7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 1/16
TUGAS
PENGENDALIAN PROSES
PENGENDALI PID
OLEH :
Afdhal Hanafi (1306370751)
!"#ian$i A%& (130637076')
I G!d! Ea P!#dana P&$#a (1306370676)
Ia Ta&fi* Raadhan (130637061+)
,!-a P&./i$a.a#i (1306370713)
&$i N&#ani (1306370'0)
DEPARTE,EN TE2NI2 2I,IA
A2ULTAS TE2NI2 UNIERSITAS INDONESIA
DEPO2
+016
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 2/16
SOAL
Key features using closed-loop dynamic model
Gs(s)=1
Gv (s )G p (s )= K p
(τs+1 )3
Gd (s )= K d
(τs+1 )3
Gc (s)= K c
CV ( s )
D (s )
=
K d
( τs+1 )3
1+ K p(τs+1 )
3 K c
= K d
(τs+1 )
3
+ K p K c
D (s )=∆ D
s
FINAL VALUE
limt→0
CV ( t )=lims→0
CV ( s ) s
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 3/16
4AAAN
A P!#.aaan
P!#.aaan &n-.i Alih %an- di-&naan :
CV (s )
D (s ) =
K d
( τs+1 )3+ K p K c=
Gd ( s )
1+Gc (s )Gv (s )G p ( s)Gs (s )
Pada perhitungan ini, kami menetapkan nilai K d = 0,7 dan K p = 0,8.
Fungsi alih G!s" untuk tiap#tiap tipe controller adalah se$agai $erikut.
1) P#8/8#.i8nal
Gc ( s)= K c
+) D!#i9a$!
Gc ( s)= K c T D s
3) In$!-#al
Gc ( s)= K c
T I s
') PI
Gc ( s)= K c (1+ 1
T I s )5) PD
Gc ( s)= K c (1+T D s )
6) PID
Gc ( s)= K c
(1+
1
T I s
+T D s
) 28d! ,ATLA
%i $a&ah ini merupakan k'de matla$ untuk melakukan ( maam
pengendalian seperti dise$ut di atas.
)=input!*+asukkanharga)
*"-
i=input!*+asukkanharga i *"-
d=input!*+asukkanharga d *"-
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 4/16
tau=input!*+asukkanharga tau *"-
tn=input!*/aktuakhir *"-
h=input!*dt *"-
)p=0.8-
)d=0.7-
########### PI% #############
1=)2t3!4i2d i 56,4i 06"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-
n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"1=n?d-
t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"
grid 'n
h'ld 'n
########### PI #############
1=)2t3!4i 56,4i 06"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-
n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"
1=n?d-
t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"grid 'n
h'ld 'n
########### P% #############
1=)2t3!4d 56,5"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-
n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"
1=n?d-
t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"
grid 'n
h'ld 'n
########### P #############
1=)2t3!5"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"
1=n?d-
t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"
grid 'n
h'ld 'n
########### I #############
1=52t3!5,4i 06"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-
n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"
1=n?d-t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"
grid 'n
h'ld 'n
########### % #############
1=52t3!4d 06,5"-
11p=t3!)p,4tau9 92tau: 92tau
56"-
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 5/16
1s=t3!5"-
1d=t3!)d,4tau9 92tau: 92tau 56"-
n=1d-
d=5;1211p21s-
<EV> !<etp'int"
1=n?d-
t=0htn-
a=3eed$ak!1,h"
step!a"
grid 'n
h'ld 'n
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 6/16
P!#"andin-an R!./8n P!n-!ndali d!n-an 2; !#"!da
1) 2; < 100= > < 5= TI < 10= dan TD < 5
Gambar 1. Perbandingan Respon Pengendali I, D, PD, dan PID dengan Kc = 100
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 7/16
Gambar 2. Perbandingan Respon Pengendali P dan PI dengan Kc = 100
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 8/16
+) 2; < +5= > < 5= TI < 10= dan TD < 5
Gambar 3. Perbandingan Respon Pengendali I, D, PD, dan PID dengan Kc = 25
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 9/16
Gambar 4. Perbandingan Respon Pengendali P dan PI dengan Kc = 25
3) 2; < 10= > < 5= TI < 10= dan TD < 5
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 10/16
Gambar 5. Perbandingan Respon Pengendali I, D, PD, dan PID dengan Kc = 10
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 11/16
Gambar 6. Perbandingan Respon Pengendali P dan PI dengan Kc = 10
') 2; < 5= > < 5= TI < 10= dan TD < 5
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 12/16
Gambar . Perbandingan Respon Pengendali P, I, D, PD, dan PID dengan Kc = 10
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 13/16
Gambar !. Perbandingan Respon Pengendali P, I, D, PD, PID, dan PI dengan Kc = 10
D P!n-a#&h 2; dan > $!#hada/ R!./8n P!n-!ndali PID
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 14/16
Gambar ". Perbandingan Respon Pengendali PID pada Kc = 5, Kc = 10, Kc = 25, Kc = 50, dan Kc = 100
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 15/16
Gambar 10. Perbandingan Respon Pengendali PID pada > < 1= > < 5= dan > < 10
7/24/2019 (Afdhal H, Febrianti a F, I Gede E P P, Imam T R, Mega P, Yukti N)_Tugas Kelompok Ke-2_Pengendalian PID
http://slidepdf.com/reader/full/afdhal-h-febrianti-a-f-i-gede-e-p-p-imam-t-r-mega-p-yukti-ntugas-kelompok 16/16
E Anali.i.
<emakin $esar K c dan τ semakin $er'silasi tetapi semakin mendekati set
point atau offset semakin mengeil, ditun@ukkan pada 1am$ar dan 1am$ar 50.
Pengendalian dengan m'de P, I, dan % !ditun@ukkan 'leh 1am$ar 5 sampai 1am$ar 8"mempunBai kele$ihan dan kekurangan masing#masing sehingga digunakan ga$ungan
m'de men@adi PI%. +'de P memiliki resp'n epat tetapi rentan akan 'silasi aki$at nilai
K c . +'de I memiliki ketepatan Bang le$ih $aik tetapi resp'n lam$at. +'de % rentan
tidak sta$il atau memiliki off set Bang $esar sehingga sering dihindari. Pengga$ungan PI
dan P% masih mempunBai kekurangan Baitu PI mempunBai resp'n Bang le$ih $aik
daripada P%. P% ditun@ukkan 'leh 1am$ar 5, 9, C, dan 7, tidak sta$il !mempunBai off set
$esar" sedangkan PI, ditun@ukkan 'leh 1am$ar :, D, dan (, le$ih sta$il !mendekati set
pont " tetepi $er'silasi. %engan pengga$ungan, PI% memiliki resp'n epat, epat dan
sta$il.