comment les robots nous aident à comprendre l'homme - pierre-yves oudeyer
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Présentation de Pierre-Yves Oudeyer à Lift France 2013.TRANSCRIPT
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Comment les robots nous aident à comprendre l’homme
Le corps comme variable expérimentale
Pierre-‐Yves Oudeyer Flowers Lab, Inria et Ensta ParisTech
http://www.pyoudeyer.com Twitter: @pyoudeyer
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Développement cognitif de l’humain
Développement cognitif chez les robots
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Plusieurs échelles de temps et d’espace
è Le développement cognitif est un système complexe è Nécessité d’avoir une approche systémique
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L’expérimentation computationnelle et robotique des systèmes complexes
Explorer le paysage des dynamiques
complexes pour développer nos
intuitions
è Embryologie (ex. Turing et la morphogénèse), dynamiques évolutionnaires complexes (ex. Maynard Smith et la biologie théorique), éthologie des sociétés d’insectes (ex. Dorigo et al.);
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1. Qu’est-‐ce-‐que marcher ?
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Est-‐ce-‐que marcher, c’est calculer ?
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Morphologie et auto-‐organisation de la marche bipède
Tad McGeer (McGeer, 1990), Nagoya Univ. (2005)
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Comment apprendre par soi-‐même ?
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Curiosité et explora/on spontanée
Psychologie développementale Neurosciences
Théorie du « Flow » Circuits dopaminergiques pour l’exploration spontanée
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Sensori
state !!
Action command
Context state
Prediction learner (M)
Metacognitive module (metaM) (estimates prediction improvements of M in subregions of the sensorimotor space)
Progressive categorization of the sensorimotor space
Local predictive model of learning progress
. . .
Perception of state at t+1
Prediction of next
state
LP(t,R1)
LP(t,R2 )
Error feedback
Stochastic select. of exploratory
action in a region of high expected learning progress
Intrinsic reward
Local predictive model of learning progress
R1
R2
R3
Prediction error
Architecture IAC (2007, 2009, 2013)
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Playground experiment
(Oudeyer, Kaplan and Hafner, 2007, 2009, 2013)
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Comment les langues naissent-‐elles ?
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L’Expérience Ergo-‐Robots
Mikhail Gromov Mathématicien (prix Abel 2009)
« Mathématiques, un Dépaysement Soudain »
Fondation Cartier pour l’Art Contemporain, Paris
David Lynch Réalisateur, artiste
http://flowers.inria.fr/ergo-robots.php
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• Curiosité artificielle: découverte des objets et des autres
• Imitation: apprentissage de nouveaux mouvements
• Formation et négotiation d’une langue nouvelle (cf Luc Steels)
• Flowers Lab, 2011
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Comment les robots peuvent nous aider à comprendre l’homme? Sept. 2013, Odile Jacob http://www.pyoudeyer.com/AuxSourcesDeLaParole.htm
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Désimbriquer corps, cerveau et environnement
Développement
Le corps peut il devenir une variable
expérimentale ?
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Plateformes « off-‐the-‐shelf »
Robots industriels souples • Dangereux • Non-‐reconfigurables • Fixe au labo • Difficile à réparer soi-‐même • Cher
Robots industriels
• Dangereux • Rigide • Non-reconfigurable • Fixe au labo • Cher • Difficile à réparer soi-même
Robots low-cost off-the-shelf
• Peu précis • Capacités motrices réduites • Rigide • Difficile à réparer soi-même • Corps non reconfigurable
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L’approche DIY/Fast prototyping
Servo-moteurs « grand public »
Electronique DIY (Arduino …)
3D printing Fast prototyping
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Poppy : robot humanoide DIY open-‐source
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2 jours de montage
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Poppy 1 (Inria) Poppy 2 (Inria) Poppy 3 (Collège de France)
Poppy and its 2 replications !
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www.poppy-‐project.org
Open-‐source hardware and
software
For academics and geeks
Twitter:
@poppy_project
Released today !!!
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Références:
http://www.pyoudeyer.com
https://flowers.inria.fr