clase cim n07-robotica
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Curso: Manufactura Integrada por Computador
Dr. Ing. Aland Bravo Vecorena
Universidad Nacional Hermilio
Valdizán de Huánuco
Ingeniería de Sistemas
Robótica
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
R=rotx(90)*roty(90)
trplot(R)
tranimate(R,'nsteps', 100)
R=rotx(90)
trplot(R)
tranimate(R)
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robóticaimport ETS2.*
a1=1;
E = Rz('q1')*Tx(a1);
E.fkine(30,'deg');
E.teach
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
Robótica
import ETS3.*
syms q1 q2 a1 a2
trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)
Tx(a2)',[q1 q2])
mdl_planar2
p2.plot([0 0])
p2.teach
Robótica
Robótica
Robótica
Cinemática Directa
Robótica
syms a1 a2 a3 q1 q2 q3
trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)
Tx(a2) R(q3) Tx(a3)', [q1 q2 q3])
x = ans(1,3)
mdl_planar3
p3.plot([0 0 0])
p3.teach
Robótica
Robótica
% Provided variables
q = [30 -20];
% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.
aa1 = hypot(9, 3)/100
aa2 = 7/100
aq1 = (30 + atand(3/9) )*pi/180
aq2 = (-20-atand(3/9))*pi/180
% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.
T = trchain2('R(aq1) Tx(aa1) R(aq2) Tx(aa2)',[aq1 aq2])
% Find the orientation angle
atheta = aq1+aq2
% Find the x-coordinate in metres and store in the variable x.
x = T(1,3)
% Find the y-coordinate in metres and store in the variable y.
y = T(2,3)
% Find the orientation angle by examining elements of the
% rotation submatrix, element (1,1) which is equal to cos(theta).
% Store in the variable theta.
theta = (aq1+aq2)*180/pi
Cinemática Inversa
Robótica
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Robótica
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Robótica
Robótica
Grupos de Investigación
G1: Automatización SCADA con PLCs de
las Estaciones de Trabajo del Laboratorio
CIM.
G2: Automatización de una Fábrica en 3D
con Factory I/O para Cadenas Productivas
de la Región Huánuco.
G3: Modelado y Control de Trayectorias del
Robot SCARA en MATLAB / CIROS.
Dr. Ing. Aland Bravo Vecorena
Universidad Nacional Hermilio
Valdizán de Huánuco
Ingeniería de Sistemas
Curso: Manufactura Integrada por Computador