:مدرس
محمود موال
«MATLABبا استفاده از (MRAS)طراحی سیستم تطبیقی مدل مرجع »
1
MATLABبا MRASطراحی
faradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
2
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
قاعدهMIT براي سيستم حلقه بسته طراحي شده، تضمين پايداري ندارد.
در قاعدهMIT اما براي بهره هاي تطبيق بزرگ امكان. و براي بهره هاي تطبيق كوچك، سيستم پايدار است
.ناپايداري سيستم وجود دارد
استفاده از نظريه لياپانوف در طراحيMRASم ، شروع نسل دوم طراحي با عنايت به شرايط پايداري عناصر سيست
.نظير پارامترها، وروديها، خروجيها و سيگنال مرجع مي باشد
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
3
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
معرفي مراجع جهت مطالعه مباحث نظريه پايداري لياپانوف
1. Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002.
2. Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991.
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
4
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي MATLABبا MRASطراحي
faradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
5
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
=.آن را مطابق معادالت زير در نظر مي گيريم mG(s)و پاسخ مطلوب pG(s)سيستم مرتبه اول += + , > 0= − ( ) + ( ) .كراندار فرض مي شود cuتوجه كنيد كه . معادله كنترلر و خطاي خروجي مطابق زير است
= ( ) − ( )
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
6
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
= − = − + + − = − + − + −= − − + − + −
= , = → 0= 12 + 1 + − + 1 −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
7
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
= + 1 + − + 1 −= − + 1 + − − + 1 − +.مطابق شرايط زير به روز بشوند، آنگاه خواهيم داشت 0sو 0tاگر پارامترهاي
= , = − ⇒ = −= −2 = −2 − − + − + −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
8
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
θ = ⇒ = −= + −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
9
=فضاي حالت-بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي +
= += −Lx
= − + = +
==.جهت تعقيب كامل مدل، شرط زير مي تواند انتخاب شود
− ==⇒
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
10
فضاي حالت-بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي = − = −= =
=حال معادله خطا را بصورت =نوشته و از آن مشتق مي گيريم − − = + − −= + − − + −= + − + −= + Ψ −
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
11
فضاي حالت-بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي .دهيم براي به دست آوردن قانون تنظيم پارامتر، تابع لياپانوف زير را پيشنهاد مي
, = 12 + − −= −2 + − Ψ + −= −2 + − + Ψ + = −⇒
= − Ψ ⇒ = −2
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
12
فضاي حالت-بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي .يريمرا مطابق معادالت زير در نظر مي گآن پاسخ مطلوب و سيستم
, = 12 + − = 2 + + −= −2 + − +
+ = −
= − ⇒ = −2
= ( )= ( ) = − ( ) = ( ) − , == + − , =
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
13
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي ثبتتابع انتقال حقيقي م
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
14
بر اساس نظريه پايداري لياپانوف MRASطراحي
لمKalman-Yakubovich
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
15
MITبراي جبران بهره بر اساس قاعده MRASطراحي
( )−( )
فرايند∏ ∑
مدل مطلوب
∏+−
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
16
براي جبران بهره بر اساس قاعده لياپانوف MRASطراحي
( )−( )
فرايند∏ ∑
مدل مطلوب
∏+−
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org
اين اساليد ها بر مبناي نكات مطرح شده در فرادرس» آموزش طراحي سيستم هاي تطبيقي مدل مرجع با استفاده از متلب«
.تهيه شده است
.براي كسب اطالعات بيشتر در مورد اين آموزش به لينك زير مراجعه نماييد
faradars.org/fvctr9406
MATLABبا MRASطراحيfaradars.org/fvctr9406
فرادرس
FaraDars.org