dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa...
TRANSCRIPT
![Page 1: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/1.jpg)
dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan
bahwa plant yang disimulasikan dengan simulink
adalah valid berdasarkan nilai keluaran tekanan steam
separator di lapangan yaitu :
nilai keluaran tekanan di real plant = 10.234 bar
nilai keluaran tekanan simulasi = 10.23 bar
![Page 2: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/2.jpg)
![Page 3: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/3.jpg)
![Page 4: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/4.jpg)
Dapat dilihat bahwa respon masih berada dibawah setpoint dengan nilai
9,403 bar, oleh karena itu dibutuhkan sebuah pengendali untuk membuat
respon dapat mencapai setpoint yang diinginkan.
![Page 5: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/5.jpg)
hasil dari pengendalian berupa nilai maximum overshoot (Mp)
2,8% nilai time settling (ts) sebesar 77 detik, dan nilai error steasy
state (ess) sebesar 1%
![Page 6: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/6.jpg)
Parameter yang didapat dari pengujian setpoint turun ini adalah nilai
error steady state (ess) adalah 2,1%, nilai time settling (ts) setelah
mengalami penurunan di detik ke 100 adalah sebesar 80 detik
![Page 7: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/7.jpg)
Parameter yang didapatkan dari uji setpoint naik adalah error steady state
(ess) sebesar 2%, time settling (ts) setelah mengalami kenaikan setpoint
adalah 65 detik, dan maximum overshoot (Mp) setelah 100 detik sebesar
2,3%
![Page 8: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/8.jpg)
Dari hasil pengujian didapatkan parameter error steady state (ess)
sebesar 0%, kenaikan terbesar 12,248, dan time settling (ts) sebesar 165
detik.
![Page 9: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/9.jpg)
Dari hasil pengujian didapatkan parameter error steady state (ess)
sebesar 0%, kenaikan terbesar 12,309, dan time settling (ts) sebesar 167
detik.
![Page 10: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/10.jpg)
Dari hasil pengujian didapatkan nilai respon tekanan yang melebihi nilai
11 bar dapat dijaga oleh sistem safety
![Page 11: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/11.jpg)
Pengendali fuzzy-PID mampu mengendalikan plant sesuai dengan
setpoint yang diberikan dengan hasil ess = 1%, ts =77 detik, dan Mp = 10,435 Bar
Uji tracking setpoint naik yang berupa kenaikan sebesar 2 bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID mampu melakukan tracking dengan hasil ts = 2% ess = 2% dan Mp = 12,44 bar dan uji tracking setpoint turun yang berupa penurunan setpoint sebesar 2 bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID memberikan hasil ess = 2,1%, ts = 80 detik dan sistem mengalami penurunan dibawah setpoint sebesar 8,02 bar atau selisih 0,13 bar dari setpoint.
Uji pengendali fuzzy-PID dapat mengendalikan sistem dengan tambahan gangguan pada plant didapatkan hasil ess = 0% ts = 165 detik, dan Mp = 12,248 bar.
![Page 12: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/12.jpg)
Pengendali mampu bekerja dengan baik ketika diberi
noise variance sebesar 0,043% dan pengendali mampu
bekerja dengan baik sampai mencapai nilai noise
50%.
sistem safety yang diterapkan pada tugas akhir ini
berjalan dengan baik ketika plant tangki steam
separator mengalami kenaikan tekanan diatas
operating pressure sebesar 11 bar.
![Page 13: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/13.jpg)
TERIMA KASIH
![Page 14: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/14.jpg)
Metode fuzzy-PID dapat mengatasi kerugian dalam hal tuning PID secara online, memiliki ketahanan yang bagus, dan menambah kecepatan respon PID yang memiliki stabilitas yang tinggi dalam mengontrol suatu variable (Wang, Lei, 2008).
Kontrol hybrid fuzzy-PID dapat menghasilkan recovery time, respon yang baik, dan serta memiliki ketahanan yang bagus terhadap adanya gangguan (disturbance) (Bachri, Syamsul. 2004)
Adaptif, tahan terhadap noise, dan dapat menolak adanya disturbance dalam semua model seperti SISO (single-input single-output) dan MIMO (multiple-input multiple-output) (Savran, Aydogan,2012).
![Page 15: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/15.jpg)
![Page 16: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/16.jpg)
Kp = -0,010; Ki = 0.517
![Page 17: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/17.jpg)
Lebih tahan terhadap noise variance
(Pada TA sebelumnya maksimum noise
yang diberikan sebesar 10% diatas itu
nilai ess mencapai 5%, sedangkan
penelitian ini mampu menjaga ketika
diberikan noise mencapai 50% dengan
error steady state 5%)
![Page 18: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/18.jpg)
Dari tabel index ITAE
Didapat 𝛏 = 0,1 ωn = 0,29
![Page 19: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/19.jpg)
Dari perhitungan
0,56 Kp + 1 = 1,4 ωn Kp = -0,01 0,56 Ki = ωn Ki = -,517
![Page 20: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/20.jpg)
![Page 21: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/21.jpg)
Mp = 3,5% Ts = 27s
0 20 40 60 80 100 1209
9.5
10
10.5
11
time (sec)
pres
sure
(bar
)
respon
setpoint
![Page 22: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/22.jpg)
0 50 100 150 2009
9.5
10
10.5
11
11.5respon uji noise variance 0.043%
time (sec)
pre
ssu
re (
bar
)
respon
step
0,043%
0 50 100 150 2008
8.5
9
9.5
10
10.5
11
11.5respon uji noise variance 10%
time (sec)
pre
ssu
re (
bar
)
respon
setpoint
10%
![Page 23: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/23.jpg)
![Page 24: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/24.jpg)
![Page 25: dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan bahwa ...digilib.its.ac.id/public/ITS-paper-32281-2409100068-Presentation-2.pdf · bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040809/5e4eb48e2645a97152216fee/html5/thumbnails/25.jpg)