![Page 1: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/1.jpg)
CHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.Tel: 01267102772.Email:[email protected]
![Page 2: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/2.jpg)
CHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.Tel: 01267102772.Email:[email protected]
![Page 3: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/3.jpg)
Kết cấu robot:
Robot công nghiệp được tạo thành từ nhiều khâu được liên kết vớinhau bằng các khớp động.
2 khớp động điển hình là : khớp tịnh tiến, khớp xoay.
![Page 4: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/4.jpg)
Kết cấu robot:
![Page 5: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/5.jpg)
Kết cấu robot:
![Page 6: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/6.jpg)
BẬC TỰ DO CỦA ROBOT
![Page 7: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/7.jpg)
Thực tế, các robot công nghiệp có 6 bậc tự do:
3 bậc chuyển động cơ bản - định vị vị trí cơ bản.
3 bậc chuyển động bổ sung- định hướng chuyển động
BẬC TỰ DO CỦA ROBOT
![Page 8: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/8.jpg)
Cơ cấu tác động nhằm tạo ra các lực để gia tốc/giảm tốc các khâu do đóchúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao và dễ bảo trì.
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 9: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/9.jpg)
ðỘNG CƠ ðIỆN
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 10: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/10.jpg)
ðỘNG CƠ DC
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 11: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/11.jpg)
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 12: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/12.jpg)
ðỘNG CƠ ðIỆN SERVO = ðỘNG CƠ ðIỆN + ENCODER.
Encoder tuyệt đốiEncoder tương đối
Xác định vị trí mộtcách duy nhất
![Page 13: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/13.jpg)
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 14: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/14.jpg)
ðỘNG CƠ BƯỚC- STEP MOTOR
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
![Page 15: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/15.jpg)
ðỘNG CƠ THÔNG MINH
![Page 16: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/16.jpg)
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
![Page 17: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/17.jpg)
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
![Page 18: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/18.jpg)
Bộ truyền sóng- Harmonic drive
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
![Page 19: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/19.jpg)
BỘ TRUYỀN VISME – ðAI ỐC
![Page 20: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/20.jpg)
BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG
![Page 21: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/21.jpg)
Thực Hành tuần sau :
Xem cấu tạo các dạng robot tại bộ môn.
![Page 22: CH ƯƠ NG 2 : C ẤU T ẠO ROBOT CÔNG NGHI ỆP · Articulated Robot for Assembly) 03 Shoulder ... nó cong là khà nång chuyén dong tuong dói doc lap cùa ... Phuong trinh](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062504/5afd58007f8b9a8b4d8d6830/html5/thumbnails/22.jpg)
THE END OF CHAPTER 3.