

* R10000以降に格納中の該当品種ﾃﾞｰﾀを、D1000以降に400ﾜｰﾄﾞ呼び込み

*

* < >

213 B120

品種A選択LP

* D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K400 Z6

B121

品種B選択LP

BMOV R10000Z6 D1000決定品種 ﾃﾞｰﾀ

K400

B122

品種C選択sw

PLS M2998 品種替え 有り

B123

品種D選択sw

232 B32D

X-Ready

B33D

Y-Ready

B34D

Z-Ready

B35D

W-Ready B3E0 RB全軸ﾚﾃ ゙ｨ

237 B32F

xｽﾀｰﾄ可

B33F

Yｽﾀｰﾄ可

B34F

Zｽﾀｰﾄ可

B35F

Wｽﾀｰﾄ可 B3E1 RB全軸始動可

242 M3017

X-ORG後待 機POS移完

M3217

Y-ORG後元 POS移完

M3417

Z-ORG後元 POS移完

M3517

W-ORG後元 POS移完

B3E2 RB全軸復 帰OK

247 B482

移動中ﾓﾆﾀ

B3E3 RB全BUSY-Off

ｻｰﾎﾞON

249 SM400

常時ON W107.4

-5-

位置決め指令と原点復帰指令をﾘｾｯﾄ

256 B484

X軸ｻｰﾎﾞO N中ﾓﾆﾀ

RST W107.0

SM403

1ｽｷｬﾝのみOFF

RST W107.1

B29

ﾒｲﾝｸﾘｱsw

ｽｷｬﾝ毎に作業用に使用するD2001/2002をﾘｾｯﾄ

279 SM400

常時ONDMOV K0 D2001

X一時ﾒﾓﾘ(32bit)

*

305 SM400

常時ONMC N0 M2999

x軸ﾏｼﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ

N0 M2999 x軸ﾏｼﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ

309 SM400

常時ONDMOV W0

ｽﾃｰﾀｽD2004 X現位位置

-6-

*

313 B29

ﾒｲﾝｸﾘｱswFMOVP K0 D2100

xPOS1繰返ﾓﾆﾀ

K32

B120

品種A選択LP

FMOVP K0 D2071 X POS1ﾋﾟ ｯﾁ回数ﾓﾆﾀ

K12

B121

品種B選択LP

B122

品種C選択sw

B123

品種D選択sw

ＩＡＩｺﾝﾄﾛｰﾗ異常ﾘｾｯﾄ

327 B483

X軸ｱﾗｰﾑ発 生中ﾓﾆﾀ

B2FC

異常ﾘｾｯﾄ W107.3

*

342 B48E

X軸IAIｺﾝ ﾄﾛｰﾗ準備 完了ﾓﾆﾀ

B482

移動中ﾓﾆﾀ

B483

X軸ｱﾗｰﾑ発 生中ﾓﾆﾀ

W107.0 B32DX-Ready

348 SM400

常時ON

B32D

X-Ready

B482

移動中ﾓﾆﾀ

B32F xｽﾀｰﾄ可

352 SM400

常時ON

W7.4

PEND

SM401

常時OFF M3000 Xｻｰﾎﾞｱﾝﾌ ゚ok

M3000

Xｻｰﾎﾞｱﾝﾌ ゚ok

-7-

357 X48

X-ｴﾗｰ検出 M3001 X軸ｴﾗｰ-SD75

359 SM400

常時ON

B32F

xｽﾀｰﾄ可

SM401

常時OFF

M3014

Xｱﾝﾁﾘｽﾀｰﾄ

M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

M3002 Xｽﾀｰﾄ条件

365 M3000

Xｻｰﾎﾞｱﾝﾌ ゚ok

M3001

X軸ｴﾗｰ-SD75

M3003 X運転可

368 B10

xｷｰ0　ORG

M3002

Xｽﾀｰﾄ条件

M3003

X運転可

M3006

X復帰中

M2993

X-動作ｽﾀ ーﾄ中

M3005 x復帰SW

374 M3005

x復帰SW

M3011

X復帰動作終了

M3006 X復帰中

M3006

X復帰中

378 M3006

X復帰中MC N1 M3007

X復帰工程

N1 M3007 X復帰工程

381 M3005

x復帰SW

M3009

X復帰実働ﾒﾓ

M3008 X復帰ｽﾀｰﾄ

M3008

X復帰ｽﾀｰﾄ

-8-

385 M3008

X復帰ｽﾀｰﾄ

B482

移動中ﾓﾆﾀ

M3010

X復帰動作完了

M3009 X復帰実働ﾒﾓ

M3009

X復帰実働ﾒﾓ

390 M3009

X復帰実働ﾒﾓ

B481

ORG完了ﾓﾆﾀ

M3010 X復帰動作完了

M3010

X復帰動作完了

394 M3010

X復帰動作完了

B32D

X-Ready

SM400

常時ON M3011 X復帰動作終了

398 MCR N1

原点復帰直後に待機ﾎﾟｼﾞｼｮﾝP1へ走行

399 M3011

X復帰動作終了

B481

ORG完了ﾓﾆﾀ

M3000

Xｻｰﾎﾞｱﾝﾌ ゚ok

M3005

x復帰SW

SM401

常時OFF M3013 X原点到着

M3013

X原点到着

425 M3006

X復帰中

M3011

X復帰動作終了

M3014 Xｱﾝﾁﾘｽﾀｰﾄ

M3014

Xｱﾝﾁﾘｽﾀｰﾄ

-9-

430 M3014

Xｱﾝﾁﾘｽﾀｰﾄ

M3000

Xｻｰﾎﾞｱﾝﾌ ゚ok

M3005

x復帰SW

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ M3015 X復帰後実 働確認ﾒﾓ

M3015

X復帰後実 働確認ﾒﾓ

B0C

品種A選択sw

B0D

品種B選択sw

B0E

品種C選択sw

B0F

品種D選択sw

M3017

X-ORG後待 機POS移完

B482

移動中ﾓﾆﾀ

M3012 ORG後待機 Posへ走行

原点復帰直後に待機ﾎﾟｼﾞｼｮﾝへP1移動完了

445 M3012

ORG後待機 Posへ走行

B480

位置決め 完了ﾓﾆﾀ

M3003

X運転可

M3015

X復帰後実 働確認ﾒﾓ

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ M3017 X-ORG後待 機POS移完

M3017

X-ORG後待 機POS移完

B0C

品種A選択sw

B0D

品種B選択sw

B0E

品種C選択sw

B0F

品種D選択sw

原点復帰出力

479 M3008

X復帰ｽﾀｰﾄ

W107.2 M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

SET W107.1

491 B481

ORG完了ﾓﾆﾀ

B482

移動中ﾓﾆﾀ

RST W107.1

W107.2

* X軸　手動swによる移動

495 M2979

手動ﾓｰﾄﾞ

M3003

X運転可

M3017

X-ORG後待 機POS移完

M3039

X手動移動中

MC N1 M3020 X手動ｽﾀｰﾄ

N1 M3020 X手動ｽﾀｰﾄ

-10-

２重sw入力防止ｲﾝﾀｰﾛｯｸ施し

502 = K0 K3M3021 X手移動命 令1ｾｯﾄ

B11

xｷｰ1SET M3021

X手移動命 令1ｾｯﾄ

M3021

X手移動命 令1ｾｯﾄ

B12

xｷｰ2SET M3022

X手移動命 令2ｾｯﾄ

M3022

X手移動命 令2ｾｯﾄ

B13

xｷｰ3SET M3023

X手移動命 令3ｾｯﾄ

M3023

X手移動命 令3ｾｯﾄ

B14

xｷｰ4SET M3024

X手移動命 令4ｾｯﾄ

M3024

X手移動命 令4ｾｯﾄ

B15

xｷｰ5SET M3025

X手移動命 令5ｾｯﾄ

M3025

X手移動命 令5ｾｯﾄ

B16

xｷｰ6SET M3026

X手移動命 令6ｾｯﾄ

M3026

X手移動命 令6ｾｯﾄ

B17

xｷｰ7SET M3027

X手移動命 令7ｾｯﾄ

M3027

X手移動命 令7ｾｯﾄ

B18

xｷｰ8K0

M3028

X手移動命 令8ｾｯﾄ

K1

K2

K0 SET M3028 X手移動命 令8ｾｯﾄ

-11-

K1 B19

xｷｰ9SET M3029

X手移動命 令9ｾｯﾄ

K2 M3029

X手移動命 令9ｾｯﾄ

B1A

xｷｰ10SET M3030

X手移動命 令10ｾｯﾄ

M3030

X手移動命 令10ｾｯﾄ

B1B

xｷｰ11SET M3031

X手移動命 令11ｾｯﾄ

M3031

X手移動命 令11ｾｯﾄ

B1C

xｷｰ12SET M3032

X手移動命 令12ｾｯﾄ

577 MCR N1

578 <> K3M3021 X手移動命 令1ｾｯﾄ

K0 M3039 X手動移動中

PLS M3038 X手動移動 ｾｯﾄPLS

ｘ軸　自動運転

584 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

M3003

X運転可

M3017

X-ORG後待 機POS移完

MC N1 M3040 X自動ｽﾀｰﾄ

M3012

ORG後待機 Posへ走行

N1 M3040 X自動ｽﾀｰﾄ

-12-

599 M2961

X POS1走行指示

SM400

常時ONSET M3041

X自走行1ｾｯﾄ

M3012

ORG後待機 Posへ走行

603 M2962

X POS2走行指示

SM400

常時ONSET M3042

X自走行2ｾｯﾄ

608 M2963

X POS3走行指示

SET M3043 X自走行3ｾｯﾄ

610 M2964

X POS4走行指示

SET M3044 X自走行4ｾｯﾄ

612 M2965

X POS5走行指示

SET M3045 X自走行5ｾｯﾄ

614 M2966

X POS6走行指示

SET M3046 X自走行6ｾｯﾄ

616 M2967

X POS7走行指示

SET M3047 X自走行7ｾｯﾄ

618 M2968

X POS8走行指示

SET M3048 X自走行8ｾｯﾄ

620 M2969

X POS9走行指示

SET M3049 X自走行9ｾｯﾄ

-13-

622 M2970

X POS10走行指示

SET M3050 X自走行1 0ｾｯﾄ

624 M2971

X POS11走行指示

SET M3051 X自走行1 1ｾｯﾄ

626 M2972

X POS12走行指示

SET M3052 X自走行1 2ｾｯﾄ

628 MCR N1

629 <> K3M3041 X自走行1ｾｯﾄ

K0 M3059 X自動移動中

PLS M3060 X自動移動 ｾｯﾄPLS

635 M3021

X手移動命 令1ｾｯﾄ

M3061 X-P1走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3041

X自走行1ｾｯﾄ

638 M3022

X手移動命 令2ｾｯﾄ

M3062 X-P2走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3042

X自走行2ｾｯﾄ

-14-

641 M3023

X手移動命 令3ｾｯﾄ

M3063 X-P3走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3043

X自走行3ｾｯﾄ

644 M3024

X手移動命 令4ｾｯﾄ

M3064 X-P4走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3044

X自走行4ｾｯﾄ

647 M3025

X手移動命 令5ｾｯﾄ

M3065 X-P5走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3045

X自走行5ｾｯﾄ

650 M3026

X手移動命 令6ｾｯﾄ

M3066 X-P6走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3046

X自走行6ｾｯﾄ

653 M3027

X手移動命 令7ｾｯﾄ

M3067 X-P7走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3047

X自走行7ｾｯﾄ

-15-

656 M3028

X手移動命 令8ｾｯﾄ

M3068 X-P8走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3048

X自走行8ｾｯﾄ

659 M3029

X手移動命 令9ｾｯﾄ

M3069 X-P9走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3049

X自走行9ｾｯﾄ

662 M3030

X手移動命 令10ｾｯﾄ

M3070 X-P10走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3050

X自走行1 0ｾｯﾄ

665 M3031

X手移動命 令11ｾｯﾄ

M3071 X-P11走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3051

X自走行1 1ｾｯﾄ

668 M3032

X手移動命 令12ｾｯﾄ

M3072 X-P12走行ｾｯﾄﾒﾓ

M3052

X自走行1 2ｾｯﾄ

-16-

671 M3039

X手動移動中

M3080 X移動中

M3059

X自動移動中

PLS M3081 X移動ｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

676 <> K3M3061 X-P1走行ｾｯﾄﾒﾓ

K0 M3089 Xｽﾀｰﾄ保持中

680 M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

ENCOP M3061 X-P1走行ｾｯﾄﾒﾓ

D2012 走行ﾋﾞｯﾄ対応値

K4

* D2012 走行ﾋﾞｯﾄ対応値

K2 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

-17-

688 SM400

常時ONADRSET D2100

xPOS1繰返ﾓﾆﾀ

D2020

D+ D2020 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

ADRSET D2071 X POS1ﾋﾟ ｯﾁ回数ﾓﾆﾀ

D2024

D+ D2024 D2012 走行ﾋﾞｯﾄ対応値

D2026 X POSﾋﾟｯ ﾁ回数ﾓﾆﾀ ｲﾝﾃﾞｯｸｽ

ADRSET D1074 X POSｽ1繰返設定

D2028

D+ D2028 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

D2030 X POS繰返 設定ｲﾝﾃﾞｯｸｽ

ADRSET D1050 X POS1ﾋﾟ ｯﾁ設定値

D2032

D+ D2032 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

D2034 X POSﾋﾟｯ ﾁ設定値ｲ ﾝﾃﾞｯｸｽ

ADRSET D1002 XPOS1位置設定値

D2036

D+ D2036 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

D2038 X POS位置 設定値ｲﾝ ﾃﾞｯｸｽ

-18-

ADRSET D1026 X POS1速度設定値

D2040

D+ D2040 D2014 走行ﾋﾞｯﾄ 対応2倍値

D2042 X POS速度 設定値ｲﾝ ﾃﾞｯｸｽ

743 M3006

X復帰中MOV K0 D2044

X POS走行 ｾｯﾄ状態

M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

FMOV K0 K4M3091 X POS1位置

K1

W107.7

W107.8

-19-

*

各POSへの走行

753 M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

M3081

X移動ｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

> @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

@D2030 X POS繰返 設定ｲﾝﾃﾞｯｸｽ

DMOVP K0 @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

<> K0 @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

M3012

ORG後待機 Posへ走行

D*P @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

@D2034 X POSﾋﾟｯ ﾁ設定値ｲ ﾝﾃﾞｯｸｽ

D2001 X一時ﾒﾓﾘ(32bit)

D+P D2001 X一時ﾒﾓﾘ(32bit)

@D2038 X POS位置 設定値ｲﾝ ﾃﾞｯｸｽ

W100 X 目標位置

M3012

ORG後待機 Posへ走行

DMOV @D2038 X POS位置 設定値ｲﾝ ﾃﾞｯｸｽ

W100 X 目標位置

MOVP @D2042 X POS速度 設定値ｲﾝ ﾃﾞｯｸｽ

W104 X 速度

DMOVP K2 W102 X 位置決 め幅

MOVP K50 W105 X 加減速度

MOVP K60 W106 X 押付け電流制限値

-20-

815 SM400

常時ONMOV K4M3061

X-P1走行ｾｯﾄﾒﾓ

D2050

<> K0 D2050 M3088 X-P走行ｾ ｯﾄ中

823 W7.0

PENDPLS M3086

位置決め完了信号 →Offﾊﾟﾙｽ

826 M3088

X-P走行ｾ ｯﾄ中

M3124

X走行完了定点到着

M3086

位置決め完了信号 →Offﾊﾟﾙｽ

M3005

x復帰SW M3087走行完了 状態ﾒﾓ

M3087

走行完了 状態ﾒﾓ

MOVP K3M3061 X-P1走行ｾｯﾄﾒﾓ

D2044 X POS走行 ｾｯﾄ状態

MOVP D2044 X POS走行 ｾｯﾄ状態

K4M3091 X POS1位置

M3124

X走行完了定点到着

M2979

手動ﾓｰﾄﾞDINCP @D2022

X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

> @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

K0 - @D2022 X POS繰返 ﾓﾆﾀｲﾝﾃﾞｯｸｽ

K1 @D2026 X POSﾋﾟｯ ﾁ回数ﾓﾆﾀ ｲﾝﾃﾞｯｸｽ

* 一時停止指令

855 SM401

常時OFF W107.2

-21-

位置決め指令

858 M3081

X移動ｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

W107.2 M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

SET W107.0

M3012

ORG後待機 Posへ走行

871 B480

位置決め 完了ﾓﾆﾀ

RST W107.0

W107.2

874 B480

位置決め 完了ﾓﾆﾀ

M3080

X移動中

B32D

X-Ready M3120 X-走行完 了ﾒﾓ

M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

879 M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

M3125

X定点 M3122 X移動中ﾌ ﾗｸﾞﾘｾｯﾄ指示

W107.2

* < >

883 M3122

X移動中ﾌ ﾗｸﾞﾘｾｯﾄ指示

MOV K0 K3M3021 X手移動命 令1ｾｯﾄ

* < >

MOV K0 K3M3041 X自走行1ｾｯﾄ

-22-

892 M3006

X復帰中 M3123 X動作中

M3080

X移動中

895 M3120

X-走行完 了ﾒﾓ

M3017

X-ORG後待 機POS移完

M3081

X移動ｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

B482

移動中ﾓﾆﾀ

SM401

常時OFF M3124 X走行完了定点到着

M3124

X走行完了定点到着

902 M3013

X原点到着 M3125 X定点

M3124

X走行完了定点到着

PLS M3126 X定点ﾊﾟﾙｽ

x軸　JOG操作

907 B32F

xｽﾀｰﾄ可

M3003

X運転可

M3123

X動作中

SM400

常時ON M3172 Xｼﾞｮｸﾞ可

920 B2B

Xｼﾞｮｸﾞ→SW

M3173 X-ＪＯＧ sw押下げ

B2C

xｼﾞｮｸﾞ←SW

-23-

923 M3172

Xｼﾞｮｸﾞ可

M3173

X-ＪＯＧ sw押下げ

M3003

X運転可 M3174 X-ＪＯＧ操作中

M3174

X-ＪＯＧ操作中

PLS M3175 X-JOGｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

930 M3174

X-ＪＯＧ操作中

M3175

X-JOGｽﾀｰ ﾄﾊﾟﾙｽ

B171

X-JOG逆転 （cw)

B2C

xｼﾞｮｸﾞ←SW

B170 X-JOG正転 （ccw）

B170

X-JOG正転 （ccw）

B2B

Xｼﾞｮｸﾞ→SW

B171 X-JOG逆転 （cw)

* JOG+移動

940 B170

X-JOG正転 （ccw）

B171

X-JOG逆転 （cw)

W107.7 W107.8

JOG-移動

945 B170

X-JOG正転 （ccw）

B171

X-JOG逆転 （cw)

W107.8 W107.7

955 MCR N0

*

956 = D8191 切替えﾍﾟ ーｼﾞNo

K36 M4400 X操作/保守画面

-24-

961 M3089

Xｽﾀｰﾄ保持中

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

M4400

X操作/保守画面

B30

位置ﾃﾞｰﾀ 選択sw

M4401

X位置設定表示中

B31

速度ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B32

ﾋﾟｯﾁﾃﾞｰﾀ 選択sw

B33

X繰返し回 数選択sw

M4401 X位置設定表示中

M8050

X位置ﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

M4401

X位置設定表示中

M4401

X位置設定表示中

MOV K0 D2062 X表示先頭指定

B31

速度ﾃﾞｰﾀ 選択sw

M4402

X速度設定表示中

B30

位置ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B32

ﾋﾟｯﾁﾃﾞｰﾀ 選択sw

B33

X繰返し回 数選択sw

M4402 X速度設定表示中

M8051

X速度ﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

M4402

X速度設定表示中

M4402

X速度設定表示中

MOV K24 D2062 X表示先頭指定

B32

ﾋﾟｯﾁﾃﾞｰﾀ 選択sw

M4403

Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

B30

位置ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B31

速度ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B33

X繰返し回 数選択sw

M4403 Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

M8052

Xﾋﾟｯﾁﾃﾞｰ ﾀ選択swPLS

M4403

Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

M4403

Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

MOV K48 D2062 X表示先頭指定

B33

X繰返し回 数選択sw

M4404

X繰返し設定表示中

B30

位置ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B31

速度ﾃﾞｰﾀ 選択sw

B32

ﾋﾟｯﾁﾃﾞｰﾀ 選択sw

M4404 X繰返し設定表示中

-25-

M8053

X繰返し回 数選択sw

M4404

X繰返し設定表示中

M4404

X繰返し設定表示中

MOV K72 D2062 X表示先頭指定

1024 M4401

X位置設定表示中

M4410各設定表示中

M4402

X速度設定表示中

M4403

Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

M4404

X繰返し設定表示中

*

*

新Xﾃﾞｰﾀ値をD1000～D1129間の該当分を書換え

同時にﾌｧｲﾙﾚｼﾞｽﾀの該当機種のﾃﾞｰﾀ書換え

各2ﾜｰﾄﾞ12ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ分で位置/速度/ﾋﾟｯﾁ/繰返し96ﾜｰﾄﾞ分

x軸　ﾛﾎﾞｯﾄ保守画面内編集ｾﾙの指定と点滅

1029 M4401

X位置設定表示中

B21

現在設定 値読出SW

B23

新設定値 書込SW

SET M4412 X現在登録値読出表示中

1127 M4410

各設定表示中

B21

現在設定 値読出SW

B23

新設定値 書込SW

SET M4414 X新入力値 書込み中

1131 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓDMOVP K0 D1486

X新設定値表示入力窓

-26-

1135 M4412

X現在登録値読出表示中

DMOVP D2004 X現位位置

D1486 X新設定値表示入力窓

軸ｶﾃｺﾞﾘ　Ｘ軸：0　Y軸：1　Ｚ軸：2　Ｗ軸：3

1139 = D8191 切替えﾍﾟ ーｼﾞNo

K36 MOV K0 D990 軸ｶﾃｺﾞﾘ

1167 = D8191 切替えﾍﾟ ーｼﾞNo

K36 SM401

常時OFFMOV K1 D990

軸ｶﾃｺﾞﾘ

1173 = D8191 切替えﾍﾟ ーｼﾞNo

K36 SM401

常時OFFMOV K2 D990

軸ｶﾃｺﾞﾘ

1179 = D8191 切替えﾍﾟ ーｼﾞNo

K36 SM401

常時OFFMOV K3 D990

軸ｶﾃｺﾞﾘ

1185 M4414

X新入力値 書込み中

*P D990 軸ｶﾃｺﾞﾘ

K100 D991

*P D2064 入力POS値

K2 D993

+P D2062 X表示先頭指定

D993 D998 通し番目

+P D991 D998 通し番目

Z6

DMOVP D1486 X新設定値表示入力窓

D1000Z6決定品種 ﾃﾞｰﾀ

-27-

1203 M4414

X新入力値 書込み中

*P D2000 品種ｶﾃｺﾞﾘ

K400 D995

+P D991 D995 Z7

BMOVP D1002 XPOS1位置設定値

R10002Z7 K96

1215 M4412

X現在登録値読出表示中

B21

現在設定 値読出SW

M4420 読出し完了

1218 M4420

読出し完了

RST M4412 X現在登録値読出表示中

1220 M4414

X新入力値 書込み中

B23

新設定値 書込SW

M4421 書込み完了

1223 M4421

書込み完了

M4410

各設定表示中

RST M4414 X新入力値 書込み中

POS指定swにて、位置/速度/ﾋﾟｯﾁ/繰返し該当箇所ﾗﾝﾌﾟ点滅

1226 <> K0 K4B40 POS1指定sw

ENCOP B40 POS1指定sw

D2063 K4

+P D2063 K1 D2064 入力POS値

1265 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓMOV K0 D2064

入力POS値

-28-

1268 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

SM412

1秒ｸﾛｯｸMOVP D2064

入力POS値Z10

B50Z10 xｱﾄﾞﾚｽLP 対応　#3 2画面　

M4401

X位置設定表示中

B61Z10 x位置LP対 応　#32画 面　

M4402

X速度設定表示中

B72Z10 x速度LP対 応　#32画 面　

M4403

Xﾋﾟｯﾁ設定表示中

B83Z10 xﾋﾟｯﾁLP対 応　#32画 面　

M4404

X繰返し設定表示中

B94Z10 x繰返しL P対応　# 32画面　

1286 B2F

手動切換 えsw

M2979

手動ﾓｰﾄﾞ

M3017

X-ORG後待 機POS移完

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ M2979 手動ﾓｰﾄﾞ

M8054

手動切換 えsw

M2979

手動ﾓｰﾄﾞ

-29-

手動ﾓｰﾄﾞでﾋﾟｯﾁ現在繰返し回数を一時退避

1294 M2979

手動ﾓｰﾄﾞMOVP D2100

xPOS1繰返ﾓﾆﾀ

D2131 xPOS1停止回退避

MOVP D2102 xPOS2繰返ﾓﾆﾀ

D2132 xPOS2停止回退避

MOVP D2104 xPOS3繰返ﾓﾆﾀ

D2133 xPOS3停止回退避

MOVP D2106 xPOS4繰返ﾓﾆﾀ

D2134 xPOS4停止回退避

MOVP D2108 xPOS5繰返ﾓﾆﾀ

D2135 xPOS5停止回退避

MOVP D2110 xPOS6繰返ﾓﾆﾀ

D2136 xPOS6停止回退避

MOVP D2112 xPOS7繰返ﾓﾆﾀ

D2137 xPOS7停止回退避

MOVP D2114 xPOS8繰返ﾓﾆﾀ

D2138 xPOS8停止回退避

MOVP D2116 xPOS9繰返ﾓﾆﾀ

D2139 xPOS9停止回退避

MOVP D2118 xPOS10繰 返ﾓﾆﾀ

D2140 xPOS10停止回退避

-30-

MOVP D2120 xPOS11繰 返ﾓﾆﾀ

D2141 xPOS11停止回退避

MOVP D2122 xPOS12繰 返ﾓﾆﾀ

D2142 xPOS12停止回退避

-31-

自動ﾓｰﾄﾞ戻りで手動操作前のﾋﾟｯﾁ繰返し回数へ戻し

1342 M2979

手動ﾓｰﾄﾞMOVP D2131

xPOS1停止回退避

D2100 xPOS1繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2132 xPOS2停止回退避

D2102 xPOS2繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2133 xPOS3停止回退避

D2104 xPOS3繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2134 xPOS4停止回退避

D2106 xPOS4繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2135 xPOS5停止回退避

D2108 xPOS5繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2136 xPOS6停止回退避

D2110 xPOS6繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2137 xPOS7停止回退避

D2112 xPOS7繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2138 xPOS8停止回退避

D2114 xPOS8繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2139 xPOS9停止回退避

D2116 xPOS9繰返ﾓﾆﾀ

MOVP D2140 xPOS10停止回退避

D2118 xPOS10繰 返ﾓﾆﾀ

-32-

MOVP D2141 xPOS11停止回退避

D2120 xPOS11繰 返ﾓﾆﾀ

MOVP D2142 xPOS12停止回退避

D2122 xPOS12繰 返ﾓﾆﾀ

試験走行用ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

1392 B26

START　 sw

M2979

手動ﾓｰﾄﾞ

M3125

X定点

M3017

X-ORG後待 機POS移完

B27

STOP　　sw

B2F

手動切換 えsw

M2980ｽﾀｰﾄﾒﾓ

M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

1411 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ M2978

各Posへの走行条件

1413 M2995

x-条件成立必須

M3102

X POS12位置

T1950 D899H

T1950 M2981 P1走行条件

M3091

X POS1位置

T1951 D899H

M3091

X POS1位置

M3102

X POS12位置

M3125

X定点

T1951 M2982 P12走行条件

-33-

1448 M5000

x-P1動作ﾒﾓ

M5003

x-P1動作完了

B29

ﾒｲﾝｸﾘｱsw M2993 X-動作ｽﾀ ーﾄ中

M5010

x-P12動作ﾒﾓ

M5013

x-P12動作完了

1455 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

M2993

X-動作ｽﾀ ーﾄ中

B29

ﾒｲﾝｸﾘｱsw M2994 x-動作指 示ﾒﾓ

M5003

x-P1動作完了

M5013

x-P12動作完了

M2994

x-動作指 示ﾒﾓ

1462 M2980

ｽﾀｰﾄﾒﾓ

M2993

X-動作ｽﾀ ーﾄ中

M2994

x-動作指 示ﾒﾓ

M3125

X定点 M2995 x-条件成立必須

1467 M2995

x-条件成立必須

M2981

P1走行条件

M5008 x-P1動作指示

M5008

x-P1動作指示

M2982

P12走行条件

M5009 x-P2動作指示

-34-

P1動作回路　完了で繰返し回数を必ずINC

1475 M5008

x-P1動作指示

M5003

x-P1動作完了

B29

ﾒｲﾝｸﾘｱsw M5000 x-P1動作ﾒﾓ

M5000

x-P1動作ﾒﾓ

1501 M5000

x-P1動作ﾒﾓ

M5000

x-P1動作ﾒﾓ

M5002

x1-P1到達ﾒﾓ

M5001 x-P1走行 指示ﾒﾓ

M5001

x-P1走行 指示ﾒﾓ

M2961 X POS1走行指示

M5001

x-P1走行 指示ﾒﾓ

M3091

X POS1位置

M5002 x1-P1到達ﾒﾓ

M5002

x1-P1到達ﾒﾓ

M5002

x1-P1到達ﾒﾓ

M5003 x-P1動作完了

INCP D2100 xPOS1繰返ﾓﾆﾀ

P12動作回路　完了で繰返し回数を必ずINC

1520 M5009

x-P2動作指示

M5013

x-P12動作完了

B29

ﾒｲﾝｸﾘｱsw M5010 x-P12動作ﾒﾓ

M5010

x-P12動作ﾒﾓ

-35-

1546 M5010

x-P12動作ﾒﾓ

M5010

x-P12動作ﾒﾓ

M5012

x1-P12到 達ﾒﾓ

M5011 x-P12走行指示

M5011

x-P12走行指示

M2972 X POS12走行指示

M5011

x-P12走行指示

M3102

X POS12位置

M5012 x1-P12到 達ﾒﾓ

M5012

x1-P12到 達ﾒﾓ

M5012

x1-P12到 達ﾒﾓ

M5013 x-P12動作完了

INCP D2122 xPOS12繰 返ﾓﾆﾀ

1565 END

-36-