Download - Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
1/236
1Liviu MORAR
Maini, Roboi i Echipamente pentru
Sisteme Flexibile de Fabricaie
Suport curs IV I.E.I 2009/2010
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
2/236
2
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul de comand numeric
Un sistem numeric de prelucrare se compune din dou pri distincte
1. Echipamentul decomand numeric
Fig. 1.1
1.1. Sistem numeric de prelucrare
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
3/236
3
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Echipamentul de comand numeric are dou funcii generale:
1. asigura controlul n buclnchis al deplasrilor. Prinaceasta se creeaz condiii pentru obinerea unei
precizii ridicate n prelucrare;
2. transmite echipamentului electric convenional comenzipentru selectarea regimului tehnologic de achierestabilit de programator (turaia arborelui principal,selectarea sculei, rcire,etc.)
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
4/236
4
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Prima funcie:
Echipamentul numeric controleazpermanent poziiaorganului mobil almainiicu ajutorul unui sistem de traductoare. n momentul n care cotaprogramat este atins, echipamentul emite o comand de oprire.Precizia de realizare a cotei impuse se obineprin micorareavitezei deavans la apropierea acesteia, contracarnd astfel efectul negativ alineriei.
descriere
mod de realizare: controlul erorii
Controlul deplasrilor programate pe fiecare ax n parte serealizeazprin intermediul erorii, adica distaneirmasede parcurspnla cota programat(figura 1.2)
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
5/236
5
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
222
000111
JJJIIICsCsCs
RRRPPPJJJMMM
VbaVbaVba
VbaVbaVbaVbaVba
(1.1)coeficieniiapot avea valorile 1 sau 0 (dactrebuie sau nu luain calculul erorii) iar bpot fi 1 sau -1
dupcum termenul respectiv trebuie adunat sau sczut. Semnificaiatermenilor din expresia (3.200)
este:
VM - valoarea pozitiei curente a vrfului sculei n raport de originea masinii - stabilita prinmicrocontactele de pe fiecare axa, aMsi bMau valoarea 1;VJ1 - valoarea jocului de ntoarcere. Se considera numai la deplasarea n sens negativ a
axei, aJ1= 1, bJ1= 1, deoarece valoarea jocului este memorata cu semnul corespunzator;V0 - deplasarea de origine reprezinta pozitia originii piesei n raport cu originea masinii,a0= 1, b0= -1;VP - deplasarea suplimentara de origine prin G92, aP= 1, bP= -1;VR - valoarea cotei de referinta n cazul cotarii incrementale. Reprezinta pozitiamomentana a sculei fata de OMla nceputul deplasarii, considernd si corectia de joc VJ1;
11 JJMR VaVV
Fig. 1.2
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
6/236
6
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Cnd se ia n calcul VR, aO= aP= 0 (fiind programat G91) si invers, aR= 0cnd se considera VOsi VP. Valoarea bR este ntotdeauna -1. VCS - valoarea corectiei de scula aCS= -1 cnd este programata unadin functiile G43 (bCS= 1) sau G44 (bCS= -1); VI- valoarea cotei programate. aI= 1, bI= -1; VJ2 - valoarea deplasrii suplimentare n cazul poziionrilor
unidirecionalebJ2= 1.Echipamentul furnizeaz mainii comenzi de deplasare pentrureducerea valorii absolute . n momentul cnd 0 se iniiazun ciclu deoprire cu scdereaparabolica avansului programat (figura 1.3)
Fig. 1.3
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
7/236
7
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
A doua funcie:
descriere
Interfaa
Principiul indicat prin figura 1.4 este caracteristic interfeei deieire. Interfaade intrareare acelaiprincipiu, doar cfotodiodaeste montatn circuitul electric convenional iar fototranzistorul ncel al echipamentului numeric
Fig.1.4
Interfaa realizeaz cuplarea circuitelor adiacente prin diferitesoluii,adesea se utilizeazfotocuploare alctuitedin fotodiodifototranzistor (figura 1.4)
scop:
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
8/236
8
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Fig.1.5 Schema bloc a unui ECN
1.2. Schema bloc a ECN
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
9/236
9
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Generatorul de avans, GA, permite programarea directa avansului nmm/min i selectarea de ctre operator a valorii dorite (procentual)din valoarea programat. Semnalul de ieiredin GA constituie intraren generatorul de comenzi (GC) pe fiecare ax n regimul depoziionare. Avansul de lucru pe fiecare ax, n cazul interpolrilorliniare i circulare este calculat de blocul (VVA). Interpolatorulsistemului, de tip DDA, este reprezentat numai pentru dou axe. Ori
de cte ori capacitatea sumatorului binar este depit se emite unsemnal care genereaz o comand spre axa respectiv (bloculgenerator de comandGC).
Registrul XPOZ (YPOZ) indicpoziiasculei n raport de origineasistemului (VM din ecuaia1.1).
NumrtorulC-DA DEPLASARE AXAproduce la ieireun semnalnumeric a crui faz este determinatde impulsurile de deplasareemise de GC. Valoarea deplasrii este dat de modificarea fazeiimpulsului fade un impuls de referin.
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
10/236
10
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Bloc de deplasare
Convertorul N/A realizeaz
compararea fazei impulsurilor de comand,emise de numrtorulC-DA DEPLASAREcu cele provenite de la traductorul de reacie,
n fazcu impulsul de referin.Aceasteroare este convertitntr-unsemnal de tensiune a cruiamplitudine este proporionalcu eroarea.Polaritatea tensiunii indicdireciade deplasare.
Blocul servo controleaz
valoarea vitezei idireciamotorului n conformitate cu tensiuneadatoraterorii.
Traductorul de deplasare
Rezolverul este alimentat cu dousemnale de tensiune SIN iCOSfurnizate de blocul de generare semnale.
Funcionareatuturor blocurilor echipamentului este sincron.Sincronizarea se realizeazprin intermediul semnalelor ce seobinde la un generator cu cuar(de ordinul Mhz) iprintr-unlande divizare.
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
11/236
11
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri funcionaleale unitii N.C.
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
2. Elemente de logic industrial
Consideraii generale
Echipamentul de comand numeric este un sistem capabils gestioneze maina-unealt NC i s realizeze programul defuncionarea acesteia.
Supravegherea programului poate fi realizata de un operator umansau de un calculator, situaie n care se vorbete de un sistem DNC(Direct Numerical Control).
Fig. 1.7
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
12/236
12
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
2.1. Circuite logice
Circuitele logice :
-circuite alctuitedin elemente logice combinaionale;circuite constituite cu elemente logice secveniale.
Fig. 1.8
Discutie:X(e)=F(X(i)) X(e)t=F{X(i)t ,X(e)t-1}
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
13/236
13
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Funcionarea elementelor logice este descris de teoria comutaie( GeorgeBoole ).n cadrul logicii formale, respectiv algebrei booleene formale, attargumentele ct ifunciilepot avea doar douvalori:
adevratsau fals, 0 sau 1.
REPREZENTARE
Uzual, sistemele NC au n structur:pori logice, circuite bistabile (Flip - Flop), elemente de tip Trigger
Schmitt, registre, multiplexoare, demultiplexoare, circuite aritmetice, memorii,codoare, decodoare, numrtoare,etc.
Fig. 1.9
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
14/236
14
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
2.2. Tabele de adevr
Un tabel de adevr, realizat sub forma unei matrici, prezint combinaiile
posibile a intrrilor logice n raport de semnalul necesar la ieire. I - ntrerupatorul ON/OFF; (I= 0/1 daca comutatorul este pe
OFF/ON); C - cheia pentru nchiderea/deschiderea consolei; (C= 0 daca
cheia lipseste sau este pe pozitia din stnga; C= 1 dacacheia este n locas si este pe pozitia din dreapta.)
P - reprezinta procesul, (P= 0 daca procesul este oprit; P= 1
daca procesul este n desfasurare.) Tabelul 1.1
Fig. 1.10
I C P P
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
15/236
15
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Variabile: 3, aparent 4: 3 intrri + 1 ieire
Explicaie
Explicatia consta n aceea ca procesul reprezinta att o variabila deintrare ct si de iesire.
Tabelul de adevar se interpreteaza rnd pe rnd. De exemplu,pentru al treilea rnd: DAC (ON/OFF) este pe pozitia OFF si daca cheiaeste n locasul sau si daca procesul este oprit ATUNCI procesul trebuie saramna oprit.
n cazul general, tabelele de adevar avnd orice numar de intrari(n), respectiv iesiri (m), oricare rnd se interpreteaza astfel: DAC(intrare 1)
si DAC(intrare 2) si ... DAC(intrare N), ATUNCI (iesire1) si (iesire 2) si ...(iesire m).
De ce?
Aceasta situatie se explica prin aceea ca se doreste, chiar daca cheia nueste n locasul ei, ca procesul sa ramna oprit daca a fost oprit n prealabilsau se desfasoare fara a tine cont de pozitia ON/OFF a ntrerupatorului.
Explicai rndul 4
Rndul patru indica, aparent, o contradictie: variabila P are ambele valori 0 si1 n acelasi rnd. Interpretarea acestui rnd ar fi: DACI este pe pozitia OFFsi DAC consola nu este nchisa si DAC procesul este n desfasurare,
ATUNCI procesul se va opri imediat.???????????????????
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
16/236
16
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Funcii logice combinate
Tabelul 1.2
Matematica Logica TehnicaModel
Electromecanic
X1+ X2 DisjunctieX1X2
SAUX1X2
X1X2 ConjunctieX1X2
IX1X2
X NegareX
NUX
M i i R b i i E hi t t Si t Fl ibil d F b i i
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
17/236
17
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Tabelul 1.3
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
18/236
18
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Reprezentarea functiilor booleene cu tabele de adevar
Tabelul de adevr (tabelul 1.1) permite scrierea expresiei logice booleene
ICPPICPCIPCIICPPICPCIPCIP '
Intrari Iesiri
I C P P
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
M R E hi Si Fl ibil d F
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
19/236
19
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
n cadrul echipamentelor NC sunt utilizate, de regula, numai cteva din portilelogice indicate n tabelul 1.3 Astfel, considernd poarta NAND aceasta poate fiutilizata ca poarta SAU / I
Fig. 1.11
Poarta NAND, daca iesirea este negata devine poarta I
iar daca intrarile sunt negate se comporta ca poarta SAU.
Poarta NAND mpreuna cu un invertor si SAU EXCLUSIV sunt suficientepentru a realiza majoritatea circuitelor logice combinationale aferenteechipamentelor NC clasice.
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
20/236
20
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
2.3. Simplificarea expresiilor logice
A. ALGEBRA BOOLEEANA
X A B B . (1.3)
ceea ce se traduce astfel: iesirea X va avea valoarea logica 1(ON):
dac intrarea A este 1 (ON) Idac intrarea B este fie 0 (ON), fie 1 (ON)
Din analiza traducerii se observa ca termenul BB
are ntotdeauna valoarea 1, fapt care conduce la expresia AAX 1.
01 10
I SAU
0.0 = 00.1 = 01.0 = 01.1 = 1
0 + 0 = 00 + 1 = 11 + 0 = 11 + 1 = 1
M i i R b i i E hi t t Si t Fl ibil d F b i i
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
21/236
21
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Tabelul 1.4
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
22/236
22
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
(1.4)
x y z U
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 01 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
B. DIAGRAME KARNAUGH (DK)
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
23/236
23
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Fig. 1.12
2 variabile
1,1
nscriere n cod binar reflectat
Fig. 1.13
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
24/236
24
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3 variabile
4 variabile Fig. 1.14
Fig. 1.15
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
25/236
25
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
n numeroase aplicatii apare necesitatea reprezentarii functiilor booleene subforma canonica sau normala.
forma disjunctiva canonica (FDC);
Se bazeaz pe: constituenti ai unitatii
Forma: m
k
kn uxxxfy1
21 ,...,,
(1.5)
Funcia elementar: ni
n
ii
k XXXu ...21
21
Variabilele Xj
care au valoarea: 1
1
0 se iau negate
rmn
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
26/236
26
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
forma conjunctiva canonica (FCC);
Se bazeaz pe: constituenti ai lui zero
Forma:
Funcia elementar: ni
n
ii
k XXXv ...21
21
(1.6)
Variabilele Xjcare au valoarea:
0
1
0
se iau negate
rmn
m
j
jn Vxxxfy1
21 ,...,,
Pentru exemplificarea acestei metode analitice, se considera aceeasi expresielogica 3.7
adisjunctivnormalformalegeaaxioma
ICPCICPCPPICIIPCPCIPCIPCIPCIP
43
11........'
(1.7)
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
27/236
27
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Utilizarea metodei grafice pentru simplificarea expresiilor logice,prin hartile Karnaugh, are la baza legea incluziunii (X+X= 1) si legea lui 1(X*1= X).
Fiecare celula din harta Karnaugh contine un termen de tipul
constituent al unitatii, numit si termen minimal. Doua celule vecine contintermeni minimali care difera prin valoarea unei singure variabile. Dacatemenilor, minimali vecini li se aplica legea incluziunii (tertiul exclus) si a lui 1,se elimina variabila care si schimba valoarea.
ABBAX
a) b) c)
Fig. 1.16
expresia logica minimizata este:X = A ABBAX
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
28/236
28
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Adiacena:alaturarea de doua celule care contin valoarea logica 1, termen
minimal conduce la eliminarea variabilei si schimba starea.
GENERALIZARE
Daca grupul initial de doua celule vecine este vecin cu un alt grup dedoua celule vecine, acestea se pot contopi ntr-un singur grup de n celulevecine permitnd eliminarea a doua variabile.
Un grup de 2m celule vecine, ocupate de termeni minimali, permiteeliminarea a m variabile.
O celula poate fi inclusa n mai multe adiacente. Numarul celulelor dinfiecare grupare trebuie sa fie o putere ntreaga a lui 2.
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
29/236
Maini Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
30/236
30
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Tabelul 1.8 (continuare)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
31/236
31
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric Tabelul 1.8 (continuare)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
32/236
32
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Forma conjunctiv (FCC)
Minimizarea unei functii, sub forma canonica conjuctiva, este prezentata pe
baza hartii Karnaugh urmatoare:
Tabelul 1.9
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
33/236
33
p p
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
2.4. Noiuni de logic secvenial
Diferenta principala dintre un circuit logic de tip combinational (CLC) si unulsecvential (CLS), evidentiata de figura 1.8, consta n existenta legaturii de reactie,de la iesire spre intrare. fi neglijat.
Structura generalaCLS
circuit logic combinationalreactiile zjprin intermediul unorelemente de intarziere
Denumirea
circuite basculante bistabileCBB sau bistabil
triggercircuite Flip-Flops (FF)
Fig. 1.17
j j+1
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
34/236
34Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
CLS asincron:starea urmatoare q(t) (notata si q(t+t)) devine stare prezentanumai dupa un timp ,determinat de ntrzierile inerente din CLC
Prin introducerea pe circuitul de iesire a unei ntrziericontrolate, de exemplu un circuit de memorare ce poate fi citit laanumite intervale t = k.T, k = 0, 1, 2,...., circuitul devinesincron. Tranzitia starii iesirii se face cu o ntzierecontrolata, egala cu T - perioada generatorului de tact asistemului.
CLS sincron:
IMPORTANT
Aceste circuite, se vor mentine n starea data de iesire (0 sau 1) si dupa cesemnalele de intrare au ncetat.Acest mod de functionare confera CBB capacitatea de a memora. Suntutilizate la realizarea numaratoarelor, a registrelor, a memoriilor RAM, etc.
Tipuri de CBB
Desi pe piata se gaseste o varietate mare de CBB, ele deriva din ctevatipuri simple: S - R, J - K, T, D. Dupa modul de comutare a starilor,functionarea lor poate fi de tip asincron respectiv sincron.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
35/236
35
, p p
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Circuit basculant bistabil RS (Reset - Set) RS latch (zvor n limba englez)
Fig. 1.18
Circuitul este realizat (figura 1.18 a) cuporti logice SAU NU.Pentru R = 1, CBB-ul este trecut nstarea 0 (sters) (reset) (Q = 0)Starea S = R = 0 lasa iesireaneschimbata.
iar pentru starea S = 1 el trece nstarea 1 (Q = 1) (set). Starea S = R= 0 lasa iesirea neschimbata.R = S = 1 reprezinta o stare ilegala(iesire nedefinita).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
36/236
36
, p p
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Circuit bistabil RS sincron
Fig. 1.19
Comutarea starii iesirii este comandata de impulsul de tact (T) (sincronizare deceas - clock - CLK).
Tranzitia iesirii este automatizata de semnalul de tact T. Tranzitia poateavea loc pe frontul anterior al semnalului T (tranzitia acestuia din starea 0 n 1)(figura 1.19, b) sau pe frontul posterior. S-a convenit ca tranzitia pe frontul anterior01 sa fie notata prin iar de la 10 prin .
IMPORTANT
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
37/236
37
, p p
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Tip: JK
Fig. 1.20
Circuitul basculant bistabil de tip JK (figura 1.20 a, b, c)elimina starea nepermisa R = S = 1 a bistabilului R - S. Intrarile de datesunt J (pentru nscriere) si K (pentru stergere).
n figura 1.20, d s-au indicat ambele modalitati de comutatie:pe frontul anterior, respectiv pe cel posterior. n majoritatea aplicatiilorcomutarea se face pe frontul posterior.
Starea intrarii (1, 1) se traduce la iesire prin bascularea nstarea opusa aparitiei semnalului de tact, T.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
38/236
38
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Fig. 1.21
Circuitul basculant de tip D (Delay - ntrziere), n varianta asincrona, esteindicat n figura 1.21. Se obtine fie din CBB de tip R - S, prin legareaD = S =R (introducerea ntre cele doua intrari a unui inversor) fie din cele detip JK prin legarea D = J = K.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
39/236
39Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3. InterfataOM - MASINA
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
Fig. 1.22
Legarea n comun a intrrilor JK conduce la un alt bistabil, de tip T saucelulde numrare(fig. 1.22 a, b, c).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
40/236
40Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.INTERFATA 0M-MASINA
BLOCUL DE INTRODUCERE A DATELOR
MMi permite utilizatorului sa:- opereze masina-unealta;- execute programul sursa de prelucrare;
- seteze valorile parametrilor;- editeze programul sursa de prelucrare;- trasmita date
3.1 Functia MMI
Panoul de controlmijlocul prin care se realizeaza operarea masinii-unelte.Panoul de control (fig. 3.1) este proiectat considerand aspecte ergonomice,pentru prevenirea erorilor, gruparea tastelor si alocarea lor in concordantacu functiile masinii unelte.
3.1. Functia MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
41/236
41Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Elemente de logicindustrial
Echipamentul decomand numeric
InterfataOM - MASINA
AICI POZA 3.1
Panoul de control cuprinde:- zona de afisare a starii masinii (1);- zona pentru introducere date (2);- zona pentru operarea masinii (3);- zona pentru operare manuala MPGManual Pulse Generator (4);
3.1. Functia MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
42/236
42
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Elemente de logicindustrial
Echipamentul decomand numeric
InterfataOM - MASINA
3.2. Panou ECN
Fig.3.2
Sunt afisate starea masinii si parametrii NC. Asigura si interfata grafica autilizatorului (GUI).
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
43/236
43
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
1. Informatii privind prelucrarea:- pozitia sculei in sistemul de zoordonate al masinii;- programul in derulare;- scula;- parametrii de aschiere.2. Modul de perare: automat, revenire in zero etc.3. Numele programului: Prog #14. Ferestra pentru avertizari si mesaje de alarma5. Fereastra pentru date intrare6. Fereastra pentru afisarea interfata utilizator relevanta la modul de
operarare si functionare:
- statutul masinii (POS): pozitia pe axe, turatia, avansul, coduri G active,scula in functiune;- Interfata grafica uitilizator (GUI) program (PROG) permite: editarea
programelor, managementul fisierului cu programe, simluarea grafica,CAPS (sistemul conversational de programare);
- Managementul sculei: corectiile de scula, durabilitatea sculelor, valorileoffseturilor;
- Managementul sistemului de parametrii NC, pentru servoactionare siactionare AP;
- Aplicatii auxiliare: monitorizare PLC, afisare alarme, cuplare DNC, etc.7. Chei functionale sunt asociate unor functii punctualecum ar fi POS,PROG, OFS/SET
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
44/236
44
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
Fig 3.3
Pentru a proiecta structura meniului este necesara clasificarea functiilor pegrupe. De regula functiile sunt plasate pe diferite niveluri (straturi) accesateprin chei soft.
Semnificatia tastelor functionale (fig. 3.3) este urmatoarea:Sunt utilizate chei soft pentru o detaliere sporita a GUI.In acest scop este necesara obtinerea cheii soft dupa cea functionala.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
45/236
45
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.2.1. Zona pentru introducere dateEste alcatuita din taste alfanumerice. Sunt utilizate pentru editareaprogramelor sursa in varianta MDI.Tastele au functie dubla( fig 3.3).
3.2.2 Zona pentru operare masina (fig. 3.4)Contin un generator de impuls MPG (Manual Pulse Generator),buton pentru selectarea avansului (procentual), introducerea/scoatereamanuala a sculelor, buton pentru oprire in caz de avarie
Fig. 3.4
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
46/236
46
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Fig. 3.5
Contine diferite taste si lampi de semnalizare prin care realizeaza functiile:
- selectare regim de functionare (fig.3.5)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
47/236
47
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
aZRNcomanda revenirea in punctul zero de referinta pe cele trei axebRAPIDdeplasare cu avans rapid pe axa/axele selectionate
cJOGpozitionare cu avansul selectatdMPGse utilizeaza pentru controlul manual al deplasarii pe axelemasiniieMDIintroducere manuala a datelorfAUTOexecutarea automata a programului sursagEDITmod utilizat numai pentru editarea si nu pentru executia sa.h - TAPE(DNC)pentru corectarea la un program prin softul unui calculator.-selectare axe si directia si directia de deplasare;-actionare AP(numai in mod normal)-blocare functii M.S.T.;-selectare regim bloc cu bloc;-selectare STOP optional;-selectare BLOC OPTIONAL;
-operare magazine de scule in sens CW/CCW;-start ciclu;-deblocare axe la deplasarea pe axe pan ape limitatorii de capat de cursa;-modificare avans si turatie programate;-etc;
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
48/236
48
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.3. Structura MMI
Structura MMI este dictata de:- necesitatea operarii usoare a sistemului CNC;- functiile utilizator al acestuia.
Structura actuala:
- bazata pe calculator(PC-based)
Aceasta structura permite:
- utilizarea GUI;- utilizarea sistemului CAM;
- comunicarea cu echipamente externe;- utilizarea, de catre operator, a functiilor specifice unui PC.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
49/236
49
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
Structura software a unui MMI(fig.3.6) cuprinde trei niveluri:-nivelul pentru aplicatii;-nivelul Kernel(miez,)-nivelul pentru sistemul de operare(OS)
Fig.3.6
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
50/236
50
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
Nivelul pentru aplicatii, accesat de utilizator, asigura urmatoarele functii:
1.Managemnetul masinilor : monitorizeaza starea masinii, afiseaza, in timpreal, traiectoria sculei in prelucrare;
2.Managementul parametrilor : permite editarea parametrilor NC si a celordin sistem utilizati in program;
3.Managementul programului : asigura functiile G pentru editarea progra-
melor, realizeaza managementul programelor piesa din punct de vedere asolvarii, stergerii etc;
4.Managementul sculelor : prograul se utilizeaza pentru editarea / manage-mentul informatiilor despre scula: valoriile corectiilor, durabilitatea,geometria etc.
5.Utilitatii: informatii de service pentru sistemul CNC , monitorizarea PLC,DNC, comunicare cu sisteme externe.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
51/236
51
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
Nivelul Kernel constituie softul de baza a MMI.Are rolul de a lega aplicatiile de NCK(sistemul de NC de baza).Seteaza variabilele pe durata bootarii sistemului, leaga modulele de aplicatiicu cheile de intrare si fisierele de alarmare, transfera fifiere si parametrii.1.Bootarea sistemului: aceasta functie initializeaza variabilele sistemulului doperare si managerul sistemului de bootare pentru setarea tipului de limbajal MS Windows, parametrii de masina etc.
2.Interfata de comunicare:realizeaza schimbul de date intre NCK si PLC.Asigura transmiterea datelor cerute de catre utilizator de la MMI pentru a fiafisate.
3.Managementul fisierelor: asigura servicii de management al fisierelor:copiere, stergere, salvare, schimbare programe sursa si programe PLC;
4.Alarme:afiseaza diferitele tipuri de alarme;
5.Chei de intrare: transmit date de la cheile soft, tastele de date, ferestrele d
dialog la nivelul de aplicatii si sistemul CNC;
6.Display
7.Task manager? Executa programele de pe nivelul de aplicatii si genereazafunctii pentru apelarea/schimbarea lor.
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
52/236
52
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
Fig. 3.4.1
Atribuiile acestuiasunt:furnizeaz semnalede control pentrupornirea/oprireacititorului de band;memoreaztemporar datelecitite, respectivintroduse manual;asigur efectuareacontrolului deparitate;
identificcaracterele.
Blocul pentru introducerea datelor MMIAspecte generale
OK?
DA
NU
STOP
I
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema de principiu a MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
53/236
53
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
REGIMURI DE LUCRU ALE ECN
IMDFRAZA CU FRAZA , AUTO, CAUTARE FRAZA etc.
Panoul echipamentului numeric asigur i o gam variat desemnalizri i afiri: numrul blocului, coninutul lui, poziia sculei fa deorigine, restul distanei ce trebuie parcurs, coreciileactive, subprograme,parametrii main,etc.
Modul AUTOMAT (AUTO) constituie regimul normal de operare.Permite desfurarea automat a prelucrrii fie prin citirea benzii perforate(echipamentele clasice NC) fie prin citirea programului rezident n memoriaechipamentului (echipamente de tip CNC).
ModulFRAZCU FRAZse difereniazde primul prin aceea cdup citirea i executarea unui bloc este necesar intervenia operatoruluiuman pentru citirea blocului urmtor. Regimul este indicat s fie utilizat pe
durata verificriiipunerii la punct a programelor pies.Modul MANUAL (IMD)se caracterizeaz prin aceea c
informaiile de lucru sunt introduse de operatorul uman prin intermediultastelor de pe panoul echipamentului numeric. Informaiile sunt introdusegrupat sub form de blocuri. Modul manual se recomand s fie utilizatnumai pentru unele prelucrri simple care nu implic un volum mare deinformaii. Modul POZIIONARE se utilizeaz n scopul realizrii unor
reglaje. Comutatoarele i tastele de poziionareasigur fie micricontinuefie micriintermitente de valori 0,001; 0,01; 0,1; 1.0 mm.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
54/236
54
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3.5. Banda perforata
este cel mai utilizat suport informaionalpentru echipamente numericedatoritunor avantaje pe care le ofer: sigurann timpul exploatriin condiiide atelier; densitate relativ mare de informaii pe unitatea de suprafa ( 15bii/cm2); permite verificarea rapida corectitudinii codificrii informaiilor prinbitul de paritate; durat redusde nregistrare a programului n special n versiuneade programare asistat.
n prezent se utilizeaz aproape n exclusivitate benzile cu optpiste (figura 3.4.2) cu limede 25,4 mm.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
55/236
55
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.4.2
Citirea BPtransversalalongitudinala (istorie)
Codificarea informaiilor pe benzile perforate se realizeaz astzi, aproape nexclusivitate, dup o direcie transversal n raport cu sensul de deplasare abenzii. n cadrul celor 8 piste se pot realiza 28 - 1 combinaii, prin intermediulcrora se pot nscrie n binar numerele 0, 1, ... , 255 din sistemul zecimal. Dinaceste combinaiipentru comenzi numerice se utilizeazun numrmai restrns decombinaii.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
56/236
56
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
CITITOARE DE BANDA
Electromecanice- bila- stift- perie
Fig. 3.5.1 Fig. 3.5.2.
Fig. 3.5.3
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
57/236
57
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
t1timpul corespunzator deplasarii cu un pas al BPt2timpul de repaus al BPt
3
timpul pentru intarzierea mecanica la actionarea contactelort4timpul de imprastieret5timpul de intarziere la citiret6timpul de citire
t6
t5
t3
t4
t2t1
(12ms) (12ms)
(>1ms)
(4-8ms)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Fig. 3.5.4
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
58/236
58
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
59/236
59
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fotoelectrice
Fig. 3.5.6
Fig. 3.5.5.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
60/236
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
61/236
61
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
codurile RS244-A (EIA)i ISO-R
Codul EIAparitate impara (pista a 5-a)cifra 0 performatie pista a 6-acifrele se codifica in binar, pistele 1 4literele A I: cifrele 1 9 + perforatii in pistele 6 si 7
J R: cifrele 1 9 + perforatii in pista 7S Z: cifrele 2 9 + perforatii pe pista 6
PARITATE:
Codul ISOparitate para (pista a 8-a)cifra 0 perforatie in pistele 5 si 6
cifra 1 9 se codifica in binar + perforatie in pistele 5 si 6literele: Aconform cifrei 65Bconform cifrei 66etc.
PARITATE:
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
62/236
62
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul binar natural
Baza codului este 2
Cifrele 0 si 1 (biti) sunt utilizate pentru a indica valoarea ordinului
8 4 2 1
23 22 21 20
0 0 0 0 = 0 = 0.23+ 0.22+ 0.21+ 0.20
0 0 0 1 = 1 = 0.23
+ 0.22
+ 0.21
+ 1.20
0 0 1 0 = 2 = 0.23+ 0.22+ 1.21+ 0.20
.
.
.
1 0 0 1 = 9 = 1.23+ 0.22+ 0.21+ 1.20
1 0 1 0 =10 =1.23+ 0.22+ 1.21+ 0.20
.
.
.
1 1 1 1 =15 =1.23+ 1.22+ 1.21+ 1.20
TETRADE
Cu n biti se poate reprezenta un numar a carui valoare maxima este 2n-1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
63/236
63
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Coduri binal-zecimale
Reprezentarea numerelor n codurile binar-zecimale se bazeaz pescrierea numrului folosind baza 10 iar pentru ponderea ranguluizecimal baza 2.
Codul 8-4-2-1 - exprim cifrele zecimale 0, 1, ..., 9, n codulbinar pur. Codul mai este cunoscut isub denumirea de codul BCD.Deoarece respect,n scrierea cifrelor zecimale, puterile lui 2 este uncod operant. Are dezavantajul ccifra 0se nscrie prin tetrada 0000care nu presupune nici o perforaiea benzii, conducnd la confuzia culipsa de informaie.
(385)BCD = (0011) x 102
+ (1000) x 101
+ (0101) x 100
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
64/236
64
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul Aiken
LS
Codul Exces 3 (Stibitz)
Fig. 3.6.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
65/236
65
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Codul Aiken
- Se observ c s-au selecionat primele 5 i ultimele 5 tetradedin cele 16. Pentru reprezentarea cifrelor 0, 1, ... , 9 sunt necesari tot patru biidar ponderea celor patru ordine binare este 2 - 4 - 2 - 1, de unde i denumirea decodul 2 - 4 - 2 - 1.
- Modul de scriere a numerelor este similar cu cel utilizat ncazul codului BCD.
- Codul este operant. Caracteristica codului o constituie simetriacelor 10 cifre n raport cu linia ce desparte cifrele 4 de 5 (reprezentate n Aiken).Perechile de cifre 0-9; 1-8; 2-7; etc. confer codului o simetrie n raport decomplementul de 1:
0001 1000 1 8 Codul Exces 3 - numit i Stibitz, deriv tot din cele 16 tetrade,
nlturndprimele trei iultimele trei. Este un cod inoperant rmnndnssimetric. nltur dezavantajul codurilor BCD i Aiken n ce privetereprezentarea cifrei 0. Codul Gray - se gsete n dou variante: binar ciclic i binarmodificat. Codul Gray ciclic se caracterizeazprin aceea cla trecerea de la
numrul10 la numrul imediat urmtorapare numai o singurmodificare ntetradele respective.Aceastproprietate i confercodului o siguransporitla citire, fapt pentru care se utilizeazla codificarea riglelor traductoarelor dedeplasare.
Analiznd codurile prezentate, se obsevcnici unul nu se bucurdeproprietatea codului Gray.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
66/236
66
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Exemple de utilizare (scriere)
BCD: 385=(0011) x 102+ (1000) x 101+ (0101) x 100
Aiken: 385=(0011) x 102+ (1110) x 101 + (1011) x 100
Exces 3: 385=(0110) x 102+ (1011) x 101+ (1000) x 100
Fig. 3.6.2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
67/236
67
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Coduri de corectare
Depistarea erorilor prin verificarea paritatii inregistrarii
Codurile EIA si ISO au si atributul de coduri de corectare.
Depisteaza locul aparitiei erorii
Un astfel de cod este codul Hamming.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI3.4. Schema de
principiu a MMI
3.5. Banda perforata
3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
68/236
68
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3.7. Circuite logice combinationale
CONVERTORI
de cod: decodificatori
codificatoride marimi fizice
Decodificatorii se caracterizeazaprin aceea ca semnalul de iesire
este exprimat in cod zecimal,indiferent de codul utilizat laintrare.
operatori logici SI NU
de tipul TTL
porti NU
din BCD
In practica se realizeazasub forma circuitelorintegrate MSI
Fig. 3.7.1
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
T b l l d f i l d difi t l i BCD
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
69/236
69
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Tabelul de funcionare al decodificatorului BCD
Decodificatorul rejecteaz datele false de intrare: toate strile sunt decodificateexplicit, datele false fixate eventual pe intrriledecodificatorului (cifra 11care nuexistn BCD) duc la stabilirea tuturor ieirilorn starea falsde 1 logic.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
70/236
70
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Decodificator din BCD (8-4-2-1) fr rejectarea datelor false de la intrare.
etc.
CBA
CBA
CBA
DCBA
DCBA
:4
:3
:2
:1
:0
DA
DA
CBA
CBA
CBA
:9
:8
:7
:6
:5
Obs: Diagrama de referin trebuie
neleasn sensul cea reprezintde fapt10 DK explicite coninndo singur unitate
n dreptul celulei care indic numrulieirilor zecimale. n aceste diagrame, ndreptul celulelor corespunztoare strilorinterzise se noteaz starea X
corespunznd unei stri nedeterminate(0 sau 1).
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
71/236
71
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Codificatorii
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
72/236
72
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Codificatorii
modific codul semnalului de ieire n raport cu cel de intrare,informaia (numrul) rmnnd aceeai
Ex: codificator GRAY-BINAR
Definirea problemei
presupune gasirea relatiilor:
a= f1(A, B , C, D), b= f2(ABCD), c= f3(ABCD) i d= f4(ABCD)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
73/236
73
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
v Fig. 3.7.2
Determinarea functiilor:
se foloseste metoda diagrame Karnaugh (DK) de patru variabile.
a= f1(A, B , C, D)
Din analiza tabelului se observa ca a A , ca urmare intrarea A se leagadirect la iesire.
b= f2(ABCD) (DK, fig. 3.7.2, a)
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
74/236
74
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Se considera conditia b=1, rezultand urmatoarele combinatii de intrare:
10111010;1001
;1000;0111;0110;0101;0100
CDBsiADCBADCBA
DCBABCDADBCADCBADCBA
Conduce la
BaBABAb
c= f3(ABCD) (DK, fig. 2.21, b)
BACBACBACBAC
BABACABBACCBAABCBCACBAc
cbbCbC
d= f4(ABCD)
Dcd
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
75/236
75
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.7.3 Schema codificatorului
Codificatorul utilizeazfuncii logice de tipul SAUEXCLUSIV. Comercial segsete sub form de
circuit integrat.
Comparatoare
Sunt circuite logice prin care se poate determina valoarea relativa dounumere. Se compar,succesiv, fiecare bit din alctuireanumrului.
Fig. 3.7.4
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
S h l i
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
76/236
76
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Schema comparatorului esteprezentat n figura 3.7.5. Existcomparatoare de 4 bii. Numere(cuvinte) cu lungimi mai mari potfi comparate conectnd
comparatoarele n cascad.Ieirile AB, A=B de lacomparatorul destinat celor maipuinsemnificativi bii din numrsunt conectate la intrrilecorespunztoareAB, A=Ba comparatorului urmtor.
Tabelul 3.7.1
Y1NICI (NR) SAU NU; Y6SAU EXCLUSIVY7NAND SI NU; Y8SIY9ECHIVALENTA; Y14 - SAU
Fig. 3.7.5.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Blocuri de calcul aritmetic
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
77/236
77
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Blocuri de calcul aritmetic
Sunt larg rspnditen blocurile funcionaleale ECN clasicepentru operaiice impliccomparri,interpolrietc. La echipamentele detip CNC au o arie de aplicaiimult mai larg. Pentrunelegereamoduluide funcionare, se prezintnumai cteva aspecte, de principiu, privindaritmetica numerelor binare.
Operaiile de adunare i scdere pentru numere cu 1 bit suntprezentate n tabelul 3.7.2
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Tabel 3.7.2.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
78/236
78
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Adunarea a dounumere frsemn cu mai mulibii(tabelul 3.7.3)se efectueaz adunnd la suma a dou cifre curente transportul de la cifraanterioar.
S-au utilizat notaiile: Ci, Ci+1 transport de la cifra anterioar, respectiv cifraurmtoare,Si suma iar prin X iiYi cifrele care se adun.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Tabel 3.7.3
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
S h d i i i
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
79/236
79
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Schema de principiu
Transportul este notat cu litera C de la cuvntul englezesc carry.
Fig. 3.7.5
Scderea binar utilizeaz circuite sumatoare modificate(cu transport negativ sau mprumuturi) sau se poate nega desczutuliapoi aduna. mprumutul se face de la rangul (bitul) superior
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
l i i i d d d d f
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
80/236
80
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
nlocuirea operaiei de scdere cu cea de adunare se face nmai multe etape. Scztorulse scrie sub forma complementului de 1 (seneagfiecare bit) apoi prin adunarea bitului 1la cel mai puinsemnificativbit (CMPSB) se gsete complementul fa de 2 a scztorului. ncontinuare, se face operaiade adunare a scztorului, n complement de
2, cu desczutul:
BABA n care (-B) este complementul fa de 2.
Pentru exemplificare se consider scderea: 44 - 39
n cazul operaieiprezentate apare, un transport inu un mprumut, explicabil prinaceea cscdereaa fostnlocuitprin adunarea complementului de 2.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Circuite de memorare
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
81/236
81
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Circuite de memorare
Sunt circuitele electronice care implementeazfunciade memorare,adic posibilitatea de regsire a unor informaii reprezentate sub formbinaristocate anterior.
Circuitele de memorare pot funciona fie dup principiul CLC(memorii RAM, ROM) fie dupacela al CLS ( registre).
Circuitele de memorare trebuie s asigure urmtoarele funcii: descriere a datelor i de citire a acestora. Funcie de modul n care acestefunciisunt realizate, existurmtoareletipuri de memorii:
memorii cu acces aleator RAM (Random Access Memory) care permitatt funciade citire ct icea de scriere a datelor. Alte memorii cum arfi EEPROM (Electricaly Eraseable Programmable Read Only Memory)pot fi citite itersen mod selectiv ct ireprogramabile;memorii Rom (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM) iEPROM (Eraseable PROM) pot fi numai citite de ctresistemul care leutilizeaz. Este posibiltergerea n cazul memoriilor EPROM dar nueste efectuatde sistemul utilizator.
Un loc aparte n cadrul circuitelor de memorare l ocup soluiapentru regsirea informaiei stocate. Ca urmare, exist dou tipuri de
semnale: adrese idate - cuvintele binare memorate. n faza de nscriere nmemorie datele sunt semnale de intrare, iar n faza de citire devin semnalede ieire.
2. Elemente de logic
industrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
82/236
82
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 200/2010
Fig. 3.8.1
Citirea/nscrierea n memorie se realizeaz n anumite momenteprecizate de sistem prin diferite cereri (figura 3.8.1). Memoriile de tip ROM suntmemorii semiconductoare avnd la bazmatrici de intersecii(figura 2.27 a, b).
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Punctele de intersecie pot fi formate din legturiconductoare cu
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
83/236
83
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.8.2
Tiparul memoriei este stabilit prin tergereaselectiva conexiunilor
de intersecie n timpul fabricrii (mascare) sau nainte de utilizare, numaipentru memorii de tip PROM. Lipsa unui tranzistor (a legturii n general) nnod este echivalent cu 1logic iar prezenalegturii(figura 3.8.2 b) cu 0logic
u c e e de e sec e po o a e d eg u co duc oa e cudiode, tranzistoare, inversori logici MOSFET (figura 3.8.2 a).
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
84/236
84
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Blocurile funcionale a memoriilor de tip RAM sunt indicate n figura 3.8.3.
Matricea de memorare conine la intersecia unei linii cucoloane o celulde memorare de 1 bit. Decodificatoarele activeazpe de
o parte liniile de selecie cuvnt DL0 ... Dlp (unde p = 2n) i pe de altparte circuitele de citire inscriere pentru fiecare coloan,DC0... Dcq(unde q = 2n-m)
Fig. 3.8.3
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
3.9. Cicruite logice secventiale
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
85/236
85
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Numaratoarele ScopSunt circuite care au rolul de a nregistra numrul de impulsuri
aplicat la intrare. Se pot realiza numrtoarepentru orice mod de codificare ainformaiei cu condiia, evident, ca fiecare numr s reprezinte o stare
distinct
Criterii de clasificare a numrtoarelor:dupmodul de codificare a informaiei,respectiv codul de operare. n cadrul
numrtoarelorstandard existtrei tipuri de coduri folosite uzual: binar, zecimalcodat binar (BCD) icodul Johnson, octal sau zecimal;dupmodul de funcionaresau de comutare a bistabilelor, exist:
- numrtoareasincrone. Se caracterizeazprin aceea cCBB-urile dincare este construit numrtorulnu comutsimulta. Ca urmare, schimbarea striifiecrui CBB se face succesiv, fapt posibil prin cuplarea ieirii unui CBB laintrarea celuilalt;
- numrtoare sincrone. Se caracterizeaz prin aceea c CBB-urileprimesc simultan un impuls de tact. Prin aceasta se asigur schimbareasimultana striituturor CBB-urilor.dupmodul de modificare a striiconinutuluiexist:
- numrtoarede tip UP (directe) dacschimbarea strilorCBB-urilor seface n sensul de la primul bistabil ctreultimul (CBB0 CBBn);- numrtoarede tip DOWN (indirecte), schimbarea strilorse face de la
ultimul ctre primul CBB. n acest scop ieirea Qi-1 a CBBi-1 se leag laintrarea CBBi;
- numrtoarereversibile, de tip UP-DOWN. Prin logica de comandseasigurambele moduri de numrare.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare
3.9. Cicruite logice secventiale
3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
n construcia numrtoarelor se utilizeaz: cel mai frecvent trei tipuri distincte
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
86/236
86
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
n construcianumrtoarelorse utilizeaz: cel mai frecvent, trei tipuri distinctede CBB-uri: Bistabilul D master - slave, bistabilul T (denumit itoggle),respectiv bistabilul TE (togg le enable). Primul tip de bistabil este folosit nspecial pentru numrtoareJohnson, al doilea pentru cele asincrone iar ultimulpentru cele sincrone.
Schema unui numrtor binar asincron este indicat n figura 3.9.1.
Fig. 3.9.1
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Ieirea Q i 1 este legat la intrarea Cki Acest mod de legare asigur numrarea
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
87/236
87
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
IeireaQ i-1este legatla intrarea Cki. Acest mod de legare asigurnumrareadirectUP. Numrtorulare 2n (n=4) stri. Numrulde impulsuri aplicat la intrare(tranziiile10):
0
0
1
1
2
2
3
3 2.2.2.2. QQQQNx (9.1)
Daclegarea CBB-urilor se schimb,n sensul c ieireaQi-1este legat laCki, numrtorulasincron devine invers (DOWN)
Fig. 3.9.2
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
n acest caz, ieirileQ0, Q1, Q2iQ3vor avea strile: 0000,
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
88/236
88
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
0001, 0010, 0011, ... , 1100, 1101, 1110, 1111, ceea ce conduc pentru ieirileQ0, Q1, Q2iQ3la strile1111 (15), 1110 (14),..., 0010 (2), 0001 (1) i0000(0). Din starea ieirilorse observfaptul cnumrtorulnumrinvers. (fig.2.30)
Analiznd schema din figura 2.29 se observposibilitatea de autiliza numrtorulca un circuit de divizare prin urmrireasemnalului doar lao singurieire.
Dacse urmrete numai ieireaA, circuitul funcioneazca undivizor cu 2, ieireaB-divizor cu 4, etc.
Sinteza unui numarator binar sincron JK
Funcionarea sincron este dat de faptul c impulsul de intrare esteaplicat simultam tuturor CBB-urilor
De determinat:
functiile logice de la intrarile J, K a bistabilelor
Punct de plecare:
functionarea numaratorului
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
89/236
89
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Tabelul 9.1
Se cer:J0=f (A, B, C)J1=f (A, B, C)
K0=f (A, B, C)K1=f (A, B, C)
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
90/236
90
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
DK pentru J3, K3
Fig. 3.9.3
Tabelul de funcionare a numrtorului i hrile Karnaugh pentrudeterminarea logicii combinaionalea intrrilorJ3iK3sunt indicate n figura3.9.3. Porile logice de tip I, prin care se asigur funcionarea corect anumrtorului, pot fi determinate pe baza tabelului de funcionare anumrtoruluiia harilorKarnaugh aferente intrrilorJ0, J1, J2iJ3respectivK0, K1, K2iK3.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
91/236
91
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.4
La acelasi rezultat se ajunge observand:CBB0basculeaza la fiecare impuls aplicat la intrare;CBB1basculeaza la fiecare impuls Q0=1, adica la doua impulsuri de intrare;
CBB2basculeaza din patru in patru impulsuri de intrare, situatie ce esteasigurat de conditia Q0=Q1=1.etc.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Regstre
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
92/236
92
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
g
Scop
Sunt circuite care permit stocarea si/sau deplasarea unor cuvinte binare.Avand in vedere cele doua functii principale, registrele pot fi de memorare,deplasare sau combinate.
Clasificare
Un alt criteriu de clasificare se refer la modul de introducere respectivextragere a informaiei (figura 3.9.5). Avem astfel: registre cu intrare i ieireparalel(figura 3.9.5 a); registre cu intrare paraleliieiren serie (figura 3.9.5b); registre cu intrare serie iieireparalel(figura 3.9.5 c); registre cu intrare iieireserie (figura 3.9.5 d)
Fig. 3.9.5
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Registru de memorare (RM)
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
93/236
93
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.6
g ( )
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Registrele de memorare se realizeaza cu CBB de tip D Daca CBB-ul este
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
94/236
94
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Registrele de memorare se realizeaza cu CBB de tip D. Daca CBB-ul estede tip D-Latch, pe valoarea 1 a semnalului de comanda (Latch Strobe Input)registrul devine transparent (iesirea este copia intrarii).
Registrele sunt alcatuite, in general, din CBB-uri de tip D master-slave.
Registru de deplasare (RD)
Fig. 3.9.7
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Registrele de deplasare sunt circuite care deplaseaz informaia, spre
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
95/236
95
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
g p p pstnga sau dreapta, cu cte o celul la fiecare impuls de tact
Schema (figura 3.9.7) este realizatcu circuite J-K ntr-o conexiune de tip DMaster-Slave. Ieireaunei celule este legatla intrarea urmtoarei. Circuitul poatefi realizat idin CBB-uri de tip SR n conexiune D Master - Slave.
Aplicnd, pe intrarea serial,cuvntul 1011 I(T)= 1; I(2T)= 0; I(3T)= 1;I(4T)= 1) duppatru impulsuri la ieirileparalele se obinecuvntul Q0= 1, Q1 = 0,Q2= Q3 = 1.
Din diagrama de funcionare (figura 3.9.7 b) se observdeplasareainformaieidup fiecare tact. De la al 5-lea impuls de tact, pn la al 8-lea, laieireaserie Q3 se poate citi cuvntul introdus, n serie, n celula Q0. Registrele,
n afar de funcia de numrare i deplasare a informaiei (utilizat pentruoperaiimatematice) pot fi utilizate in aplicaiin care apare necesitatea ca uncuvnt de cod paralel sfie transmis n cod serie iinvers
Circuitele existente, prin modul de comand, asigur realizarea maimultor moduri de operare (figura 3.9.8):Memorare - Intrrile B, C, D, E vor fi memorate dac: pinul H este legat laceas, I la 0 logic, iar F la 1 logic.Deplasare dreapta - Informaia serial (prin A) va fi deplasat la dreaptadac: pinul H este legat la 0 logic, J la ceas i F la 0 logic.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
96/236
96
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Avem astfel: registru de memorare, registru de deplasare dreapta,registru de deplasare stnga, registru de deplasare dreapta/stnga.
n mod similar pot fi enunate condiiile pentru a realiza celelalte
dou moduri de operare.
Fig. 3.9.8
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Circuite decodoare
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
97/236
973210 QQQQ
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Se utilizeaz n cadrul echipamentului numeric pentru comanda reduceriiavansului considernd distanaanticipatpentru oprire (A0).
Circuitul, n esen,decodificconinutulunui registru (numrtor)(figura3.9.9).
La atingerea valorii programate (distanade anticipare a opririi A0) poartalogic {I va permite ca un semnal de comand,prezent la ieire, s produccomutarea avansului, de la valoarea programat,la o valoare minimFmin astfel
nct sse atingcota programatcu eroare zero.
Fig. 3.9.9
Aplicatie:
A0=14 BLUSe leaga la poarta logica SI:
A0=11 BLU
3210 QQQQ
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.1. Functia MMI
3.2. Panou ECN
3.3. Structura MMI
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale
3.8. Circuite dememorare3.9. Circuitelogice secventiale
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
3.10. CIRCUITE CONVERTOARE
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
98/236
98
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
3.10. CIRCUITE CONVERTOARE
Convertorul numeric-analogic
Convertorul numeric-analogic (CNA sau DAC) poate fi definit ca
un circuit electronic care furnizeaz la ieireo mrimeanalogic(tensiunesau curent) proporional cu numrul aplicat, la intrare, sub form decombinaiivariabile binare (figura 3.9.10 a)
Fig. 3.9.10
Convertoarele numeric-analogice se clasific, dup principiul defuncionaren dougrupe:
cu modulare n amplitudine; cu modulare n faz.Cele cu modulare n amplitudine funcioneaz conform principiului
prezentat n figura 3.9.10 b. Convertorul N/A cu modulare n faz(figura 3.9.10,c) are dou mrimi de intrare (n = 2). Semnalul de ieire const din doutensiuni decalate cu faza .
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale3.8. Circuite de
memorare3.9. Circuitelogice secventiale
3.10. Circuiteconvertoare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Parametrii CNA
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
99/236
99
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Pentru prezentarea parametrilor CNA se impune prezentarea urmtoarelornoiuni.Cuantizarea - mprirea intervalului de variaie al unei mrimi analogice
ntr-un numrdeterminat de trepte (cuante);MBS - bitul cel mai semnificativ (Most Significant Bit), este bitul cuponderea cea mai mare la scrierea binara cuvintelor;LSB - bitul cel mai puin semnificativ (Least Significant Bit), este bitul cuponderea cea mai micla scrierea cuvintelor.
Parametrii convertoarelor N/A sunt:gama de variaie a semnalului de ieire - domeniul maxim de variaie atensiunii de ieiredin DAC;rezoluia- reprezinttreapta minimce poate fi sesizatla ieire; se exprimfie prin valoarea absoluta lui U fie prin numrulmaxim de trepte la ieire;eroarea de gam- este o eroare de factor de transfer reprezentnd abatereapantei caracteristicii de transfer reale fade cea ideal; se msoarn ; eroarea de offset - reprezint deplasarea caracteristicii de transfer fa deorigine; se msoarn LSB (figura 3.9.11);
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale3.8. Circuite de
memorare3.9. Circuitelogice secventiale
3.10. Circuiteconvertoare
Figura 3.9.11
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
100/236
100
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Fig. 3.9.12
eroarea de neliniaritate - exprimabaterea de la liniaritate a caracteristicii
reale fade cea ideal; se msoarn MSB; timpul de conversie - reprezint timpul necesar pentru a se realiza oconversie; conversia se considerncheiat cnd mrimea de ieire sestabiletela valoarea finalde 1/2 LSB;rata de conversie - reprezintnumrulde conversii pe secund.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale3.8. Circuite de
memorare3.9. Circuitelogice secventiale
3.10. Circuiteconvertoare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
Poziiaconvertorului N/A n cadrul unei axe numerice este indicatn figura
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
101/236
101
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
g2.40. Comparatorul, Cp, este realizat sub forma unui numrtor alimentatcu doutrenuri de impulsuri (semnale digitale), unul de referin iT iunulde pe bucla de reacieiR. Ieireadin numrtorreprezinteroarea. Aceastaeste convertitde DAC.
Fig. 2.40
Fig. 2.41
Elementul de baz a unui convertor digital-analog este amplificatoruloperaional inversor (figura 2.41). Semnalul de ieire din amplificatoruloperaional este o tensiune amplificat, cu polaritatea opus celei deintrare,
(2.4)i
i
r UR
RU .0
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale3.8. Circuite de
memorare3.9. Circuitelogice secventiale
3.10. Circuiteconvertoare
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie
-
8/13/2019 Echipamente Cnc - 5 Ian Complet
102/236
102
Liviu MORARSuport curs IV I.E.I 2009/2010
Proporionalitatea ntre semnalul de ieire i cel de intrare serealizeazfie cu relee R-2R fie cu rezisteneponderate.
Schema de principiu a convertorului numeric-analogic cu rezistene
ponderate, este indicat n figura 2.42. Funcionarea se bazeaz pe sumareaalgebricprin amplificatorul operaional.n procesul de sumare fiecare din variabilele de intrare ce se
nsumeazsunt nmulitecu raportul dintre semnalul de reacieicel de intrareconform relaiei(2.4),
ni
r
i
r
i
r
UR
R
UR
R
UR
R
U ........ 210 (2.5)
Rezistenele (figura 2.42) simuleaz sistemul binar de numeraie, n carerezistenadin circuitul bitului LSB este de 2nori mai mare dect cea din circuitulMSB. Fiecare intrare este alimentatcu tensiunea Ur asociatvalorilor binare
1sau 0logic, funciede numrulbinar aplicat la intrarea convertorului.
2. Elemente de logicindustrial
1. Echipamentul decomand numeric
3. InterfataOM - MASINA
3.4. Schema deprincipiu a MMI
3.5. Banda perforata3.6. Coduri utilizatein tehnologia C.n.3.7. Circuite logicecombinationale3.8. Circuite de
memorare3.9. Circuitelogice secventiale
3.10. Circuiteconvertoare
Maini, Roboi i Echipament