![Page 1: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/1.jpg)
Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultetUniversity of Zagreb Faculty of Geodesy
Zavod za geomatikuKatedra za satelitsku geodezijug j
Kolegij: Integrirani sustavi u geomatici
Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorimazatvorenim prostorima
(Indoor navigation)
Izradile: Perić AndreaPleše Vanja
Zagreb, siječanj 2013. Slišković Iva
![Page 2: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/2.jpg)
SADRŽAJSADRŽAJ1 UVOD1. UVOD2. PROPAGACIJA GNSS SIGNALA U
ZATVORENIM PROSTORIMA3. PSEUDOLITI4. METODE POZICIONIRANJA I
NAVIGACIJE U ZATVORENIM NAVIGACIJE U ZATVORENIM PROSTORIMA
5 IMPLEMENTACJA5. IMPLEMENTACJA6. ZAKLJUČAK
![Page 3: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/3.jpg)
1 UVOD1. UVODVažnost prostornih informacija i njihove točnosti u p j jdanašnjem društvuGPS najpopularniji i najkorišteniji sustav pozicioniranja u svijetu (točnost dostupnost)pozicioniranja u svijetu (točnost, dostupnost)
![Page 4: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/4.jpg)
![Page 5: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/5.jpg)
2. PROPAGACIJA GNSS SIGNALA U ZATVORENIM PROSTORIMA
napretkom tehnologije zasnovane na čipovima i napretkom tehnologije zasnovane na čipovima i porastom procesorske snage, prijamnici postaju osjetljiviji na prijam signalajačina dolaznog signala ovisi i o građevinskom jačina dolaznog signala ovisi i o građevinskom materijalu, obliku zgrade, okruženju, o kutu upada signala
Poteškoće:Poteškoće:o slabljenje signala prolaskom kroz materijalo raspršenje signalao refrakcija o multipath
![Page 6: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/6.jpg)
I t ži j d l ij i l Istraživanje: model propagacije signala u zatvorenim prostorima (Universität der Bundeswehr München)
TESTNO OKRUŽENJE: poslovna zgrada IMST GmbH u Kamp-Lintfortu
d šilj či k t j odašiljači na pokretnoj dizalici (kombinacije azimuta i elevacija)
prijamnici duž profila okomitih na zidove
Dvije skupine mjerenja:u blizini zidovana značajnoj udaljenosti na značajnoj udaljenosti od zidova
![Page 7: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/7.jpg)
R lt tiRezultatiovisnosti o smjeru izvora signalaovisnosti o smjeru izvora signalaazimut i elevacija satelita - ključni parameri za model propagacije signala u parameri za model propagacije signala u zgradamaovisnost o vrsti građevinskog materijala g g j(refleksija, prijenos, prigušenje signala):
![Page 8: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/8.jpg)
T ti j G lil i lTestiranje Galileo signalakorišten je helikopter 15 lokacija s 6 različitih azimuta i 3 različite elevacijeAntene prijamnika postavljene su na 6 različitih lokacija unutar zgrade
Rezultati:jačina signala smanjuje se povećanjem udaljenosti od točke u jačina signala smanjuje se povećanjem udaljenosti od točke u kojoj signal ulazi u zgradukad signal prolazi kroz samo jedan građevinski materijal (npr. samo zid ili prozor), gradijent slabljenja signala ovisi samo o udaljenostijačina signala smanjuje se povećanjem elevacije izvora signalaj g j j p j j guglovi zgrade čine se povoljnijim mjestima za ulazak signala nego što su to ravni zidovi.
![Page 9: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/9.jpg)
3. PSEUDOLITI (pseudo sateliti)3. PSEUDOLITI (pseudo sateliti)terestrički odašiljači signala
mogu se koristiti kao:• nadopuna GNSS-a u slučaju nedovoljnog broja vidljivih
satelita, poboljšanje geometrijesamostalan mjerni sustav koji može u potpunosti zamijeniti • samostalan mjerni sustav koji može u potpunosti zamijeniti konstelaciju GNSS satelita
Prednosti integracije GPS-a i pseudolita:• veća položajna preciznost• poboljšana pouzdanost • dostupnost, kontinuiranost, cjelokupnost
k ć ij tkl j j bi it t• skraćeno vrijeme za otklanjanje ambiguiteta.
![Page 10: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/10.jpg)
IZVOR POGREŠAKA PRIMJENAIZVOR POGREŠAKAnear/far problemvišestruka refleksija
PRIMJENAPraćenje pomaka i deformacijavišestruka refleksija
signala (multipath) pseudolitatime tag pogreška
deformacijaTuneli Industrijska time-tag pogreška
pseudolit polepogreška određivanja
Industrijska postrojenja
p g jpoložaja pseudolita
![Page 11: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/11.jpg)
4. METODE POZICIONIRANJA I NAVIGACIJE U ZATVORENIM PROSTORIMAG C J U O OS O
![Page 12: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/12.jpg)
Bluetooth• komunikacijski protokol
kratkog dometa veza
Wi-Fi (Wireless-Fidelity)• uređaji se spajaju na
Internet pomoću kratkog dometa, veza se uspostavlja putem radio valovaPrednosti: automatski
Internet pomoću pristupnih točaka bežične mreže (Access Point)• Prednosti: automatski,
bežični i jeftin, omogućuje vezu između nekoliko
Point)• podaci se prenose
pomoću radio frekvencija i između nekoliko
uređaja istovremenofrekvencija i odgovarajućih antena
![Page 13: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/13.jpg)
UWB - radio tehnologija
prijenos podataka koji se - prijenos podataka koji se prostiru širokim frekvencijskim područjem (> 500 mhz)
RFIDPREDNOSTIKapacitet podatakaMali utrošak energije
• informacije između ij ih đ j
RFID
Mali utrošak energijeZadovoljavajuća točnost (dm)
prijenosnih uređaja (1 nosač podataka, 1 pisač/čitač s
t ) NEDOSTACI
antenom) razmjenjuju se korištenjem radio
ometanje GPS signala ograničeni doseg
jfrekvencije
• oprema ne zahtjeva velike troškovevelike troškove
![Page 14: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/14.jpg)
AGPS (Potpomognuti AGPS (Potpomognuti GPS)
MEMS• rezultat su integracije
mehaničkih elemenata u
Tehnologija koja koristi pomoćni server da bi se smanjilo vrijeme potrebno za određivanje položaja pomoću GPS-a
zajednički sustav
• predstavlja tehnologiju koja kombinira računala sa
proširuje radno područje GPS na urbane kanjone i zatvorene prostore
kombinira računala sa sitnim mehaničkim uređajima
senzori utemeljeni na toj
Točnost AGPS-a u zatvorenim prostorima trenutno omogućava identifikaciju prostorije u kojoj se korisnik
• senzori utemeljeni na toj tehnologiji su akcelerometri, magnetometri, žiroskopi
p j j jnalazi
![Page 15: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/15.jpg)
5 IMPLEMENTACIJA5. IMPLEMENTACIJAIn-LocationIn-Location
Nokia Samsung Sony • Nokia, Samsung, Sony... • Bluetooth, Wi-Fi + GPS
Primjena: zračne luke muzeji hoteli• Primjena: zračne luke, muzeji, hoteli...
![Page 16: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/16.jpg)
Fi (K j )Fing (Koreja)slobodna mobilna aplikacija slobodna mobilna aplikacija početni položaj pomoću Wi-Fi-acilj: povezati zatvorenu navigaciju Seoul cilj: povezati zatvorenu navigaciju Seoul autobusnih i željezničkih sustava i pothodnikapSMS: „help” + longitude, latitudesuradnja s pariškim muzejom Louvre, Plaza suradnja s pariškim muzejom Louvre, Plaza Indonesia, tvrtkama u Dubaiju i Makau...
![Page 17: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/17.jpg)
N tNavatar-(Sveučilište u Nevadi, Reno)
precizna lokalizacija viša cijena RFID precizna lokalizacija, viša cijena, RFID oznake okoliša vs. jeftini senzori (akcelerometar, kompas), digitalne 2D ( p ) garhitektonske kartekombinira vjerojatnosne algoritme i prirodne mogućnosti osoba s oštećenjem vida za otkrivanje znamenitosti (vrata, lift ) u okolišulift...) u okolišu
![Page 18: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/18.jpg)
I d Atl Indoor Atlas - Sveučilište u Oulu (Finska)
IPS orijentacija pomoću Zemljinog IPS- orijentacija pomoću Zemljinog magnetskog poljagolubovi rakovigolubovi, rakovi...tehnologija neovisna o vanjskoj infrastrukturi, nepotrebna instalacija eksternog hardverap j gdecimetarska točnost
![Page 19: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/19.jpg)
I d AtlIndoor AtlasIndoor Atlas Maps (Floor Plans) web Indoor Atlas Maps (Floor Plans)-web aplikacijaIndoor Atlas Map Creator-mobilna Indoor Atlas Map Creator mobilna aplikacijaIndoor Atlas Maps APIp
![Page 20: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/20.jpg)
G l M 6 0Google Maps 6.0Detaljne karte 3D zgradaDetaljne karte 3D zgradaGlasovno vođena korak po korak GPS navigacijanavigacijaBiciklističke, pješačke upute Google Maps Street ViewGoogle Maps Street ViewUnutarnje karte zračnih luka, hotela, muzejamuzeja
![Page 21: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/21.jpg)
HRVATSKATehnološko mapiranje na Tehnološko mapiranje na Sveučilištu u Zagrebu (EU)g ( )
Projekt vrijedan 240 000 €mapiranje FER a stomatološkog mapiranje FER-a, stomatološkog, farmaceutsko-biokemijskog fakulteta...
![Page 22: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/22.jpg)
Što to znači biti u mogućnosti pratiti vlastite Što to znači biti u mogućnosti pratiti vlastite pokrete, u realnom vremenu, na bilo kojem
mjestu u svijetu, na, iznad i ispod fizičke j j , , ppovršine Zemlje?
![Page 23: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/23.jpg)
BUDUĆNOSTBUDUĆNOSTštednja energije umjetna inteligencijaštednja energije, umjetna inteligencijabrzi daljni razvoj MEMS-a će dovesti do minijaturizacije senzoraminijaturizacije senzoraproizvodnja po niskim cijenama, u velikim serijama; ekonomski isplativo za različite j ; pprimjene
![Page 24: Integracija senzora za navigaciju u zatvorenim prostorima (Indoor …znevistic/satgeo/ppt/K1-4%20Peri%e6... · 2018-01-04 · Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet University](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041810/5e573dffe91c4e397329f26f/html5/thumbnails/24.jpg)
5 ZAKLJUČAKHvala na pažnji!
5. ZAKLJUČAKNavigacija u zatvorenom prostoru će tek doživjeti Navigacija u zatvorenom prostoru će tek doživjeti svoj razvoj/rast? i primjenu u narednim godinamaRazvoj senzora za :j
• samostalne aplikacije• kao dopuna drugim senzorima• kartiranje
Cilj: geoosposobljeno društvo, razvoj tehnologije i d t t lj t č ih i k lit t ih gospodarstva na temelju točnih i kvalitetnih
podataka