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DESCRIPTION
Présentation de notre TPE de première S sciences de l'ingénieur.TRANSCRIPT
Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ?
TPE de première SINathan Le Ray – Victor Baracchini-Juiff
Présentation du projetNous pouvons décomposer notre problématique en plusieurs sous-parties :
- Comment envoyer des informations de l’ordinateur vers le robot ?- Comment contrôler les informations sur l’ordinateur ?- Quelles sont les libertés de mouvements du robot ?
D’où notre problèmatique « Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ? »
Plan du diaporama• I – Présentation du matériel d’origine
- Problèmes rencontrés- Solutions- Ajouts et modifications
• II – Programmation côté ordinateur- Logiciel- Pic
• III – Transfert des données en électronique- CNA- Carte mère
• IV – Mise en mouvement du robot en mécanique- Simulation - Démonstration
I – Le matériel d’origine
Le robot Tergane T45 La carte mère du robot
Problèmes rencontrés et solutions• 4 transistors grillés (tensions incorrectes) comprenant 3 références différentes• Remplacement des transistors
•*PIC* grillé• Changement par un *PIC* disponible
• 12 radiateurs grillés du à un court-circuit• Changement des 12 radiateurs
• Port série male/femelle manquant• Recherche et ajout du câble
Ajouts et modifications- Ajout d’un PIC- Ajout d’une carte CNA (Numérique -> analogique)- Création d’un logiciel pour le contrôle du robot via l’ordinateur- Réaménagement de la boîte d’alimentation
II – Programmation côté ordinateur
Les logiciels La carte à PIC
Les logiciels• Logiciel pour la création de la partie commande -> Etude des besoins
-> Création du logiciel en fonction des besoins
• Logiciel pour la programmation du PIC -> Schémas logiques -> Application des schémas en C
La carte à PICTransposition des schémas logiques en CIf (), else () …
III – Transfert des données en électronique
La carte mère Le CNA
Le CNARelié à l’ordinateur, la carte CNA (Convertisseur Numérique Analogique) interprète les informations envoyées par le PIC (lui-même recevant les infos du PC) et les transmets à la carte mère pour lui définir le moteur à alimenter.
La carte mèreRelié au générateur, elle transmet les le courant aux moteurs et le fixe.
IV – Mise en mouvement du robot en mécanique
Le schéma en 3D Le robot
Le schéma en 3DEtude des mouvements du robot avec un schéma en 3D réalisé avec Solidwork.
Le robotMaintenant que nous connaissons les degrés de liberté du robot, nous pouvons les vérifier avec cette démonstration.
NOUS VOUS REMERCIONS POUR VOTRE ÉCOUTE