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Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller
Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 )
Betreuer : Prof. Jürgen Walter
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Gliederung
• Problemstellung / Aufgabestellung
• Technische Grundlagen
• Stand der Technik
• Reglerentwurf
• Codegenerierung aus Simulink-Modell
• Fazit
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Problemstellung
Es ist besonders schwierig eine stabile Lagekontrolle eines Fluggerätes sowie ein kontrollierter Flugablauf zu gewährleisten.
Aufgabenstellung
Es muss eine inertiale Lageregelung für ein Fluggerät auf ARM –Prozessor implementiert werden.
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Technische Grundlagen
Bewegung des Copters :
• Gieren
• Rollen • Nicken
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PID-Regler
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Stand der Technik
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Reglerentwurf
• Simulink Modell
-PID-Regler für Roll-Strecke
-PID-Regler für Nick-Strecke
-PID-Regler Blöcke
-Serielle Schnittstelle
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C-Code aus Matlab/Simulink
• Sehr lang.
•Optimierung zu Umfangreich.
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Einfachere C - Code
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Reglerparametrierung (PID-Regler Parametern bestimmen)
• Einstellung nach Ziegler-Nichols
Kp = 0.6*Kkrit ;Tn =0.5*Tkrit ; Tv = 0.125*Tkrit
I = Kp / Tn ; D = Kp / Tv
Nachteile:
-Vielfach ist es nicht zulässig den Regelkreis am Stabilitätsrand zu betreiben.
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Verbesserung und Weiterentwicklung
• Algorithmus zum automatischen Berechnen von PID-Parametern
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Fazit
• Tiefere Einblick in Matlab sowie in Code Generierung aus Simulink-Modell.
• Verbesserte Arbeitsweise durch Teamarbeit.
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Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit