đồ-án-pid điều khiển động cơ một chiều

8/16/2019 đồ-án-PID điều khiển động cơ một chiều

1/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- 1 -

BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆTHÔNG ĐIỆN CƠ

ĐỂ TÀI:

THIẾT Ế BỘ PI! S" ĐIỀU HI#N T"C ĐỘ ĐỘNG CƠ !C

Nhóm 1 – Lớp 04DT2


2/67


PH$N %& L' THUYẾT((((((((((((((((((((((((((((((((()CH*ƠNG %& ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU......................................................3

%(% G+,+ -.+/0 1234 56 !C&..................................................................................3%(7 M8 .93. .:; 1234 56 !C&.............................................................................3%() P.= 1+?0 @.+A3 -5 12 1234 56&.....................................................4%( .DE F>- . -0J?3&....................................................................................5

%((% H -0J?3 K -


3/67


PH$N %& L' THUYẾT

CH*ƠNG %& ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

%(%G+,+ -.+/0 1234 56 !C&

Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động !i "#ng điện một

chiều. Động cơ điện một chiều $ng "%ng &ộng &'i t&ong c(c $ng "%ng ")n

"%ng c*ng nh+ c,ng nghiệ-

/u tạo c động cơ gm c 2 -hn: tto đ$ng n à &,to u o !i

tto. hn cm ;-hn ?th+@ng đAt t&n ttoB tạo & t> t&+@ng đi

t&ong mạch t>C Dun u c(c #ng ") u/n c -hn $ng ;th+@ng đAt t&n

&,toB. Ehi c "#ng điện chạ t&ong mạch -hn $ngC c(c thnh "Fn -hn $ng

G chHu t(c động IJi c(c lKc điện t> thLo -h+ơng tiM- tuMn !i mAt t&% &,toC

làm cho &,to u.

NO thLo c(ch mPc cuộn ") &oto à tto mà ng+@i t c c(c loại động

cơ u:

? Động cơ độc lQ-: uộn ") ;cuộn ") ttoB à

cuộn ") -hn $ng ;&otoB mPc &ing &G nhuC c thR c/- ngun &ing

Iiệt.

? Động cơ nSi tiM-: uộn ") mPc nSi tiM- !i cuộn

") -hn $ng:

ĐSi !i loT động cơ độc lQ-C ng+@i t c thR th thM cuộn ")

IJi nm ch)m Unh cVuC


4/67


A

-

+

1

2

R a

L a

E g

U a

I a

g

a

aaaa

edt

di Li Ru ++= ;1.1B

nk e v g Φ= ;1.2B

N&ong đ \ là t> th,ng "o nm ch)m Wnh cVu g) &. n là tSc độ động

cơ.

ZomLn điện t>:

T d = K t Φia ;1.3B

h+ơng t&[nh c động cơ:

Ld T Bdt

d J T ++= ω

ω

;1.4B

]: hệ S m (t

N: monLn ti.

^ chM độ D(c lQ-:

g aaa ei Ru += ;1.5B

at Ld i K T nBT Φ=+= π 2 ;1.6B

N c đ+Xc tSc độ động cơ J chM độ D(c lQ-:

Φ

−=

v

aaa

K

R I U n ;1.7B

%() P.= 1+?0 @.+A3 -5 12 1234 56&

ĐSi !i loại động cơ độc lQ- "Ong nm ch)m Wnh cVuC đR th

đ_i tSc độC t th đ_i điện (- cung c/- cho &oto. `iệc c/- (- 1 chiều

th đ_i th+@ng


5/67


[nh 1.1: bZ

h+ơng -h(- điều Dung G giV tn S


6/67


]iMn đ_i -lcL c(c c,ng th$c t> ;1.1B ;1.4 B t đ+Xc:

B;B;B;B; a ! I !L ! I R !U g aaaaa ++= ;1.9B

B;B; !nk ! v g Φ= ;1.10B

T d "!# = K t ΦI a"!# ;1.11BB;B;2B;2B; !T ! Bn ! !Jn !T Ld ++= π π ;1.12B

N> 1.12 t=nh đ+Xc:

B1;2

B;B;B;

+

−=

$

Ld

! B

!T !T !n

τ π ;1.13B

B1;

B;B;B;

+

−=

! R

! !U ! I

aa

aaa

τ ;1.14B

N&ong đ: aτ jk ng S th@i gin c mạch -hn $ng

$τ j] ng S th@i gin cơ.

`Q t c m, h[nh hệ thSng nh+ u:

[nh 1.3: Z, h[nh động cơ điện d

Ehi momLn ti Ing 0C t c:

Φ+++Φ

=

v$a

t

a

a

K ! ! K BR

!U !n

B1B;1;2

1B;B;

τ τ π

`Q hàm t&uền c động cơ lc nà c "ạng


7/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- % -

c đ thHC "o đ J đ) t D/- DU hàm t&uền động cơ là


8/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- ' -

? E -: ệ S 3 5c; Q2 1+?0 @.+A3 PI! F&

K()u t* +, "ro!ortiona+#. & "/# = K

K()u t0( !()n I "Integrate#.

11

1B;

−−=

/ T K / & I I !i ∫ ∑

=

=kT k

n

nT Tedt t e0 0

B;B;

N&ong đ N là chu


9/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- -

K()u vi !()n "erivative#.

B1;1

B; 1−−=−

= / K T/

/ K / & d 3 3 !i thành -hn i -h)n D/- DU IJi:

T

T nenT e

dt

t de BB1;;B;B; −−

=

`Q t đ+Xc hàm t&uền


10/67


ĐR thuQn tiện t&ong u( t&[nh điều chUnh à un (t đ(- $ng c động

cơC t&ong đ (n nà chng t,i đ' D) "Kng ch+ơng t&[nh iMt Ing `] t&n m(

t=nh đR gio tiM- !i mạch điều iMt tPt c &og&mmIlL

tLm?on?chi-. o là chi- mà c thR t=ch hX- c i điều


11/67


một S hq o


12/67


Hình 2.2 T34 e0;3 @+i3 -O5 PSEC

N.v34 -+ 340Jg3 .| - 34


13/67


• hu|i gi à Iộ -h(t m' k.

• i Iộ e{kN ong c,ng.

• ]ộ f nhiều thiMt IH ;f mtL& à f lL&B.

• N&uền th,ng giV t/t c c(c ch)n

• N&uền th,ng giV c(c


14/67


Hình 2.3+i3 -O5 PSEC IC

o D) "Kng t&n cơ J


15/67


h+ơng t&[nh đ+Xc l+u t&ong Iộ nh! ‚{. e t[m


16/67


Hình 2.5 B2 -{E -3 F(

SYSCL là Iộ tạo "o động nhi- cloc< nội !i tSc độ 24ZsC đ+Xc

Y "%ng nh+ là 1 ngun cloc< chu~n cho hu hMt c( t=n hiệu. N> đ

c thR lK chqn c(c tn S mong muSn nh+ : yED2;48ZsBC

24`1yEjw1 ;w11?16BC 24`2yEjw1w2C....

CPU•CL đ+Xc Y "%ng cho e. e‡E c thR c một S c

8 tn S t&ong gi!i hn t> 93.75Zs đMn 24Zs.

CL)7 là t=n hiệu chQm !i tn S 32


17/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- 1% -

jRbS à mo"L kLLt In ngoài Ing c,ng tPc itch nh+ c(c i

điều


18/67

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang- 1' -

!M7Q+-

!M% Q+-!MQ+-

MEW\ !;-; ‚ !;-; ‚ %

0 0 0 kLitiL ull don kLitiL t&ong

0 0 1 t&ong d&iL t&ong t&ong

0 1 0 igh fm-L"ncL i?v i?v

0 1 1 kLitiL ull e- t&ong kLitiL

1 0 0€-Ln d&inC d&iLigh

i?vt&ong;loB

1 0 1 lo t&ong d&iLt&ong;loB

t&ong;loB

1 1 0igh fm-L"ncL{nlog

i?v i?v

1 1 1 €-Ln d&inC d&iLo

t&ong;loB

i?v

MEW\ S-E34& đ+Xc Y "%ng


19/67


t&n ch)n.

Hình 2.# MEW\ _3;KE4 H+4.][

P0KK]0= hoAc =0KK]WEƒ3 là mo"L điện t&J


20/67


Hình 2.11 T34 e0;3 @.+ F

GIq f GIb là zloIl in-ut chˆn ;1C3C5B à l‰ ;0C2C4C6B:

I3=0- 0K-+=K\}\F 5c; QKE5@ K+3\F

fn-ut multi-lLDL& chqn 1 t&ong c(c gloIl linL à nSi đMn c(c linL t=nhiệu -h= t&n c(c


21/67


N> ") chung ]&o"ct linL ;]B

Đu ào ;kfB hoAc đu & ;k€B Iloc< linL

Hình 2.13 CKE5@

LE4+5 5+50+- FY đ_i t=n hiệu &: cho -hr- u 1 c 2 t=n hiệuC đo

t=n hiệu à thKc hiện c(c -hr- to(n logic {wdC €kC ƒ€kC...

Hình 2.14 LE4+5 5+50+-

• C>5 @.+ @.D -93. _3;KE4

(c


22/67


Hình 2.15 T34 e0;3 @.+ ;3;KE4 _3;KE4 0K-+=K\}\F Ew =E- P N=n hiệu t> o&t 0 đ+Xc nSi đMn


23/67


t> nhVng


24/67


• Sƒ+-5. MEW\ P0=

Hình 2.1# MEW\ P0=

N&ong mo"L um- ngun cung c/- l/ t> inC hoạt động t&n ngun tPc

c chuRn đ_i ]€€Ndjd. ]€€Ndjd tạo & điện (- co hơn1.5` làm ngun nu,i cho o .

• .+ M_C

Z{ là 1


25/67


Hình 2.21 S0 Ew =EW05-F

Žu( t&[nh t=nh đ+Xc thKc hiện ng à thi hành ch+ơng t&[nh ngPt. NhKc hiện 1

ngPt gm c(c I+!c:

Ehi 1 ngPt D &C điều ng thKc hiện ch+ơng t&[nh ch=nh

wMu ngPt đ+Xc cho -hr- hoAc Iit ngPt toàn c%c đ+Xc Lt Ing 1;zfp

1BC u( t&[nh thKc hiện ch+ơng t&[nh ngPt IPt đu. tc< c/t giV gi(

t&H c C à thnh ghi ‚.

Zột ngPt m!i D &


26/67


zA- lệnh kpNf th[ u t&J ề ch+ơng t&[nh ch=nh gi( t&H thnh ghi ‚

đ+Xc tc


27/67


S0=\f+FEJ RqM mRqM 4+> F>-n u-L&io& k€Z là 1 -hn

c k€ZC đ+Xc Y "%ng đR đoC


28/67


!\f+5\ W;-;F.\\- là "thLLt "o nhà n Du/t đ+ & chung cho c hq

o = "%: y829DD66 hoAc y827DD43. ung c/- nhVng th,ng

tin:

(c thnh ghi ĐAc điRm nhixu

oại à


29/67


m%n& Nh+ iện Zo"ulL: hqn c(c mo"ulL Y "%ng -hO !i !i -&oTLct

c ng+@i "Ong Ing c(ch clic< đ- chuột.

m7n& ơ đ


30/67


PE-E5EKF& ]ootl"&f2

P€MF& bZ8C bZ16C bZd]8C bZd]16.

R;3WE S\e: k8C k16C k24C k32.

T\=\;-0\: ‚lhNLm-

T+\F& NimL&8C NimL&16C NimL&24C NimL&32.

!;-;F.\\- WE 34


31/67


32/67


33/67


à Ing thiMt lQ- th,ng S t&ạng th(i ch)n. (c


34/67


t&[nh Ià J -hn t&+!c. wSi c(c đu & "u ào c


35/67


Hình 2.34 !+4+-;K MUj

zloIl in-ut linL ;zf€ à zfpB J In t&(i màn h[nh à gloIl

out-ut linL ;z€€ à z€pB J In -hi màn h[nh. lic< chuột J IiRut+Xng Zeƒ o dLignL& G hiện & c(c zloIl in-ut linL cho -hr-

nSi $ng !i c(c "igitl linL đu ào


36/67


Hình 2.3! GKEQ;K K+3\ E0-

• _3;KE4 CE=E3\3-F I3-\5E33\5-+E3

hi tiMt J h[nh In "+!i . wgun tPc t+ơng tK


37/67


{--liction p"ito& là gio "iện cho ng+@i "Ong lQ- t&[nh $ng "%ng Ing

1 t&ong 2 ng,n ngV hoAc {pZ]y.

Hình 2.3# _==K+5;-+E3 bW+-E

N&ong _==K+5;-+E3 bW+-E c c(c ŠilL tK động tạo & t&n cơ J nhVng


38/67


CH*ƠNG )& L' THUYẾT VỀ MqSrbT

)(% G+,+ -.+/0 f? MqSrbT

N&nito& hiệu $ng t&+@ng gqi tPt là ‚pN Œ‚iLl?pŠŠLct N&nito&

Io gm hi loại ch=nh đ là: N&nito& hiệu $ng t&+@ng c c/u t&c c_ng

Ing I(n "Fn?oDi"L?


39/67


N40Jg3 K .E{- 1234 &

Ehi `z‘0C một điện t&+@ng đ+Xc tạo & J Ong c_ng. do c_ng mngđiện t=ch "+ơng nn ht c(c điện tY t&ong nền I(n "Fn - đMn tQ- t&ung J mAt

đSi "iện c Ong c_ng. Ehi `z đ l!nC lKc ht mạnhC c(c điện tY đMn tQ-

t&ung nhiều à tạo thành một th,ng lộ tạm th@i nSi liền hi Ong ngun à

tho(t d. Điện thM `z mà t> đ "#ng điện tho(t fd IPt đu tang đ+Xc gqi là

điện thM thềm c_ng ngun ;gtL to ou&L th&Lhol" oltgLB ` z;thB. Ehi

`z tang l!n hơn `z;thBC "#ng điện tho(t fd tiM- t%c tang nhnh.

wg+@i t ch$ng minh đ+Xc &ng :2

zu zu;t hBŒ` ?`

3 I K =

N&ong đ : fd là "#ng tho(t c p?ZoŠLt

E là hng S !i đơn H {j`2

`z là điện thM -h)n cKc c_ng ngun.

`z;thB là điện thM thềm c_ng ngun.

ng S E th+@ng đ+Xc t[m một c(ch gi(n tiM- t> c(c th,ng S "o nhàn Du/t cung c/-.

Đ~5 -0Ji3 -0J?3 1{- f 1~5 -0Ji3 W‰34 >34 &



40/67


)() *0 3.5 -.834 F e0;3 -u34 5c; MqSrbT&

)()(% N.v34 .

? Eh,ng tSn c,ng u/t điều 5 -.834 F e0;3 -u34 5c; EFw\- &

? d&in?to?ou&cL ]&L


41/67


? ztL?to?ou&cL ̀ oltgL: Điện (- điều


42/67


gi(- Ctang


43/67


w 2: Nf–N E– `— Nf ˜wz

CH*ƠNG & THIẾT Ế VÀ THI CÔNG PH$N CxNG

(% S6 1y 340Jg3 K&

J 9

C O N 2

12

L

C

D

_

R

S

1 2 V

J 7

12345

J 1 4

C O N 2

12

G N D

U 1 6

L M 7 8 0 5 C / T O 2 2 0

I N1

O U T 3

G

N

D

2

D 5

D I O D E

V C C

Q 3

2 S A 1 0 1 3

J 1 1

C O N 4

1

234

C 6C A P

J 1 3

C O N 4

1234

C 7

C A P

C 8

C A P

Q 52 S C 1 8 1 5

R E S

R 1 41 ! 8

R 1 51 "

L

C

D

_

D

7

L

C

D

_

D

6

L

C

D

_

E

L

C

D

_

#

R

L

C

D

_

D

5

L

C

D

_

D

4

J 1 0

C O N 3

123

J 5

L C D 1 6 % 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1

0

1

1

1

2

1

3

1

4

1

5

1

6

V C CG N D

J 8

C O N 2

12

E & ' ( ) * +

KHOI NGUON CUNG CAP

P 2 , 3

R 1 7

3 " 9

D 6

L E D

V C C

R 5R E S I S T O R

J A C K N A P I S P

P 1

C O N N E C T O R D - 9

5 9 4 8 3 7 2 6 1

C 21 0 .

C 31 0 .

C 4

1 0 .

C Y 2 9 5 6 6

U 4

C 2 9 5 6 6

P 2 5 1P 2 3 2P 2 1 3P 4 7 4P 4 5 5P 4 3 6P 4 1

7S M P 8P 3 7 9P 3 5 1 0P 3 3 1 1 P

3

1

1

2

P

1

7

1

3

P

1

5

1

4

P

1

3

1

5

P

1

1

1

6

V

S

S

1

7

P

1

0

1

8

P

1

2

1

9

P

1

4

2

0

P

1

6

2

1

P

3

0

2

2

P 3 2 2 3

P 3 4 2 4

P 3 6 2 5

R E S2 6

P 4 0

2 7

P 4 2 2 8

P 4 4 2 9

P 4 6 3 0

P 2 0 3 1

P 2 2 3 2

P 2 4 3 3

P

2

6

3

4

P

0

0

3

5

P

0

2

3

6

P

0

4

3

7

P

0

6

3

8

V

D

D

3

9

P

0

7

4

0

P

0

5

4

1

P

0

3

4

2

P

0

1

4

3

P

2

7

4

4

C 5

1 0 .

U 1 5

M A 2 3 2

C 1 1

C 1 3

C 2 4

C 2 5

V

2

V

6

R 1 O U T 1 2

R 2 O U T 9

T 1 I N 1 1

T 2 I N1 0

R 1 I N1 3

R 2 I N8

T 1 O U T1 4

T 2 O U T 7

Q 1I R 5 4 0 N / T O

R 6

4 " 7

R 8

1 !

R 91 0 !

E & ' ( ) * +

V C C

V C C

L C D _ R S

1 2 V

J 1

C O N 2

12

L C D _ D 7

J A C K N O I E N C O D E R

L C D _ D 6

R 1 12 " 7

Q 22 S C 1 8 1 5

MACH DAO CHIEU DONG CO

MACH DRIVER CHO FET

V C C

C 9C A P

D 3 D 4

L

C

D

_

D

5

0 9 1

S # 2

S # T # E E L D E C

L S 1

R E L A D P D T

34

5

68

712

L

C

D

_

D

4

1 2 V

V C CG N D

L C D _ E

R E S

E

T

L C D _ # R

S C LS D A

S # 3

R E S E T

R 1 3 1 " S

C

L

S

D

A

C 1

1 0 4

G

N

D

Q 4

2 S C 2 3 8 3

D 2

L E D

D C ! " ! #

P 2 , 5

V C C

N40Jg3 K .E{- 1234&

hi- € y29566 điều


44/67


nhnh J đ) t "Ong mạch 3 5>5 -.834 F 5c; {5.&

(7(%( M{5. 1DE 5.+?0 1234 56&

P 2 , 3

J 1

C O N 2

12

R 1 12 " 7

Q 22 S C 1 8 1 5

MACH DAO CHIEU DONG CO

D 3 D 4

L S 1

R E L A D P D T

3 4

5

68

712

1 2 V

E

T

R 1 3 1 "

C 1

1 0 4

ĐR điều


45/67


`Q chqn ]N 21815 c: fc 150m{C `cL 50`C c,ng u/t 400mbC

hŠLmin 70.

ĐR ]N "Fn Io h# th[ fImin fcjhŠLmin 44j70 0.63m{.

hqn "#ng u k13 đ t c thR D(c đHnh

đ+Xc "#ng f cKc đại u động cơ.

zi Y t t=nh !i "#ng tSi đ u động cơ là 5 {

N -hi chqn Z€‚pN c `d ‘2`động cơC "#ng ‘1.5 ?‘ 2ln fmDC

ng loại ‚pNC

J đ) t chqn c(c th,ng S c fk‚540 đR thm


46/67


dạng ng `" à `g

N_n ho t&ong u( t&[nh chuRn t> oŠŠ ng on

p1 r 35 11

tr r

35 35 35

tr

d6d6 t I V dt t t

V V I dt t it v ..

2

1B..;.B;B.; =−=

∫ ∫ N+ơng tK nh+ t&n t_n ho on ng oŠŠ:

p2 7 35 11t7

d6d6 t I V dt t it v ..2

1.B;B.; ==∫

68 7 r 35 11 7 t t I V B..;.2

1+

Nn S điều Dung đ+Xc Y "%ng J đ) là 24


47/67


ngœ ào c ‚pN càng l!nC t


48/67


chqn ]N 22383 à 2{1013.

N=nh k14: k 14 ;24`?0.7`B.60j720m{ 1.94< ?‘ chqn 1


49/67


N&ong u( t&[nh c m|i ln chuRn đ_i t&ạng th(i làm iệcC nang l+Xngtiu ho c ]N c thR t=nh thLo c,ng th$c :

N5• N5•

0 0

fct .fct.`ccp ic`c t`c

N 2

Tdt dt = =∫ ∫

N&ong m|i chu ;1B à ;2B t c :

ttNon

L.fct.N

V fct.`cc.

N

T

yu cu th@i gin chuRn mạch N c ]N -hi nh hơn th@i ginchuRn mạch c


50/67


mTp5 .E3. -z3. -.\E 163 f K (F WE 5.0 @9 KhJ ‹0 K Fn

Ehi Qn tSc động cơ J Iin gi!i _n đHnh nàC t c đ+Xc Egh 12.3C

Ngh 7D0.05 0.35

`Q E- 0.6D12.3 7.4

Ni 0.5D0.35 0.175 ‘E f EjNi 7.4j0.175 42.3

N" 0.125D0. 35 0.04375 ‘ E d EDN"

E i ;c Iộ fd SB E fDN 42.3D0.05 2.1

E " ;c Iộ fd SB E djN

7.4D0.04375j0.05 6.475

Đ(- $ng Qn tSc c động cơ lc nà:



51/67


Nu nhinC -h+ơng -h(- viLglL& wichol là -h+ơng -h(- đ' làm D/- DU hàmt&uềnC "o đ (- "%ng !i động cơ c thR đ(- $ng ch+ đ+Xc nh+ mong muSnCt c thR hiệu chUnh c(c th,ng S nà đR c đ(- $ng mong muSn "K thLo đthH.



52/67


CH*ƠNG & THIẾT Ế PH$N MỀM(

(% Ch0 .93. Qg3 -E34 PSqC&

`iệc c/u h[nh cho € gm c(c I+!c:

] Ch0 .93. 5.E 5>5 -+ 340Jg3 -E3 5p5& điện (-C tn S hoạt độngC c(c Iộ

chi loc< In t&ong. (c th,ng S nà đ+Xc c/u h[nh nh+ h[nh G:

^ đ) chqn e‡loc< là 24ZhsC Iộ chi tn , `1 à `2 đ+Xc Lt

đR c tn S `2 là 1Z đR -h%c % cho c(c


53/67


/u h[nh c(c th,ng S


54/67


ĐHnh tSc độ Iu":

NSc độ Iu" tn S Dung cloc


55/67


.+ 13. -.t+: "Ong đR đinh th@i gin l/ mFu tSc độ. N chqn Iộ đinh

th@i 16 Iit đR "x "àng th đ_i tSc độ l/ mFuC đHnh th@i gin linh hoạt

hơn.

NhiMt lQ- c(c th,ng S cho


56/67


^ đ) chu pnco"L&C "o đ

t nSi t!i ko‡2‡fn-ut‡1 ?‘ ch)n 2.1.

Đng th@i t -hi thiMt lQ- ch)n 2.1 là ngœ àoC chqn Zo"L là igh v.

(c th,ng S


57/67


zi( t&H L&io" G gim m|i


58/67


G+D+ -.z5.&

? hn pnco"L&.

! pnIlL ngPt toàn c%c à ngPt "o timL&

? Z|i ln c ngPt timL& ;

N=nh gi( t&H

ĐE thLo fd

iRn thH

zYi Qn tScln


59/67


to(n c(c gi( t&H điều


60/67


`d: lệnh t> m( t=nh là 1 ↵ ;


61/67



Đqc gi( t&Hđu tin t&Œ0

]Lgin

t&Œ0¨¨

t&Œ0¨¨

`)n tSc dVliệu t>

t&Œ0

¨f¨

t&Œ0¨d¨

E- dV liệu t>

Ei dV liệu t>

E" dV liệu t>


62/67


C.


63/67


() C.J -z3.&

G+;E W+/3 5.


64/67


Zomm1.€ut-ut h&;32B fŠ ;"i&Lction 1B NhLn ¥wLu "ng u thLo chiLu thun "i&Lction 0 Zomm1.€ut-ut ©1© Zomm1.€ut-ut h&;13B plL "i&Lction 1 Zomm1.€ut-ut ©0© Zomm1.€ut-ut h&;13B pn" fŠ pn" uI

&itL uI ommn"3‡lic


65/67


pn" uI

&itL uI Zomm1‡€nomm;B fŠ ;Zomm1.ommpLnt compkLcLiLB NhLn ¥ NLDt2.NLDt Zomm1.fn-ut t& Zomm1.fn-ut mng;iB ̀l;t&B Zh&t.L&iL;0B.{""ƒy iC mng;iBC ©©C IkL" ILl8.-tion t& ¥NLDt1.NLDt t& ¥mng;iB {c;Zomm1.fn-utB ¥Zh&t.L&iL;0B.{""ƒy iC mng;iBC ©©C IkL" ¥Zh&t.L&iL;0B.{""ƒy iC ̀l;NLDt6.NLDtBC ©©CIz&LLn i i 1 pn" fŠ pn" uI

&itL uI Ltting‡lic


66/67


Zomm1.€ut-ut h&;13Bpn" uI

&itL uI li"L&2‡c&oll;B NLDt4.NLDt li"L&2.`luLpn" uI

&itL uI li"L&3‡ZouLe-;]utton { fntLgL&C hiŠt {fntLgL&C ƒ { inglLC y { inglLB dim


67/67

đồ-án-pid điều khiển động cơ một chiều

Documents