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- 회피로봇 (Avoid Robot) -
- 초음파 센서 (Ultrasonic Sensor) - • 물체를 감지하고 거리를 측정하는 센서
• cm( 센티미터 ) 와 inch( 인치 ) 단위로 측정
이 가능
• 측정값은 0~250cm 까지 거리를 측정하며
오차는 ±3 cm 이다 .
• 초음파 센서는 그림과 같은 Corn 형태의 파형을 가진다 .
• 옆 또는 위 , 아래에 있는 장애물도 인식하기 때문에 사용하기에 쉽지 않다 .
• 크고 표면이 단단한 물체는 정확히 측정되나 , 부드러운 천이나 공처럼 표
면이 굽은 물체는 센서가 감지하기 어렵다 .
- 초음파 센서 (Ultrasonic Sensor)-2 -
초음파센서의 동작 ( 상태값 ) - View
• 초음파센서 상태 값 확인1. NXT 와 초음파센서 2 번 포트로 연결2. NXT ‘view’ 메뉴 선택3. ‘Ultrasonic cm’ 혹은 ‘ Ultrasonic inch’ 선택 (1 Inch ≒
2.54cm)
4. 2 번 포트 선택5. LCD 수치 확인 : 연결된 초음파센서 앞쪽에서 손이나
장애물을통해 거리가 인식되는지 확인4
- 초음파 센서 설정하기 -
• Port S4 의 Name 에 ultrasonic 을 입력한다 . ( 편의상 ultrasonic 이라고 입력하였다 . 다른 이름도 가능하다 .)
• 오른쪽의 Type 에서 SONAR 를 선택한다 .
- 물체까지의 거리 LCD 화면 출력 -
• 0.1 초 마다 물체까지의 거리를 cm 단위로 LCD 화면에 출력
• eraseDisplay() 함수 : NXT LCD 의 화면을 모두 지운다 .
- 장애물을 만나면 멈추는 로봇 -
• 로봇이 전진하다가 20cm 이내에 장애물이 인식하면 정지
되는 로봇
- 일정한 거리를 계속해서 유지하는 로봇 -
• 앞쪽의 물체와 일정거리 (30cm) 를 유지하기 위해 전 ,
후진하는 로봇
- 도전과제 1 - • 목표물을 찾는 로봇
• 로봇은 제자리에서 회전 , 주변의 목표물을 찾음 (70 Cm)• 일정 거리 이상 다가감 (20 Cm)
응용하기• 초음파 센서를 이용한 악기 만들기
NXT 의 선택버튼을 눌렀을 때만 초음파 센서와 벽과의 거리를 측정하여 도 , 레 , 미 , 파 , 솔 , 라 , 시 , 도 등의 음을 들려주는 악기 로봇을 만들어 보자 .
10cm ~ 20cm 미만 도 1047 Hz
20cm ~ 30cm 미만 레 1175 Hz
30cm ~ 40cm 미만 미 1319 Hz
40cm ~ 50cm 미만 파 1397 Hz
50cm ~ 60cm 미만 솔 1568 Hz
60cm ~ 70cm 미만 라 1760 Hz
70cm ~ 80cm 미만 시 1976 Hz
80cm ~ 90cm 미만 도 2093 Hz
90cm ~ 100cm 미만 레 2349 Hz
100cm ~ 110cm 미만 미 2637 Hz
// kLeftButton, kRightButton, kEnterButton, kCancel-ButtonNxtButtonPressed == kLeftButton; // NXT 브릭에서 누른 버튼이 왼쪽버튼이라면
PlayImmediateTone(1047, 1);// 6 옥타브“ 도”음 (1047Hz) 을 10ms 만큼 즉시 소리를 낸다
- 도전 과제 Ⅳ -
• 초음파 센서와 빛 센서를 동시
에 사용
• 2 센서로 라인 트레이싱을 하다
가 장애물을 만났을 때 180도 회전하여 다시 라인트레이싱 한다 .