SERVOWIIControl de servos por acelerómetros

AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

AVANCE I

NOMBRES: Jorge Schwemmer – Jonathan Carmona – Pedro Martinez CARRERA: Ingeniería en automatización y control industrialASIGNTATURA: RobóticaPROFESOR: Juan Pablo GarcíaFECHA: 23-09-2015

Introducción

Actualmente, se manejan procesos industriales con una alta probabilidad de generar algún impacto tanto en el proceso, como en las personas Por este motivo, se desarrollan tecnologías acorde a las necesidades actuales.

Alguna de estas innovaciones, son los denominados robots.

Generalmente, estos sistemas siguen patrones automáticos y paralelos al proceso, con el fin de automatizar y mejorar las condiciones, eliminando el factor “error humano”.Otra clase de estos sistemas, son los robots de movimiento libre, que siguen principios de movimiento de acuerdo a la persona que las controla.

Objetivo general y específico

OBJETIVO GENERAL

Utilizar técnicas de programación de código abierto para el diseño y desarrollo de un brazo robótico controlado por mandos aptos para el movimiento axial y radial mediante acelerómetros, siendo su aplicación principal en lugares con alto potencial de riesgo a incidentes (salas eléctricas, procesos químicos, petrolíferos, de carbón y manufactura)

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OBJETIVO ESPECÍFICO

Establecer los materiales y costos asociados al desarrollo del proyecto. Utilizar la programación y software necesario para estos efectos.Determinar los tiempos de trabajo, desarrollo y confección de la estructura robótica.

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Innovación del tema elegido

Nuestro trabajo se centrará en crear un sistema de brazos robóticos capaces de realizar movimientos de acuerdo a la posición de acelerómetros integrados en mandos alámbricos, con el fin de crear un sistema capaz de realizar tareas de remoción de materiales peligrosos, escombros, o cualquier cosa que sea acorde a la capacidad de estos.

Como hemos observado durante el paso en nuestra carrera, poco se ha desarrollado en el ámbito de la robótica, tal vez por falta de materiales, tiempo o una sólida enseñanza en lenguajes de programación. Por esta razón, queremos desarrollar un sistema complejo, de lenguaje abierto y capaz de interesar a más personas en este tema, con el fin de unificar nuestra carrera, con los conocimientos en programación.La idea final, será tener en funcionamiento un sistema de relativo bajo costo, implementado con un lenguaje de programación amigable y de código abierto para que todos puedan aprender de él.

Lenguaje de programación

Para nuestro proyecto, utilizaremos el entorno de desarrollo Arduino, que cuenta con un lenguaje de programación propio de alto nivel y parecido al lenguaje C++.Como está basado en C o C++, soporta y comparte varias funciones de estos.

Materiales

• Para nuestro propósito, necesitaremos de algunos materiales básicos para la construcción de dos brazos con sus respectivas pinzas.

• Estos brazos se moverán a través de servo motores instalados en cada articulación requerida, dando varios grados de libertad de movimiento.

• Para controlar y administrar estos motores, se utilizarán placas Arduino, capaces de manejar entradas y salidas al antojo del usuario.

• Por último, para emitir la señal de control, utilizaremos dos mandos con acelerómetro incluido además de un joystick análogo.

En resumen, los materiales son:• 2x Arduino Mega R3 o Arduino Uno R3• 4x Servo 360°• 4x Servo 180°• 2x Micro servo 180°• 2x Pinza Robótica• 2x Mandos con acelerómetros• Cables M-M, M-H, H-H para realizar

conexiones entre puntos• Reguladores de tensión en caso de ser

requeridos• Soportes y estructura para servos.

Materiales

Opcionales:• Sensor de movimiento avanzado con

lectura IR• Sensor capaz de mapear cuerpo• Adaptador para integración Sensor –

Sistema operativo.• Sujeto de prueba

Costos asociados

Los costos de los materiales se detallan a continuación. Cabe destacar que solo aparecen los componentes que no tenemos al alcance.

Costos asociados

Cada mando con acelerómetro tiene un valor aproximado de $20.000 CLP.No se descarta el aumento del presupuesto por materiales faltantes

Cambios o innovaciones

Si es posible, se implementará un sistema de control basado solamente en el movimiento corporal, utilizando tecnología infrarroja y mapeo de puntos.

Todo esto dependerá de los costos y el tiempo necesario para ejecutarlo.

Conclusión

Podemos observar que tenemos un sistema bastante útil, utilizable en algunas áreas de la industria y de bajo costo, capaz de solucionar algunas brechas de seguridad que pueden poner en riesgo el entorno o la vida de algunas personas. Fuera de esto, podemos concluir que este proyecto es viable, ya que tenemos los materiales y las competencias necesarias para el desarrollo de este sistema, teniendo además en mente, una mejora en un futuro próximo.