Control y Robótica

Sistemas Automáticos

✎ Decimos que un dispositivo es automático cuando es capaz de desempeñar una tarea determinada sin la intervención del hombre.

Partes de Sistemas de controlAutomáticos

✎ Partes:

✎Las Entradas.✎ La Unidad de

Control.

✎Las Salidas.

Las Entradas✎ Son el conjunto de

dispositivos que detectan el estado en que se encuentra el sistema (sensores).

Ejemplos: pulsadores,interruptores, finales de

carrera, conmutadores, potenciómetros, LDR, NTC, PTC,

fototransistores,etc.

La Unidad de Control

✎ Es el dispositivo que con la información que recibe a través de las entradas, decide la acción que ha de realizarse. Ejemplo: ordenador, programa e interfaz.

Las Salidas

✎ Son los dispositivos a través de los cuales se ejecutan las acciones que decide la unidad de control. Ejemplos: bombillas, motores, relés, etc.

Control por Ordenador en el Aula✎ Los ordenadores son en si un sistema de control, reciben

datos a través de puertos (entradas), procesa la información recibida y toman decisiones, y a través de los puertos dan

✎resultados o ejecutan acciones (salidas).

Pero no debemos conectar dispositivos de salida(bombillas, motores, etc) o entrada (pulsadores, LDR, etc) directamente a los puertos de un ordenador, ya que están

✎

diseñados para soportar corrientes muy pequeñas yse pueden dañar.

Necesitamos un intermediario para actuar con las entradas y salidas que llamamos controladora. El programa de gobierno de la controladora lo debes realizar tu en elordenador.

¿Que es una controladora?Una controladora es un dispositivo que se conecta al PC parahacer de intermediario entre el mundo físico y las órdenes dadas desde tu programa, por tanto es un autómata programable, de esta manera la controladora actuará según la programación que hayas realizado, en consecuencia puede actuar de ilimitadas formas convirtiéndose en un autómata muy flexible.

Controladoras✎ Enconor

✎ Cnice

✎ Investrónica

✎ Ladrillo RCX Lego

✎ BSP

✎ Etc

Controladoras Enconor 2

✎ 8 Entradas digitales.

✎ 4 Salidas de tipo interruptor activadas mediante relé.✎ 4 Salidas de tipo conmutador de cruce activadas

mediante relé.✎ 5 entradas analógicas con tensión comprendida entre 0

y 5 voltios.

Controladora Enconor Plus

✎ 4 Salidas analógicas, con un margen de tensión entre 1,5 y 10,7 voltios y 700mA por salida. La tensión de alimentación de dichas salidas es externa a la

✎placa y de un valor de 15 voltios.

8 Entradas digitales, activas al unir sus dos terminales mediante un hiloconductor o similar.

✎ 4 Salidas de tipo interruptor activadas mediante relé. Carga nominal de 10 Amperios a 250 Voltios en c.a.

✎ 4 Salidas de tipo conmutador de cruce activadas mediante relé.

✎ 5 Entradas analógicas con tensión comprendida entre 0 y 5 voltios.

Controladora Cnice

✎ 8 Entradas digitales, activas al unir sus dos terminales medianteun hilo conductor o similar.

✎ 8 Salidas digitales activadas mediante relé de 0 a 5 Voltios / 350mA.

✎ 4 Entradas analógicas con tensión comprendida entre 0 y 5 voltios.

✎ Conexión mediante puerto paralelo.

Controladora Investrónica

✎ 10 Entradas digitales, su valor pasa de 0 a 1 cuando se conectan a+5 Voltios.

✎ 8 Salidas digitales activadas mediante relé de 0 a 5 Voltios.

✎ 4 Entradas analógicas con tensión comprendida entre 0 y 5voltios.

✎ 2 Salidas analógicas entre 2 y 6,5 Voltios reguladas entre 0 y 16 valores.

Controladora BSP

✎ 4 Entradas digitales.

✎ 8 Salidas digitales activadas mediante relé.

✎ 8 Entradas analógicas.

✎ 4 Entradas umbral analógicas reguladas con potenciómetros(Valor alcanzado led encendido).

Ladrillo RCX 1,0 Lego

✎ 3 entradas analógicas/digitales para sensores.

✎ 3 salidas variables, Alimentación de 9V por 6 pilas AA de 1,5V óTransformador (Ref. 9833) no incluido,

✎ Almacenamiento de 5 programas distintos de hasta 1500 instrucciones. Microprocesador: HITACHI de 16K ROM, 512 Bytes SRAM + 32 KSRAM Incorpora además un pequeño altavoz capaz de reproducir tonos, cronómetro, posibilidad de comunicar un RCX con otro RCX.

Controladora Fishertechnik

✎ Conexión al puerto serie del ordenador.

✎ Cuatro salidas digitales con corriente permanente a 250mA, limitador de corriente a 1A y resistencia a cortocircuitos.

✎ Ocho entradas digitales. Gama de tensión: 9V-(6-12V). Gama deconmutación para el proceso de conexión y desconexión: aproximadamente 2,8V; resistencia de entrada aproximada 9kW.

✎ Dos entradas analógicas que están concebidas para mediciones deresistencia de 0-5kW. La resistencia conectada se convierte en un valornumérico entre 0 y 1024 para poder ser procesado por la tarjeta de control. Tiempo de adquisición es de 20ms. Se obtiene una exactitud de aproximadamente 0,2%.