Direktna kontrola momentaDTC

(Direct Torque Control)

jedna metoda vektorskog upravljanja. sa određenim prednostima.

Stacionarni referentni sistem

qsqssqs piRu (1)

dsdssds piRu (2)

drqrqrr piR 0(3)

qrdrdrr piR 0(4)

qs s qs qrL i Mi (5)

ds s ds drL i Mi (6)

qr r qr qsL i Mi(7)

dr r dr dsL i Mi (8)

)(2

3qsdsdsqse iiPm

(9)

sin2

3

2

3 sssse iPiPm

si

s

em

em

si

s

su

se

qFazorski dijagram statorskih

veličina

Uvek nam je potreban stalan fluks!

Momenat?1. Stalan: stalna struja– stalan napon.2. Veći : veća struja – viši napon!3. Manji : manja struja – niži napon!

d

Važne relacije!

dtedtiRu qsqssqsqs

dtedtiRu dsdssdsds

bscsds

asqs

iii

ii

3

1

22dsqss

cbbscsds

asqs

uuuu

uu

3

1

3

1

3

3

3

bccacs

abbcbs

caabas

uuu

uuu

uuu

acca

cbbc

baab

uuu

uuu

uuu

3~izvor

3~AM

ab

c

T1 T3 T5

T4 T6 T2

Vdc

+

−

Cf

TR

RR

mostni diodni

ispravljačkolo za kočenje

filter u međukolu

PWM invertor

Šema energetskog dela napajanja pogona sa asinhronim motorom

au

Stanja prekidača u grani “a” invertora

T1 T2 Sa ua

on off 1 Vdc

onoff 0 0

Prekidačka stanja invertora i naponi mašine

stanja Sa Sb Sc ua ub uc uab ubc uca uas ubs ucs uqs uds

I 1 0 0 Vdc 0 0 Vdc 0 dcV dcV3

2 dcV

3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 0

II 1 0 1 Vdc 0 Vdc Vdc dcV 0 dcV3

1 dcV

3

2 dcV

3

1 dcV

3

1

3dcV

III 0 0 1 0 0 Vdc 0 dcV Vdc dcV3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 dcV

3

1

3dcV

IV 0 1 1 0 Vdc Vdc dcV 0 Vdc dcV3

2 dcV

3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 0

V 0 1 0 0 Vdc 0 dcV Vdc 0 dcV3

1 dcV

3

2 dcV

3

1 dcV

3

1

3dcV

VI 1 1 0 Vdc Vdc 0 0 Vdc dcV dcV3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 dcV

3

1

3dcV

VII 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 VIII 1 1 1 Vdc Vdc Vdc 0 0 0 0 0 0 0 0

d

dcV32

I

II

III

IV

V

VI

VIIIVII, 0,0

Izlazni naponi invertora u skladu sa odgovarajućim stanjima prekidača

q

dReferentna osa

<1>

<2><3>

<5>

<4>

<3>

600

600

600

600

600

s

qs

ds

fs

Podela na sekstante za identifikaciju položaja statorskog fluksa

Sektor 600 od punog kruga u kome se nalazi vektor fluksa (S)

fs Sektor 0fs/3 <2>

-/3fs0 <3> -2/3fs-/3 <4> -fs-2/3 <5> 2/3fs <6>

/3fs 2/3 <1>

Prekidačke logike za fluks i momenatPrekidačke logike za fluks i momenat

*

*

s

s

Uslovi S

1

0

Uslovi Sm

1

0

-1

eee

eeee

eee

mmm

mmmm

mmm

*

*

*

Sφ

φ*

1

1

-1

φs

me

m*e

2δme

Komparatori fluksa i momenta

Sm

q

d

qs

ds

s

s VI

s I

V VI

V I

Efekat uključenja prekidača stanje I i stanje VI

Prekidačka stanja za moguće S Sm i S S

S Sm <1> <2> <3> <4> <5> <6> 1 1 VI I II III IV V (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0)

1 0 VIII VII VIII VII VIII VII (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0)

1 -1 II III IV V VI I (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0)

0 1 V VI I II III IV (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1)

0 0 VII VIII VII VIII VII VIII (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1)

0 -1 III IV V VI I II (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1)

AMinvertor3~izvor

Logika za upravlajnje paljenjem

T TPrekidačka tablica

prekidačka stanja

Histerezisni komparator

proračun sektora

protačun amplitude

i ugla

sR

sR

6

3

ibs ics vab vbc

vds vqsiqs ids

qsds

s

s*fs

meme*

S

S

Sm

+

histerezisnikomparat

or

me

_

_

_

_ _

Karakteristike

• Koristi se stacionarni ref sistem.

• Detuning je posledica promene samo otpora statora.

• Vrlo brz odziv momenta.

• Neophodna kompenzacija promene otpora statora.

• Zavisnost od histerezisa komparatora.