Driving Manoeuvre Recognition > 11. April 2023 > Folie 1Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Technologien aus Luft- und Raumfahrt für Straße und Schiene
Driving Manoeuvre Recognition
Arati Gerdes
Driving Manoeuvre Recognition > 11. April 2023 > Folie 2Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Technologien aus Luft- und Raumfahrt für Straße und Schiene
Overview
Why Manoeuvre Recognition
ViewCar and Sensors
Challenges
Probabilistic Model
Results
Driving Manoeuvre Recognition > 11. April 2023 > Folie 3Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Technologien aus Luft- und Raumfahrt für Straße und Schiene
Why Manoeuvre Recognition
ViewCar and Sensors
Challenges
Probabilistic Model
Results
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Augmented Cognition
Drivers today can be swamped with information from the automobile.
Monitoring driver activity enables systems to determine when a driver should not be interrupted.
Drivers can focus on driving and receive information as needed.
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Challenges
Probabilistic Model
Results
ViewCar and Sensors
Why Manoeuvre Recognition
Driving Manoeuvre Recognition > 11. April 2023 > Folie 6Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Technologien aus Luft- und Raumfahrt für Straße und Schiene
The ViewCar and its Sensors
The ViewCarCAN Bus DataPositioning SystemLaser scannerLane detectionGaze detectionCameras
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Probabilistic Model
Results
Why Manoeuvre Recognition
Challenges
ViewCar and Sensors
Uncertainty in Sensor Data
Variations in Driving Patterns
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Challenges
Results
Why Manoeuvre Recognition
ViewCar and Sensors
Probabilistic Model
Merge left
FALSE
Merge left
TRUE
Indicator OFF
0.9 0.2
Indicator ON
0.1 0.8
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Probabilistic Inference using Bayesian Networks
Solid, theoretical framework of Probability Theory
Derivation of inferences from uncertain evidence
Directed Acyclic Graph
Nodes represent variables of interest
Edges represent dependencies
Strengths of the dependencies are described by local conditional probability tables
Supports bidirectional inference
Merge Left
Indicator Steering
Merge left
FALSE
Merge left
TRUE
Indicator OFF
0.9 0.2
Indicator ON
0.1 0.8
Driving Manoeuvre Recognition > 11. April 2023 > Folie 10Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Technologien aus Luft- und Raumfahrt für Straße und Schiene
Probabilistic Model
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Probabilistic Model
Steering AngleIndicator SpeedAcceleration
Manoeuvre Decision
Stay Safe
Reach Destination
Follow Traffic rules
Optimise Speed
Maintain Inertia
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Prototype System
Manoeuvres selected
Preliminary evaluation with ViewCar drives in the Braunschweig area
Stopped
Follow Road
Follow Car
Turn Left
Turn Right
Merge Left
Merge Right
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Challenges
Why Manoeuvre Recognition
ViewCar and Sensors
Probabilistic Model
Results
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Experimental Results
A Prototype System was built and tested with data from the ViewCar
32 Minutes, 135 Maneuvers
Recognition confidence threshold set to 70%
132 of the maneuvers (~97.7%) were recognized by the system
The correct maneuver was recognized during approximately 86.5% of the drive duration
A false maneuver was recognized during approximately 12.7% of the drive duration.
An unrecognized maneuver was returned during approximately 0.8% of the drive duration.
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Results for Individual Manoeuvres
Maneuver Duration correct (%)
Stopped -
Follow Road 87.88
Follow Car 80.45
Turn Left 98.45
Turn Right 69.38
Merge Left 92.58
Merge Right 95.97
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