Download - Aula servomotor 2
PROF. JOÃO CARLOS SERVO-MOTORES
AULA SERVO - 2
Conteúdo
Revisão da aula servo1 – características técnicas
dos servomotores
Exercícios para compreensão da utilização de
servo motores
REVISÃO DA AULA SERVO1
Especificações de um
Servomotor R/C
Speed 0.19 sec/60° at 4.8V
0.15 sec/60° at 6V
Torque 5,6 Kg @ 4.8
7,2 Kg @ 6 V Size: X x Y x Z mm
Weight: 2.2 oz (63g)
OBS
1 oz (ounce)g ~= 28,48 g
1 oz-in (ounce-inches) ~= 72,34 g.cm
Grandes Fabricantes de
Servos R/C
Hitec www.hitecrcd.com/
Futaba www.futaba-rc.com/
Cirrus cirrus.globalhobby.com/Servos.asp/
Dinamixel www.robotis.com/
Anatomia de um Servo R/C
Servo motor
• O sinal de posicionamento é um pulso entre 0,75 e
2,25 milissegundos (ms) de comprimento, repetido a
cada 18ms ( cerca de 50 pulsos por segundo). Com um
pulso de 0.75ms, os servo move-se para uma das
extremidades da sua gama, e com um pulso de 2,25
ms do servo move-se para o outro. Portanto, com um
pulso de 1,5 ms, o servo irá se mover para a posição
do centro. Se os impulsos são interrompidos o servo irá
mover-se livremente para qualquer posição.
Forma de Funcionamento e
Controle de Posição
Forma de Funcionamento e
Controle de Posição
Servo motor
• Infelizmente servos requerem uma grande corrente (até
1A) e também pode introduzir uma grande quantidade
de ruídos gerados para a sua alimentação.
• Portanto, na maioria dos casos, podemos utilizar duas
fontes de alimentação, mas o GND deve ser comum
aos dois.
Conector do Servo
Acessórios e Peças
Engrenagens e Horns
Nylon
Karbonite
Metal
Esquema para teste de placa de teste
Como Conectar um
servo. Ligação ao pino B.0.
Teste de funcionamento - PROG. 1
Comando SERVO
SERVO, X ‘ comando servo para acionamento direto do servo
motor, onde X = posição do avanço do servo, (75 à 225)
Servopos, X idem ao anterior para 20M2
inicia: servo B.0 ,75 ‘ start servo on 4
main: servopos B.0 ,75 ‘ move servo to one end
pause 2000 ‘ wait 2 seconds
servopos B.0 ,150 ‘ move servo to centre
pause 2000 ‘ wait 2 seconds
servopos B.0 ,225 ‘ move servo to other end
pause 2000 ‘ wait 2 seconds
goto main ‘ loop back to start
Terminou a revisão ....faça os exercícios à seguir:
Programa 2- acionamento
do servo motor com seleçãoProjetar um sistema
de seleção para
posicionar um servo
motor em 2
posições distintas,
controladas por 2
botões.
ENTRADAS:
Botão1= pinC.0
Botão2=pinC.1
SAIDAS:
SERVO1 = B.0
POSIÇÃO 1 = 90
POSIÇÃO 2 = 200
Programa 2
Programa 3 - Posição com
potenciômetro
Programa 3 – posição com
um potenciômetro
Programa 4 - Varredura –
apoio à radar por ultra-som
Adaptação do servo -
Opções
1.Desligamento do circuito de controle para uso
como um motor DC com a redução e giro
contínuo (controle PWM no motor DC)
2.Adaptação do circuito de controle para
controle PPM no controle de velocidade e giro
contínuo
Alteração para giro
contínuo
Adaptação do circuito
de controle
Feliz aquele que transfere o que sabe e aprende o que
ensina.
Cora Coralina
Essa escola funciona sob um viaduto em Bombaim na Índia,2013.
Esses professores merecem uma medalha de honra ao mérito.