![Page 1: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/1.jpg)
Дипломски рад
Струјно управљање
електромагнетном кочницом
применом система cRIO
Студент: Ментор:
Његош Ашанин 55/2005 др Мирослав Бјекић
![Page 2: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/2.jpg)
Електромагнетна кочница DC-DC претварач (појачавач) Контролер cRIO NI LabVIEW Експериментала потврда рада
кочнице
Садржај:
![Page 3: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/3.jpg)
Електромагнетна кочница
Принцип рада електромагнетне кочнице Реализована електромагнетна кочница Добијање карактеристика кочнице
![Page 4: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/4.jpg)
Добијање карактеристика кочнице
Мотор ЈС1 P=1500 kW
Мотор ЈС2 P=4400 kW
![Page 5: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/5.jpg)
Добијање карактеристика кочнице
i iB n D nk i iM n A e C e
3 21 2 3 4i i K i K i k iA A I A I A I A 3 2
1 2 3 4i i K i K i k iB B I B I B I B 3 2
1 2 3 4i i K i K i k iC C I C I C I C 3 21 2 3 4i i K i K i k iD D I D I D I D
M MB n D nk M MI n A e C e
21 2 3M M K M K MA A M A M A 2
1 2 3M M K M K MB B M B M B 2
1 2 3M M K M K MC C M C M C 21 2 3M M K M K MD D M D M D
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
4 4 4 4
-91,57 0,0093 86,41 0,0452
148,40 0,0144 141,20 0,0672
55,52 0,0074 52,78 0,0358
9,36 0,0012 9,09 0,0037
i i i i
i i i i
i i i i
i i i i
A B C D
A B C D
A B C D
A B C D
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
0,002458 2,386 05 0,0009756 2,014 06
0,02438 0,0005994 0,05387 4,021 05
0,4359 0,007314 0,1832 2,062 04
M M M M
M M M M
M M M M
A B C D e e
A B C D e
A B C D e
![Page 6: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/6.jpg)
DC-DC претварач
Претвара DC напон једних параметара у друге Раде на принципу ”сецкања“ напона
![Page 7: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/7.jpg)
Импулсно ширинска модулација
Напон се доводи до аналогног примаоца као серија импулса
![Page 8: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/8.jpg)
Управљачка електроника
Галванско одвајање Појачавање сигнала
![Page 9: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/9.jpg)
Контролер cRIO
NI cRIO 9074 Модул 9402 Модул 9227 Модул 9403
![Page 10: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/10.jpg)
Модул NI 9402
Дигитални улазно-излазни модул са четири канала
Максимална фреквенција 16 MHz четири канала, или 20MHz са два канала
Кашњење које модул уноси је типично 18 ns
![Page 11: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/11.jpg)
Модул NI 9227
Модул за мерење струје са четири изолована канала
Фреквенција семпловања 50 kHz Међусобно изоловани
канали до 250 V Мерење струје до 5 A
ефективне вредности Највећа допуштена вредност
је 14 A.
![Page 12: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/12.jpg)
Модул NI 9403
Двосмерни дигитални улазно-излазни модул са 32 канала
Пренапонска заштита до 30 V
Кашњење које модул уноси је типично 7 μs
![Page 13: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/13.jpg)
NI LabVIEW
Програмски језик за креирање виртуалне инструментације
Брзо креирање корисничког интерфејса Графичко асемблирање дијаграма
помоћу готових функционалних блокова
![Page 14: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/14.jpg)
NI LabVIEW Кориснички интерфејс
Подешавање PID-регулатораБар граф PWM-а
Референтна и измерена струјаВременски дијаграм
![Page 15: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/15.jpg)
NI LabVIEW Кориснички интерфејс
Избор карактеристикеВременски дијаграми
![Page 16: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/16.jpg)
Струјна петља
![Page 17: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/17.jpg)
Петљa за израчунавање струје
![Page 18: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/18.jpg)
Петља за цртање графика
![Page 19: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/19.jpg)
PID регулација
c dt ti 0
1= e e
t
t
dMV K dt T e
T dt
![Page 20: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/20.jpg)
Подешавање PID регулатора
![Page 21: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/21.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 22: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/22.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 23: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/23.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 24: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/24.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 25: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/25.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 26: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/26.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
9,55P
Mn
Момент коришћеног асинхроног мотора за називну снагу и брзину
11009,55 11,41 Nm
920
![Page 27: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/27.jpg)
Експериментала потврда рада кочнице
![Page 28: Дипломски рад Струјно управљање електромагнетном кочницом применом система cRIO](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022081514/56813f6e550346895daa4b44/html5/thumbnails/28.jpg)
Закључак
Резултати: реализован PWM контролер (појачавач) креиран софтвер
Предности:потребно је мало времена за реализацијузнатно нижа цена у поређењу са сличним системимаграфичка апликација омогућава лако проширење и једноставно коришћењене користи се мерач момента
Недостаци: висока цена контролера одступања мереног и референтног момента у областима испод 2Nm изнад 12Nm немогућност остваривања момента при малим брзинама не постоји могућност праћења динамичких процеса