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Algorithmen in Akustik und Computermusik 2 SE+UE
13.10.2008DI Franz Zotter
Institut für Elektronische Musik und AkustikUniversität für Musik und Darstellende Kunst, Graz
Räumliche Klangwiedergabe
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• Theoretische Auseinandersetzung mit einem Thema (Sinn erfassende Lektüre)
• Praktische Auseinandersetzung damit (Simulation/Experiment)
• Seminararbeit (~30Seiten)
• Seminarvortrag (45min) und kritische Diskussion (30min)
Bitte individuelle Betreuungstermine vereinbaren+nützen !!
Durchführung SE+UE (3SWS)je 2 Personen/Thema
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Terminliste12-13:15
06.10. Vorbesprechung13.10. Einführugsvortrag. 20.10. Einf. WFS+Hörve.27.10. (freier Termin1)03.11. Koller Distanzcodierung10.11. (freier Termin3)17.11. (freier Termin4)24.11. Falkensteiner VBAP01.12. Banihashemi: Kugelmikrofonarray15.12. Kößler, Zaar: Ikosaederlautsprecher12.01. Preis, Jäger: Wellenfeld f. CUBE19.01. Schörkhuber, Zaunschirm: Variabler Sweetspot26.01. Kroher, Hollomey: eigene HRTFs
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Einführungsthemen
1. Theorie zu kugelförmigen Aufgabenstellungen (Kugelmikrofone, Kugellautsprecher, Ambisonics)
2. Einleitung in die Wellenfeldsynthese
3. Hörversuche zur räumlichen Klangwiedergabe
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Wellengleichung
Helmholtz-Gleichung (im Frequenzbereich)
in kartesischen Koordinaten:
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Koordinatensysteme
Kartesische Koordinaten sind gut geeignet:
Wenn die Randbedingungen sich als Ebenen
beschreiben lassen
- Kugelkoordinaten sind für rundum Abstrahlungs/Einstrahlungsbetrachtung interessanter! –dafür komplizierter Lösungsweg.
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Wellengleichung
Laplace-Operator in Kugelkoordinaten:
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Wellengleichung
Laplace-Operator in Kugelkoordinaten:
Wellengleichung – Hurra, zum Glück gibt es seit vielen
Jahrhunderten MathematikerInnen:
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Wellengleichung
Separationsansatz - Dieser Ausdruck soll Gleichung vollständig Lösen:
für
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Wellengleichung
Separationsansatz - Dieser Ausdruck soll Gleichung vollständig Lösen:
Basislösungen:
Einlaufende Wellen
Auslaufende Wellen
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Wellengleichung
Separationsansatz - Dieser Ausdruck soll Gleichung vollständig Lösen:
Basislösungen:
Einlaufende Wellen
(stehende Wellen)
Auslaufende Wellen
(fortpflanzende Wellen)
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Wellengleichung
Bestandteile:
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Wellengleichung
Bestandteile:
Partikulär-Koeffizienten der
Basislösungen
(Fourier-Koeffizienten auf der Kugel, z.B. aus Randwertaufgabe)
animierte Bilder auf
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Bestandteile:
Kugelflächenfunktionen / spherical Harmonics
Re{Ynm(phi,theta)*e^(iwt)}
Wellengleichunganimierte Bilder auf
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Bestandteile:
Sphärische Bessel / Hankelfunktionen
Re{jn(kr)*e^(iwt)} Re{hn(kr)*e^(iwt)}
Wellengleichunganimierte Bilder auf
http://iem.at/Members/zotter
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Bestandteile:
Sphärische Basislösungen
Wellengleichunganimierte Bilder auf
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Wellengleichung
Innere Randwertprobleme (1):
Einlaufende Wellen
Quellen und Hindernisse außerhalb r0Berechnung / Erzeugung des freien
Schallfeldes innerhalb
(Higher-Order Ambisonics, offene Mikrofonarrays)
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Wellengleichung
Äußere Randwertprobleme (2):
Auslaufende Wellen
Quellen und Hindernisse innerhalb r0
freies Schallfeld außerhalb
(Abstrahlungsvermessung im schalltoten Raum, Wiedergabe von Schallabstrahlung)
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Wellengleichung
Gemischte Randwertaufgabe (3):Einlaufende Wellen
Auslaufende Wellen
Quellen und Hindernisse außerhalb r1
r0<r1
freies Schallfeld dazwischen(Abstrahlungsvermessung mit
Reflexionsunterdrückung, Weinreich&Arnold, 1980;
geschlossene Mikrofonarrays,Meyer/Rafaely/Li/Petersen)
Quellen und Hindernisse innerhalb r0
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Wellengleichung
Geteilte Randwertaufgabe (4):Einlaufende Wellen
Auslaufende Wellen
Quellen und Hindernisse innerhalb r1
r0<r1
freies Schallfeld außen und innenGetrennte Konvergenzbereiche
(Zerlegung der Green‘schen Funktion, Wechselwirkung in LS-Arrays)
Quellen und Hindernisse außerhalb r0
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In der Praxis
Wie kann die Theorie angewendet werden?
1. Annahme begrenzter räumlicher Auflösung des Schalldruckes auf einer Kugel, d.h. niedriger SH Ordnung.
2. Diskretisierung/Abtastung der Kugeloberfläche mit Lautsprechern/Mikrofonen.
3. Zerlegung der diskreten Abtastpunkte in SH mit begrenzter Ordnung
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Beispiele:Green‘sche Funktion Ebene Welle
(einlaufend und auslaufend) (einlaufend)
Wellengleichunganimierte Bilder auf
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N=25
Endliche Harmonische Reiheauf der Kugel
animierte Bilder auf
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N=1
Endliche Harmonische Reiheauf der Kugel
animierte Bilder auf
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N=2
Endliche Harmonische Reiheauf der Kugel
animierte Bilder auf
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N=3
Endliche Harmonische Reiheauf der Kugel
animierte Bilder auf
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N=6
- Offenbar gilt d/lambda<N/3
Endliche Harmonische Reiheauf der Kugel
animierte Bilder auf
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Abtastung der Kugeloberflächeörtliche Fourier-Trafo auf Kugel
Sinn und Zweck:
Fourier-Transformation (=Spherical Harmonics Zerlegung) auf der Kugel definiert eine begrenzte Auflösung
- Es gibt nur 5 streng regelmäßige Abtastungen (Platonische Körper: 4, 6, 8,
12, 20)
- Es gibt nicht viele regelmäßige Archimedische Körper (z.B. Bucky-Ball,
32)
- Orthogonales Sampling der spherical Harmonics im Allgemeinen
schwierig.
- Länge/Breite-Rasterung: Gleichwinkelige Abtastung in Azimuth oder
Elevation, oder Gauß-Quadratur
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Platonische Körper(www.wikipedia.org)
„monolithische
Fotografie“
Platon
~ 400.v.Chr.
Tetraeder Hexaeder Oktaeder Dodekaeder Ikosaeder
„Würfel“
(N+1)^2 = 1, 4, 9, 16, 25, 36, 49, 64, …
Platonische Körper
4, 6, 8, 12, 20
Orthogonal bis:
N=1,1,1,2,2
Least-Squares Inverse bis:
N=1,1,1,2,3
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Longitude-Latitude Sampling
• (N+1)^2 bandbegrenzte Kugelflächenfunktionen
• Driscoll/Healy/Rockmore/Kostelec2N+1 Punkte Azimut (Breite) 2N+1 Punkte Elevation (Länge)=(2N+1)^2- > etwa 4mal so viel wie nötig
• Gauß-Quadratur:2N+2 Punkte Azimut (Breite)N+1 Punkte Elevation (Länge), Nullstellen des N+1.Ordnung Legendre-Polynoms=(N+1)(2N+1)- > etwa 2mal so viel wie nötig
• Gewichtung
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Abtastung der Kugeloberflächeörtliche Fourier-Trafo auf Kugel
Weitere Möglichkeiten
- geodätische Abtastung: Unterteilung platonischer Figuren (?)[Geodesic Discrete Global GridSystems, 2003, Sahr, Cartogr.Geo.Inf.Sc.] [Gorsky HEALPIX, 2005]
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Abtastung der Kugeloberflächeörtliche Fourier-Trafo auf Kugel
Weitere Möglichkeiten
- Spiralformen [Ed Saff, 1994]
- Igloo/Equal-Area -Pixelization[Crittenden 1998, Leopardi 2007]
- Optimierungsaufgaben [Fliege/Saff/Brauchert/Womersley/Sloan/…]
- Spherical-(t)-Designs [Fliege/Sloane/Hardin]
- Quadraturen [Lebedev: nur 1.4x so viele Punkte]
- Sphere Packings und Lattices[Conway/Sloane]
- Wavelet-Transforms[Freeden, Windheuser]
- Interpolation [Womersley/Sloan]->(N+1)^2 Punkte
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Diskrete Spherical HarmonicsTransformation
- Bandbegrenzung mit N-ter Ordnung:(N+1)^2 SH-Koeffizienten
- M Messpunkte
- Abgetastete Kugelflächenfunktionen:
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Diskrete Spherical HarmonicsTransformation
- Ziel: Darstellung der Messwerte als sphericalHarmonics:
- Quadratur:
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Diskrete Spherical HarmonicsTransformation
- Ziel: Darstellung der Messwerte als sphericalHarmonics:
- Quadratur:(gewichtet)
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Nachteil: strenge Voraussetzungen
Vorteil: einfach zu
rechnen
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Diskrete Spherical HarmonicsTransformation
- Ziel: Darstellung der Messwerte als sphericalHarmonics:
- Quadratur:(gewichtet)
- Least-Squares:
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Diskrete Spherical HarmonicsTransformation
- Ziel: Darstellung der Messwerte als sphericalHarmonics:
- Quadratur:(gewichtet)
- Least-Squares:(gewichtet)
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Vorteil: Linksinverse
Bei ungleichf. Abtastung: Fehlerverteilung pro Fläche
durch Gewichte beeinflussbar
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Abtastung der Kugeloberflächeörtliche Fourier-Trafo auf Kugel
Aliasing auf der Kugel:- [B. Rafaely, 2007] für Gauss-
Quadratur.
Es gibt keine allgemeingültige Aussage über
die Lage der Spigelfrequenzen: Hängt von der
Abtastung ab.
Generell gilt: je mehr Abtastpunkte zu viel, desto bessere
Aliasing Unterdrückung
http://iem.at/Members/zotter
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- Wir haben eine Idee, wie innere Randwertprobleme mit Spherical Harmonics beschrieben sind.
- Wir wissen, dass eine Kugelfläche schwierig abzutasten ist, und etwa wie das gehen kann.
- Und wir wissen, was Aliasing bedeutet.
- Warum wenden wir das Rezept nicht einfach an ?
Zwischenstand
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Innere Randwertprobleme
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IEM-CUBE: inneres RWP
SH-zerlegter Schalldruck wird an den Lautsprechern diskret
rekonstruiert.
Das innere Schallfeld wird damit imAbhörpunkt approximiert.
Für SH/Ambi-HRTF Binauralwiedergabe
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Offene Micarraysfür äußere Schallquellen: inneres RWP
2007 Anton
Schlesinger, AES Wien
2004 Gover&Stinson, AES San Francisco
Zur Berechnung des inneren / eintreffenden Schallfeldes
Da gibt es sicher noch mehrere / frühere …
2002 Merimaa, AES
München
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Äußere Randwertprobleme
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‚balungan‘ Instruments played on the floor hanging gong instruments
Äußeres RWPInstitut für Musikethnologie Gamelan
Instrumente aus Zentraljava
http://iem.at/Members/zotter
2006 (Ottowitz, Hostniker, Wiesenegger)
2008 Hohl, 2007/08 Zotter
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• Aufnahmen am ITA, RWTH-Aachen
• Stefan Reuter, Dirk Schröder, Gottfried Behler
• Saxophon: Sönke Pelzer
Institut für Technische Akustik
RWTH-Aachen
Äußeres RWP
Instrumente
2007/08 Pollow/Behler/Reuter
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Abstrahlungsvermessung und Abstrahlungswiedergabe:
äußeres RWPhttp://iem.at/Members/zotter
Perry Cook, 1998 Dan Trueman,
Perry Cook, 1999/2000
Olivier Warusfel, 1997
Franck Giron, Bochum, 1996
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Kugellautsprecherarraysäußere RWP
IRCAM
Princeton / PLOrkCNMAT
ITA/RWTH
OUTLINE
IEM/KUG
http://iem.at/Members/zotter
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Gemischte Randwertprobleme (1)
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Gemischte RWP: Abstrahlungsmessung mit Beugung/Reflexion und Mikrofonarrays
Weinreich&Arnold, 1980
Li, Duraiswami, O‘Donavan, Grassi 2004-2008Rafaely&Park, 2004/2005
Jens Meyer, Gary Elko 2000-2008mhacoustics
Petersen, Moller-Juhl, B&K, 2003-2008
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Gemischte Randwertprobleme (2)
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Modeling Radiation Synthesis with Spherical
Loudspeaker Arrays
Franz ZotterRobert Höldrich
http://iem.at/Members/zotter
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Informationen zu
• Wellenfeldsynthese
• Hörversuche
Nächsten Montag in aller Kürze.