Download - CAN OPEN Mise en Oeuvre
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CANopenManuel de mise en oeuvre matérielleSeptembre 2005 fre
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Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Chapitre 1 Généralité sur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Principes de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Architecture générale d’un bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Topologie avec un répéteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Topologie avec un bridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 2 Les différentes topologies de connexion avec CANopen . . .15Types de connexion possible avec l’offre CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Chapitre 3 Composants d’infrastructure CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .21Description des différents accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapitre 4 Conception du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Longueur du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Chapitre 5 Installation du bus et câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Installation des câbles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Installation des accessoires du boîtier de dérivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Câblage du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Préparation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Boîtier de dérivation TSXCANTDM4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Interface bus TSXCANKCDF.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Chapitre 6 Vérifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45Vérifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
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Annexe A Catalogue CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Catalogue des réferences commerciales CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit les différents matériels disponibles pour la mise en oeuvre d’un bus CANopen. Il ne concerne que les équipements d’Indice de Protection 20 et équipés de la connectique standard CANopen SubD9.
Historique des évolutions
Document à consulter
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Indice Liste des évolutions
1 Initial version.
Titre Référence
Manuel de référence CANopen TSXCANDOC01
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A propos de ce manuel
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1
Généralité sur CANopenPrésentation
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit le protocole CANopen et donne des exemples d’architectures.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Principes de CANopen 8
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen 10
Topologie avec un répéteur 11
Topologie avec un bridge 13
7
Généralité sur CANopen
Principes de CANopen
Introduction Développé à l’origine pour les systèmes embarqués des véhicules automobiles, le bus de communication CAN est maintenant utilisé dans de nombreux domaines comme :
le transport, les équipements mobiles, les équipements médicaux, le bâtiment,le contrôle industriel.
Les points forts du système CAN sont les suivants :
le système d’allocation du bus,la détection des erreurs,la fiabilité des échanges de données.
CANopen permet aussi :
d’avoir des armoires compactes, grâce à sa compatibilité EMI,
d’obtenir un diagnostique explicite des erreurs.
Structure maître/esclave
Le bus CAN possède une structure maître/esclave pour la gestion du bus.
Le maître gère :
l’initialisation des esclaves, les erreurs de communication,les statuts des esclaves.
Débit Le débit dépend de la longueur du bus et de sa topologie.
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Généralité sur CANopen
Interface Electrique
Le bus CANopen utilise une paire torsadée pour véhiculer les deux signaux différentiels et un conducteur commun pour le retour :
Chaque composant Schneider Electric CANopen permet une interconnexion des signaux suivants :
Désignation Description
CAN_H conducteur du bus CAN_H (CAN High)
CAN_L conducteur du bus CAN_L (CAN Low)
CAN_GND terre du bus CAN
CAN_V+ alimentation électrique optionnelle
Note : outre les trois fils signalés plus haut, les câbles Schneider offrent un quatrième fil permettant la téléalimentation d’équipements.
Noeud 1 Noeud 2 Noeud n
LT LT
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
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Généralité sur CANopen
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen
Présentation Une architecture CANopen comprend, au niveau applicatif :
un maître du bus,des équipements esclaves.
Accès au support et topologie
Le protocole CAN autorise chaque noeud à démarrer la transmission d’une trame quand le bus est au repos. Si deux ou plusieurs noeuds démarrent la transmission de trames au même instant, le conflit d’accès au bus est résolu par un arbitrage de contention utilisant l’identificateur inclus dans la trame.
L’émetteur qui a l’identificateur de plus haute priorité obtient l’accès au bus, les trames des autres émetteurs seront automatiquement retransmises plus tard
Cette arbitrage utilise un état récessif et un état dominant sur le bus, et est exécuté à la transmission de chaque bit. Chaque émetteur teste l’état du bus durant la transmission de ses bits; si un bit récessif est transmis et que le bus est dans un état dominant, l’émetteur perd la main et arrête la transmission.
En conséquence de ce principe, durant la transmission de chaque bit, un signal transmis a le temps de se propager jusqu’au noeud le plus lointain, et revient dans un état dominant. C’est pourquoi le bus a différentes limitations de longueur en fonction du débit.
Note : il est également possible de mettre plusieurs maîtres sur le même bus.Un équipement ne doit être commandé que par un seul maître en sortie. Les autres équipements en mode écoute permettent aux automates dont ils dépendent de connaître à tout instant l’état du bus et l’état des esclaves du bus.
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Généralité sur CANopen
Topologie avec un répéteur
Généralités Le bus CANopen peut être constitué d’un seul segment ou de plusieurs segments reliés entre eux par un répéteur CAN.
Note : le répéteur CAN permet la continuité des signaux sur le bus, ce qui veut dire que tous les équipements connectés sur le bus participent au même arbitrage.
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Généralité sur CANopen
Exemple de bus avec répéteur
Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un répéteur :
Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le schéma :
Description de l’exemple
Le bus CANopen est constitué de 3 segments reliés par un répéteur (REP). Chaque segment a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité de segment.
Dans ce type d’exemple les appareils sont connectés de différentes manières :
en dérivation, en utilisant des cordons (3) connectés sur un boîtier de dérivation simple (6) ou multi-port (4),en chaînage, soit sur un connecteur simple (2) pour les noeuds N2, N8, N13, N14 et N15, soit avec les deux connecteurs disponibles sur l’appareil (N7).
Indice Description
LT Module de terminaison de ligne,
Tap Boîtier de dérivation,
REP répéteur de ligne,
Si Numéro du segment du bus CANopen qui est attaché au répéteur,
Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.
LT
LT
LTREP
LT
LT
LT
N1
N3 N4
N7N6N2 N5 N8 N9 N10
N11 N12
N13
N14
N15
Tap Tap Tap
S1 S2
S3
(3)
(4)(6)
(2)
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Généralité sur CANopen
Topologie avec un bridge
Généralités Il est possible de connecter 2 bus CAN par l’intermédiaire d’un bridge. Cette structure se distingue d’une connexion avec un répéteur du fait que l’arbitrage sera différent de part et d’autre du bridge. Un bridge ne propage pas les signaux sur le bus. Il reçoit les trames sur un port, et les retransmet sur l’autre port, en fonction de ses tables de routage, éventuellement à un débit différent. Il connecte ensemble deux bus CANopen mais participe à deux domaines d’arbitrage différents. Tout est configurable avec le logiciel de configuration du bridge.
Exemple de bus avec bridge
Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un bridge :
Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le schéma :
Description de l’exemple
L’exemple est constitué de 2 bus CAN reliés par entre eux par un bridge (BR). Chaque bus a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité.
Note : le bridge CAN permet de raccorder deux bus CAN différents, d’avoir une distance plus importante entre deux équipements communiquant entre eux et étend l’espace couvert par la topologie CAN.
Indice Description
LT Terminaison de ligne.
Tap Boîtier de dérivation.
BR Bridge de raccordement de bus CAN.
Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.
LT
LTBR L
TLT
N1
N3 N4
N7N6N2 N5 N8 N9 N10
N11 N12
Tap Tap Tap
CAN Bus 1 CAN Bus 2
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Généralité sur CANopen
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Les différentes topologies de connexion avec CANopenTypes de connexion possible avec l’offre CANopen
Généralités Les connexions CANopen sont de type chaînage ou dérivation.
Connexion chaînage
Le bus CANopen en mode chaînage peut être créé en utilisant les câbles TSXCANC•50/100/300 et les connecteurs TSXCANKCDF•
Les connecteurs intègrent une terminaison de ligne. Chaque connecteur en extrémité de segment doit avoir sa terminaison de ligne active.
Ce mode de connexion est le plus économique.
15
Topologies, connexions avec CANopen
Exemple de connexion chaînage
Le schéma ci-dessous illustre une connexion en chaînage :
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
4 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur ON
Bus CANopen
Equipements connectés au bus CANopenLT: terminaison de ligne
1 1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 34 4LTLT
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Topologies, connexions avec CANopen
Connexion en dérivation avec TSXCANTDM4
Le bus CANopen en mode dérivation peut être créé en utilisant des boîtiers de dérivation TSXCANTDM4, sur lequel 4 appareils CAN peuvent être connectés avec des cordons TSXCANC•DD••.
C’est le système le plus rapide à installer et le plus flexible.
Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant uniquement les cordons TSXCANC•DD••.
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Cordons TSXCANC•DD••
3 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
câble principal
1
1
1111
11
2 22
2
2 2 2 2
22
3 34
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Topologies, connexions avec CANopen
Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant des cordons TSXCANC•DD•• ,du câble TSXCANC•••• et le boîtier de dérivation TSXCANTDM4.
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON
5 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
Note : les boîtiers de dérivation en fin de ligne doivent avoir leur terminaison de ligne active.
câble principal
1
1
111
1
1 1
22
3 3 3 3 3
333 4 45
1
1
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Topologies, connexions avec CANopen
Cascader des dérivation
On ne peut pas cascader des dérivations
Exemple de configuration interdite
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
4 4 4
4
1 1 13
333
2 2 2 2
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Topologies, connexions avec CANopen
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3
Composants d’infrastructure CANopenDescription des différents accessoires
Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différents composants qui participent à la constitution d’un bus CANopen, dont :
câbles,
cordons,
connecteurs,
boîtier de dérivation.
Câbles Trois types de câbles sont fournis en 50, 100 ou 300 m de longueur :
TSXCANCA••• est dédié au marché européen, faible émetteur de fumées, sans halogènes (LZSH),
TSXCANCB••• dédié au marché américain est certifié UL et CSA, et ne propage pas le feu,
TSXCANCD••• est un câble flexible pour ambiance sévère avec une très bonne résistance chimique à l’huile et aux graisses. Le câble est LSZH et peut être utilisé pour des applications mobiles.
Tous ces câbles sont conformes au standard CANopen (ISO11898-2) avec une paire torsadée AWG24 pour la communication de données dotée d’une impédance caractéristique de 120 ohm, une paire torsadée AWG22 pour la distribution de puissance et un drain d’écoulement à la masse. Le câble est blindé par une tresse de cuivre étamé.
Le diamètre de ces câbles est de 7.4 mm +/- 0.2 mm.
21
Composants d’infrastructure CANopen
Connecteurs Il y a trois types de connecteurs :
sortie du câble à 90° : TSXCANKCDF90T,
sortie du câble à 180° : TSXCANKCDF180T,
connecteur avec une sortie à 90° et un connecteur mâle disponible pour la connexion temporaire d’un outil de diagnostique : TSXCANKCDF90TP.
Les fonctionnalités communes sont (Voir Interface bus TSXCANKCDF...., p. 41):
connexion d’un ou deux câbles sur des bornes à vis ou à ressort (une borne par fil),
interconnexion du blindage des deux câbles et du blindage du connecteur,
la terminaison de ligne est intégrée dans le connecteur et doit être mise sur ON via l’interrupteur quand l’équipement est à l’extremité du bus ou du segment,
l’utilisation de la connexion de la terminaison de ligne isole les signaux CAN_H et CAN_L du câble sortant,
la paire 1 est connectée aux bornes 7 et 2 (CAN_H, CAN_L); la paire 2 est connectée aux bornes 3 et 9 (CAN_GND, CAN_V+).
Ces connecteurs peuvent être utilisés pour :
le chaînage de câbles entre des appareils CANopen. Si l’équipement est au début ou à la fin du bus, le câble est connecté sur l’interface entrant et l’interrupteur de l’extremité de ligne est sur ON. SI l’appareil est au milieu du bus, deux câbles sont interconnectés dans le connecteur et l’interrupteur de l’extremité de ligne est sur OFF,
la réalisation de cordons de dérivation d’une longueur désirée. Dans ce cas le câble est connecté sur l’interface entrant et l’interrupteur d’extrémité de ligne est sur OFF.
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Composants d’infrastructure CANopen
Cordons Les cordons se terminent par des connecteurs SubD9 femelles. Ceux référencés TSXCANCADD•• utilisent le câble à faible émission de fumée sans halogène. Ceux référencés TSXCANCBDD•• utilisent le câble homologué UL.
Le tableau suivant décrit comment les signaux sont reliés aux deux connecteurs SubD9 du cordon :
Les longueurs disponibles sont : 0.30m, 1m, 3m et 5m.
Boîtier de dérivation
Le boîtier de dérivation TSXCANTDM4 permet de connecter 4 équipements en branchant des cordons sur les 4 prises mâles SubD9 (Voir Boîtier de dérivation TSXCANTDM4, p. 37).
Les signaux CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND, et CAN_V+) provenant des câbles et des cordons sont interconnectés à l’intérieur du boîtier. De même, le blindage du connecteur est connecté au blindage du câble. La connexion à la borne PE (mise à la terre) doit se faire avec du cable vert-jaune.
Un interrupteur commande la connexion de terminaison de ligne, en permettant de déconnecter la seconde partie du câble, remplacée par une résistance.
Les boîtiers de dérivation peuvent être chaînés via des câbles connectés sur les bornes internes du boîtier.Ils peuvent être aussi connectés par des cordons sur les prises SubD9.
Les boîtiers de dérivation ne permettent pas d’injecter une alimentation sur le bus.
Connecteur A SubD9
Signal Connecteur B SubD9
Paire 1 Pin 7 <-----CAN_H-----> Pin 7
Pin 2 <-----CAN_L-----> Pin 2
Paire 2 Pin 3 <----CAN_GND----> Pin 3
Pin 9 <----CAN_V+----> Pin 9
Blindage Blindage Blindage
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Composants d’infrastructure CANopen
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Conception du busPrésentation
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les règles de conception du bus, la relation entre longueur du câble et débit ainsi que les limitations sur les dérivations.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Principes 26
Longueur du bus 27
Limitations 28
25
Conception du bus
Principes
Principes de conception du bus
Un bus peut évoluer, par exemple par un allongement du câble, la connexion d’équipements additionnels ou de boîtiers de dérivation.
La conception du bus, avec les calculs associés, devrait être enregistrée dans un fichier. Ce dernier sera très utile lors de la planification de futurs changements. Ce fichier aidera aussi au maintien des performances du bus.
Les règles suivantes doivent être observées lors de la conception du bus CANopen:
déterminer la distance entre les noeuds les plus distants du bus,vérifier la longueur de chaque segment et le nombre de noeuds qui y sont connectés,vérifier la longueur des dérivations et la densité de ces dérivations,vérifier que tous les segments ont une résistance de fin de ligne à chaque extremité.
Dans tous les cas la conception du bus doit prendre en compte et respecter les règles techniques qui sont décrites dans les paragraphes suivants.
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Conception du bus
Longueur du bus
Rapport longueur/débit
Dans le protocole CAN la priorité des trames est gérée par une collision entre des niveaux dominants et récessifs de la ligne. Cette collision doit être résolue durant la transmission d’un bit, ce qui limite le délai de propagation du signal entre deux noeuds.
En conséquence, la distance maximum entre les deux noeuds les plus distants d’un bus CAN dépend du débit et est donnée par la table suivante :
Débit en baud Longueur maximum
1 Mbit/s 4 m
800 Kbit/s 25 m
500 Kbit/s 100 m
250 Kbit/s 250 m
125 Kbit/s 500 m
50 Kbit/s 1000 m
20 Kbit/s 2500 m
10 Kbit/s 5000 m
Note : cette table est générale et calculée pour le cas extrême. Certains documents indiquent des longueurs plus grandes, mais elles ne s’appliquent qu’à des équipements dépourvus d’isolement galvanique. Chaque équipement CANopen doit fournir ses propres valeurs pour ses limitations selon son implémentation.
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Conception du bus
Limitations
Nombre de noeuds
En plus des limitations de longueur du bus complet, les limitations suivantes s’appliquent :
dans tous les cas, 64 noeuds au plus peuvent être connectés sur le même segment.
la jauge des câbles TSXCANC•50/100/300 ou des cordons TSXCANC•DD•• impose les limitations suivantes :
16 noeuds sur 205 m max,32 noeuds sur 185 m max,64 noeuds sur 160 m max.
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Conception du bus
Longueur des dérivations
Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, doit être limitée sur les paramètres suivants :
Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.
ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même boîtier de dérivation.
Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.
ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le segment.
Les valeurs à respecter sont dans la table suivante :
Débit Lmax ΣLImax Interval min0.6xΣL local
ΣLGmax
1 Mbits/s 0.3 m 0.6 m 1.5 m
800 Kbit/s 3 m 6 m 3.6 m (*) 15 m
500 Kbit/s 5 m 10 m 6 m (*) 30 m
250 Kbits/s 5 m 10 m 6 m (*) 60 m
125 Kbit/s 5 m 10 m 6 m (*) 120 m
50 Kbit/s 60 m 120 m 72 m (*) 300 m
20 kbit/s 150 m 300 m 180 m (*) 750 m
10 Kbit/s 300 m 600 m 360 m (*) 1500 m
Légende :
(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers.
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Conception du bus
Exemple Exemple de calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :
Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous commençons par calculer la somme des longueurs des cordons pour chaque boîtier de dérivation; nous obtenons 5m et 7m. Nous conservons la longueur la plus grande, c’est à dire 7m. La longueur minimum du câble entre les deux répéteurs est de 60% de 7m.
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
1m
1 1 1 1 1 1
222
1m 3m 1m 3m 3m
3 3 3 3 3 3
ΣL=5m ΣL=7m
L > 0.6 * 7m
4 4
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Installation du bus et câblagePrésentation
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les règles d’installation du bus ainsi que les différents types de connexions et de connecteurs, avec leur câblage.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Installation des câbles 32
Installation des accessoires du boîtier de dérivation 33
Câblage du bus 34
Préparation des câbles 36
Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 37
Interface bus TSXCANKCDF.... 41
31
Installation du bus et câblage
Installation des câbles
Règles d’installation
Le bus CANopen est conçu pour fonctionner à l’intérieur de bâtiments dans l’environnement d’un atelier ou d’une usine.
Il est toutefois nécessaire, comme pour tous les bus industriels, de respecter des règles strictes d’installation afin de s’assurer les pleines performances du bus. Il faut prendre particulièrement soin d’observer les règles décrites dans le manuel Recommandation pour l’Intallation du câblage automate partie C du Manuel de Reférence de Communication (réf. TSX DRNET) ou dans le Guide Utilisateur des Réseaux Industriels et Bus de Terrain (réf. TSX DGKBLE).
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Installation du bus et câblage
Installation des accessoires du boîtier de dérivation
Fixation Le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4 peut être vissé sur une platine ou encliqueté sur un rail DIN
Mise à la terre En plus d’être mis à la terre par le rail DIN, le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4 peut être mis à la terre via la borne marquée PE dans le boîtier en utilisant un câble court (section de 2.5mm2 ou plus).
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Installation du bus et câblage
Câblage du bus
Chaînage Dans ce mode les deux paires du câble sont chaînées dans le connecteur SubD qui est branché sur l’équipement.
Connexion chaînée
SubD9 F
connecteur
SubD9 M
connecteur
équipement
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Installation du bus et câblage
Dérivation Dans ce mode le boîtier de dérivation fournit la connexion aux deux paires du câble et au cordon qui propage les signaux jusqu’à l’équipement.
Connexion dérivation
Note : pour chaque accessoire de connexion, chaque fil est connecté à une borne à vis ou à ressort spéciale. Quel que soit le type de connexion (chaînage ou dérivation) ne jamais connecter deux fils à la même borne.
SubD9 Fconnecteur
SubD9 Mconnecteur
SubD9 Fconnecteur
SubD9 Mconnecteur
équipement
Boîtier de dérivation
cordon
câbleentrant
câblesortant
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Installation du bus et câblage
Préparation des câbles
Câblage du boîtier de dérivation TSX CAN TDM4
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour câbler le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4
Câblage du SubD9 de l’interface bus du TSX CAN KCDF...
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour cabler l’interface bus SubD9 TSX CAN KCDF....
Etape Action
1 Dénudez le câble sur approximativement 42 mm (1.7 in.).
2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur de 13 mm (0.5 in.).
3 Dénudez chaque fil sur 9 mm (0.4 in.) et monter sur les bornes.
13mm0.5in
20mm0.8in
9mm0.4in
Etape Action
1 Dénudez le câble sur approximativement 27 mm (1.1 in.).
2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur de 11 mm (0.44 in.).
3 Dénudez chaque fil sur 5 mm (0.2 in.) et monter sur les bornes.
11mm0.44in
16 mm0.7in
5mm0.2in
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Installation du bus et câblage
Boîtier de dérivation TSXCANTDM4
Présentation La figure suivante présente une vue du boîtier.
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Installation du bus et câblage
Chaînage de câble
Dans cette configuration l’interrupteur est normallement sur off. Si l’interrupteur est mis sur "on" le second câble est déconnecté, ainsi que la seconde partie du bus.
Présentation du chaînage de câble TSXCANTDM4
Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil
CAN_H CH1 CH2 blanc
CAN_L CL1 CL2 bleu
CAN_GND CG1 CG2 noir
CAN_V+ V+1 V+2 rouge
CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2
off
on
PE120Ω
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Installation du bus et câblage
Connexion de câble en fin de ligne
Présentation de la connexion du câble en fin de ligne :
Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Quand le boîtier est en début ou fin de ligne, place l’interrupteur sur on. Une résistance de 120 ohms est alors connectée entre les signaux CAN_L et CAN_H du câble entrant. Dans ce cas, ces signaux ne sont plus connectés au câble sortant.
Signal Bornier 1 Couleur fil
CAN_H CH1 blanc
CAN_L CL1 bleu
CAN_GND CG1 noir
CAN_V+ V+1 rouge
CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2
off
on PE
120Ω
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Installation du bus et câblage
Avertissement Lorsque vous utilisez un câble standard Schneider (TSXCANCA•••, TSXCANCB••• ou TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal, couleur de fil) décrites dans le tableau ci-dessus.
ATTENTIONRISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopenLe signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution
d’alimentation.
Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites
dans le tableau ci-dessus.
Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages matériels.
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Installation du bus et câblage
Interface bus TSXCANKCDF....
Schémas de câblage
Les schémas suivants présentent le câblage interne aux prises des interfaces de bus.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
CH1CL1CG1V+1CH2CL2CG2V+2
off on
TSXCANKCDF90TTSXCANKCDF180T
1
2
3
4
5
6
7
8
9
CH1CL1CG1V+1CH2CL2CG2V+2
off on
1 2 3 4 5
6 7 8 9
TSXCANKCDF90TP
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Installation du bus et câblage
Connexions Lorsque vous utilisez un câble CANopen standard Schneider (TSXCANCA••• TSXCANCB••• or TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal, couleur de fil) décrites dans le tableau ci-dessous.
Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil
CAN_H CH1 CH2 blanc
CAN_L CL1 CL2 bleu
CAN_GND CG1 CG2 noir
CAN_V+ V+1 V+2 rouge
ATTENTIONRISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopenLe signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution
d’alimentation.
Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites
dans le tableau ci-dessus.
Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages matériels.
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Installation du bus et câblage
Dimensions Les figures ci-dessous présentent les dimensions des connecteurs :
68mm (2.68 in.)
. 35 m
m (1.
5 in.)
onoff
interrupteur épaisseur:16,mm(0.64in.)
TSXCANKCDF180T
33 m
m (1
.3 in
.)
72 mm (2.8 in.)
40 m
m (1
.6 in
.)
35 mm (1.4 in.)
interrupteur
épaisseur:16,2mm(0.64 in.)
TSXCANKCDF90TPTSXCANKCDF90T
12 m
m (0
.5 in
.)
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Installation du bus et câblage
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6
VérificationsVérifications
Configuration des équipements
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la configuration des équipements.
Topologie Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la topologie.
Test du cablage Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier le câblage.
Etape Action
1 Vérifiez que tous les équipements connectés sont configurés au même débit.
2 Vérifiez que chaque équipement a sa propre adresse.
Etape Action
1 Vérifiez la distance maximum entre les deux noeuds les plus éloignés.
2 Vérifiez la longueur du segment et le nombre de noeuds sur le segment.
3 Vérifiez la longueur et le nombre de dérivations.
Etape Action
1 Le test doit être fait quand le bus est inactif. Les équipements sont sur off ou hors tension.
2 Vérifiez la résistance entre CAN_L et CAN_H:si > 65 Ω tester la présence d’une charge terminale et la continuité des signaux,
si < 50 Ω tester s’il y a un court-circuit entre les signaux CAN ou s’il n’y a que deux charges terminales.
3 Vérifiez les courts-circuits entre les signaux CAN_GND et CAN_L ou CAN_H, entre le blindage et CAN_L ou CAN_H.
4 Vérifiez que tous les équipements sont reliés à la terre locale.
45
Vérifications
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Annexes
Présentation
Objet de cette annexe
Cette annexe repertorie sous forme de tableaux toutes les références commerciales disponibles pour mettre en oeuvre le bus CANOpen.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre Titre du chapitre Page
A Catalogue CANOpen 49
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Annexes
48 35010859 00 Septembre 2005
35010859 00 Septembre 2005
A
Catalogue CANOpenCatalogue des réferences commerciales CANOpen
Câbles Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des câbles à utiliser pour la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :
Références Description longueur résistance au feu
TSXCANCA50 Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
50 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCA100 Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
100 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCA300 Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
300 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCB50 Câble CANOpen, homologation UL. 50 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCB100 Câble CANOpen, homologation UL. 100 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCB300 Câble CANOpen, homologation UL. 300 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCD50 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou application mobile, sans halogène, résistance aux huiles.
50 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCD100 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou application mobile, sans halogène, résistance aux huiles.
100 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCD300 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou application mobile, sans halogène, résistance aux huiles.
300 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
49
Catalogue CANOpen
Cordons Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des cordons à utiliser pour la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :
Références Description longueur résistance au feu
TSXCANCADD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
0,30m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCADD1 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
1 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCADD3 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
3 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCADD5 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.
5 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)
TSXCANCBDD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, homologation UL.
0,30m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCBDD1 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, homologation UL.
1 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCBDD3 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémits.Câble CANOpen, homologation UL.
3 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
TSXCANCBDD5 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, homologation UL.
5 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)
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Catalogue CANOpen
Interfaces SubD9
Boîtier de dérivation
References Description Angle
TSXCANKCDF90T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne
90°
TSXCANKCDF180T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne
180°
TSXCANKCDF90TP Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne et un connecteur mâle pour le raccordement temporaire d’outils de programmation ou d’outils de testl
90°
Références Description
TSXCANTDM4 Boîtier de dérivation avec 4 prises mâles SubD9
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Catalogue CANOpen
Tableau des câbles
Caractéristique TSXCANCA TSXCANCB TSXCANCD
Rayon minimum de courbure - applications fixes
67mm 67mm 37mm
Rayon minimum de courbure - applications mobiles
N/A N/A 74mm
Interval de Température
-10°C +80°C (opérationnel)-25°C +80°C(stockage)
-10°C +80°C (opérationnel)-25°C +80°C(stockage)
-10°C +80°C (opérationnel)-25°C +80°C(stockage)
Retardant le feu IEC 60332-1 IEC 60332-3 IEC 60332-1
Résistance à l’huile N/A N/A VDE 0472 part 803B
Faible fumée VDE 0207-24 N/A VDE 0207-24
Sans hallogène EN50290-2-27 N/A EN50290-2-27
Traction
Nombre de cycles maximum
N/A N/A 1.000.000
Accélération maximum
N/A N/A 5m/s2
Vitesse N/A N/A 200 m/mn
Flexion alternative
Angle N/A N/A 180°
Cycles maximum N/A N/A 30.000
Diamètre maximum de roue
N/A N/A 200 mm
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CBAIndex
Bboîtier de dérivation, 23
CCANopen
architecture, 10présentation, 8topologie, 10
Ddébit, 27dérivation, 29
Llongueur du bus, 27
Nnoeud, 28
RRépéteur
Architecture, 12
TTSXCANC.100, 28
Juillet 2005
TSXCANC.300, 28TSXCANC.50, 28TSXCANCA•••, 21TSXCANCADD••, 23TSXCANCB•••, 21TSXCANCBDD••, 23TSXCANCD•••, 21TSXCANCDD•••, 28TSXCANKCDF180T, 22TSXCANKCDF90T, 22TSXCANKCDF90TP, 22TSXCANTDM4, 23, 33
53
Index
54
Juillet 2005