Download - Its Seminar Ski
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 1/13
UNIVERZITET U SARAJEVU
FAKULTET ZA SAOBRAĆAJ I KOMUNIKACIJE
Seminarski rad na temu:
Satelitski sustavi pozicioniranja u okviru
Europske komunikacijske ITS arhitekture
Mentor: Student:
Drago Ezgeta Amela Fazlić
6069-3
KT
Sarajevo, januar 2012.
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 2/13
2
SADRŽAJ
UVOD............................................................................................................................................................. 2
1. Global Navigation Satellite Systems – GNSS ......................................................................................... 3
1.1. Klasifikacija GNSS-a ....................................................................................................................... 4
1.2. Civilna i vojna upotreba ................................................................................................................ 5
2. Global Positioning Systems – GPS ......................................................................................................... 6
2.1. Osnove rada .................................................................................................................................. 6
2.2. Tehnički opis sistema .................................................................................................................... 7
2.2.1. Komponenta u vasioni .......................................................................................................... 7
2.2.2. Kontrolna komponenta ......................................................................................................... 8
2.2.3. Korisnička komponenta ........................................................................................................ 8
3. Global Navigation Satellite System - GLONASS ................................................................................... 10
4. Diferencijalni GPS ................................................................................................................................ 11
ZAKLJUČAK .................................................................................................................................................. 12
LITERATURA ................................................................................................................................................ 13
UVOD
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 3/13
3
Satelitska navigacija (također pozicioniranje) je alat za određivanje položaja, brzine ipreciznog vremena u svijetu. Signale odaslane od nekoliko satelita kupi prijemnik i koristi za
izračunavanje položaja, brzine i vremena. Prijemnici kod korisnika navigacije mjere udaljenost
od prijemnika na satelitu pomoću tehnike koja se zove "Kooperativno rangiranje" (CooperativeRanging). Sateliti šalju signal sa podacima o svom položaju i vremenu (timestamp). Udaljenost
do svakog satelita je izvedena iz mjerenja vremena potrebnog za putovanje signala od satelita do
prijemnika, što je timestamp od primatelja u trenutku primitka umanjen za timestamp od signala.
Signali četiri satelita su potrebni za određivanje položaja Zemlje, pa postoje četiri nepoznatačimbenika koji moraju biti izračunati od strane prijemnik a. To su dužina, širina, visina objekta itačna udaljenost između prijemnika i satelita, ili pogreška u daljini (derr) koja se respektivno
može smatrati konstantom za sve signale poslane u isto vrijeme. Vrijeme na satu prijemnika i
satelita nisu potpuno isti, tj. nisu sinkronizovani. Nadalje, na putu od satelita do prijemnika
signal je zavijen u ionosferi, pa je put signala duži od stvarne udaljenosti između satelita iprijemnika, ali ne samo zbog zavoja, nego i zbog drugih učinaka. To se rješava pomoću rezultatamjerenja kroz četiri jednačine sa četiri nepoznate. Postoje različiti satelitski sustavi pozicioniranja u okviru Europske ITS Arhitekture, a najvažniji su opisani u glavnom dijelu ovograda.
1. Global Navigation Satellite Systems – GNSS
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 4/13
4
Globalni navigacijski satelitski sustavi (GNSS), standardni generički termin za satelitskenavigacijske sustave (Sat Nav) koji pružaju autonomno geoprostorno pozicioniranje s globalnom pokrivenošću. GNSS omogućuje malim elektroničkim prijemnicima determinaciju njihove lokacije
(longitude, latitude i altitude) s odmakom od samo nekoliko metara koristeći vremenske signale koje dužlinije vida transmitira radio sa satelita. Prijemnici računaju precizno vrijeme i poziciju koji se mogu
koristiti u znanstvenim eksperimentima.
Jedini potpuno operativni GNSS do 2009. godine bio je američki NAVSTAR Global Positioning
System (GPS – Globalni pozicijski sustav). Ruski GLONASS jest GNSS u procesu pripreme za punu
operativnost. Pozicijski sustav Galileo Europske unije nalazi se u inicijalnoj fazi implementacije s
planiranom operativnošću do 2014. godine.
Globalna pokrivenost postignuta je konstelacijom od oko 30 satelita u srednjoj Zemljinoj orbiti
(MEO, engl. Medium Earth Orbit) u različitim orbitalnim ravninama. Aktualni sustavi koriste orbitalneinklinacije od >50° te orbitalne periode od 11 sati 58 minuta (visina 20.200 km / 12.500 milja).1
1.1. Klasifikacija GNSS-a
GNSS ko ji pruža praćenje s naprednom tačnošću i integritetom korisnim za civilnu navigaciju
klasif icirani su na sljedeći način:
GNSS-1 jest sustav prve generacije i
kombinacija postojećih satelitskihnavigacijskih sustava (GPS-a i GLONASS-
a) sa SBAS-om (engl. Satellite Based
Augmentation Systems, Satelitski bazirani
augmentacijski sustavi) ili GBAS-om
(engl. Ground Based Augmentation
Systems, Zemaljski bazirani
augmentacijski sustavi.
GNSS-2 jesu sustavi druge generacije koji
neovisno pružaju podršku potpunimcivilnim satelitskim navigacijskim
sustavima, primjerice europskom pozicijskom sl.1. Galileo2
sustavu Galileo. Ovi sustavi pružit će praćenje s tačnošću i integritetom potrebnim za civilnu
navigaciju. Jezgrini satelitski navigacijski sustavi, trenutno: GPS, Galileo i GLONASS.
Globalni satelitski bazirani augmentacijski sustavi (SBAS) jesu Omnistar i StarFire.
Regionalni SBAS-ovi uključuju WAAS (SAD), EGNOS (EU), MSAS (Japan) i GAGAN(Indija).
1 http://hr.wikipedia.org/wiki/Globalni_navigacijski_satelitski_sustavi
2 http://www.gpsworld.com/gnss-system/galileo/interoperability-time-950
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 5/13
5
Regionalni satelitski navigacijski sustavi jesu QZSS (Japan), IRNSS (Indija) i Beidou (Kina).
Kontinentalni zemaljski bazirani augmentacijski sustavi (GBAS), primjerice australski GRAS i
nacionalni DGPS (engl. Differential GPS, Diferencijalni GPS) američkog Ministarstva prometa.
Regionalni GBAS, primjer je mreža CORS.
Lokalni GBAS tipificiran jednom GPS referentnom stanicom koja upravlja RTK (engl. Real
Time Kinematic, Realnovremenska kinematika) korekcijama.
1.2. Civilna i vojna upotreba
Originalna motivacija za satelitsku navigaciju bila je primjena u vojne svrhe. Satelitska navigacija
omogućila je dosad nemoguću preciznost u isporuci oružja na ciljeve, uvelike povećavši njihovu letalnosti istovremeno reduciravši nenamjerne žrtve zbog pogrešno navođenog oružja. Satelitska navigacija
također omogućuje usmjeravanje snaga i njihovo lociranje mnogo jednostavnije, smanjujući ratnu maglu.3
Na te se načine satelitska navigacija može smatrati multiplikatorom sile. Posebice se to odnosi na
činjenicu da mogućnost reduciranja nenamjernih žrtava ima posebne prednosti u ratovima gdje odnosi s javnošću čine važan aspekt ratovanja. Zbog tih je razloga satelitski navigacijski sustav esencijalnosredstvo svake aspiracijske vojne sile.
GNSS ima širok raspon uporabe te sekoristi za sljedeće djelatnosti:
navigacija, s rasponom od osobnih
priručnih uređaja za planinarenje do
uređaja prikladnih za automobile,kamione, brodove i zrakoplove,
vremenski transfer i sinkronizacija, usluge bazirane na lokaciji kao što je
napredni 911
geodezija
unos podataka u geografski
informacijski sustav
traganje i spašavanje
geofizičke znanosti Sl.2. Način rada GNSS -a4
uređaji za lociranje korišteni u upravljanju divljim svijetom
lociranje pokretnina, primjerice u upravljanju voznim parkom
naplata cestarine mediji bazirani na lokaciji
3 http://hr.wikipedia.org/wiki/Globalni_navigacijski_satelitski_sustavi
4 http://www.esa.int/esaCP/ESAHLOG18ZC_Austria_1.html
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 6/13
6
Valja primjetiti kako je sposobnost dostave satelitskih navigacijskih signala također sposobnostuskraćivanja njihove dostupnosti. Operator satelitskog navigacijskog sustava ima potencijalnu sposobnostdegradiranja ili eliminiranja satelitskih navigacijskih usluga nad nekim teritorijem koji poželi.
2. Global Positioning Systems – GPS
Globalni sistem pozicioniranja (engl. Global Positioning System - GPS) je trenutno jedini poptuno
funkcionalan globalni satelitski navigacioni sistem (еngl. Global Navigation Satellite System - GNSS).
GPS se sastoji od 24 satelita raspoređenih u orbiti Zemlje, koji šalju radio signal na površinu Zemlje. GPS prijemnici na osnovu ovih radio signala mogu da odrede svoju tačnu poziciju - nadmorsku visinu,
geografsku širinu i geografsku dužinu - na bilo kom mjestu na planeti danju i noću, pri svim vremenskimuslovima. GPS ima veliku primjenu kao globalni servis u raznim oblastima, u komercijalne i naučne
svrhe: navigacija na moru, zemlji i u vazduhu, mapiranju zemljišta, pravljenju karata, određivanju tačnogvremena, otkrivanju zemljotresa i slično.5
GPS je razvijen od strane Ministarstva
odbrane SAD pod imenom NAVSTAR GPS u
agenciji DARPA (neki izvori navode da je
NAVSTAR skraćenica od Navigation SignalTiming and Ranging GPS, dok drugi navode da je
to slučajno izabrano zvučno ime dato od straneJohn Walsh-a, osobe koja je imala ulogu o
odlučivanju o sudbini projekta). U početku je
korišćen isključivo u vojne svrhe da bi kasnije biobesplatno stavljen na raspolaganje svima kao
javno dobro. Godišnji troškovi održavanja sistemasu oko 750 miliona američkih dolara.
Sl. 3. GPS6
2.1. Osnove rada
5 http://sr.wikipedia.org/wiki/Globalni_pozicioni_sistem
6 http://www.nlr.nl/?id=9108&l=en
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 7/13
7
GPS prijemnik je uređaj koji proračunava svoju poziciju na osnovu mjerenja udaljenosti od tri ili
više GPS satelita. Svaki satelit emituje mikrotalasnu sekvencu radio signala koja je poznata prijemniku.Dok prijemnik prima taj signal, u stanju je da odredi vreme
koje protekne od emitovanja radio signala sa satelita do
prijema na svojoj poziciji. Udaljenost prijemnika od
satelita se proračunava na osnovu tog vremena, budući daradio signal putuje poznatom brzinom. Signal također nosiinformaciju o trenutnom položaju satelita sa kog seemituje. Ako se zna udaljenost prijemnika od satelita i
pozicija satelita, poznato je da se prijemnik nalazi negdje
na sferi određene dimenzije u čijem je centru satelit. Poštosu poznate pozicije tri satelita i udaljenost prijemnika od
svakog od njih, postupkom trilateracije se može odrediti pozicija prijemnika. Trilateracija se bazira na činjenici dase tri sfere sijeku u najviše dvije tačke (od kojih jednaobično nema smisla). Izmjerene udaljenosti sa greškom su sl. 4. Trilateracija
7
predstavljene kao krivine, treba ih korigovati za istu vrijednost da bi se sjekle u istoj tački. Ova slika jedvodimenzionalna ilustracija, u stvarnosti se radi o trodimenzionalnom problemu.
Ovaj princip rada podrazumijeva sa su časovnici na svim satelitima, kao i na prijemniku potpunosinhronizovani, da bi se vremenski razmak između poznate sekvence signala sa satelita i na prijemnikutačno izm jerio. Na satelitima se nalaze atomski časovnici, veoma precizni i skupi. Međutim, pri jemnik
ima daleko manje precizan časovnik, kristalni oscilator. Nedostatak preciznosti se r ješava uvođenjemmjerenja udaljenosti od još jednog satelita. Sat na prijemniku uvodi istu vremensku i prostornu greškukada proračunava udaljenost od sva četiri satelita. Može se izračunati za koliko treba korigovati sat da bise četiri sfere s jekle u jednoj istoj tački. Na taj način se sat na prijemniku neprekidno koriguje. Jedna od
primjena GPS-a je veoma precizno računanje vremena i sinhronizacija časovnika .
8
2.2. Tehnički opis sistema
GPS sistem se sastoji od tri komponente: komponente u vasioni, kontrolne komponente i
korisničke komponente.
2.2.1. Komponenta u vasioni
7 http://sr.wikipedia.org/wiki/Датотека:GPS-pseudorange.svg
8 http://sr.wikipedia.org/wiki/Датотека:GPS-pseudorange.svg
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 8/13
8
Komponentu u vasioni čine GPS sateliti u orbiti Zemlje. Broj i raspored satelita se mijenjao tokom
vremena, a tehnička izvedba napredovala, kako se GPS sistem razvijao. Blok I sateliti su puštani u rad od1978. do 1985. godine i do danas su svi van funkcije. Originalni koncept Blok II satelita predstavljaju 24
GPS satelita koji se kreću u 6 orbitalnih ravni, ravnomjerno raspoređenih u odnosu na Zemlju, koje sunagnute pod uglom od 55° u odnosu na ekvatorijalnu ravan. Orbitalne ravni ne rotiraju u odnosu na
udaljenje zvijezde. U svakoj orbitalnoj ravni se kreću po 4 satelita, po orbitama koje su skoro kružne(ekscentričnost elipse 1°), međusobno pravilno raspoređeni po kružnici orbite, pod uglom od 90 stepeni.Prečnik orbita je oko četiri puta veći od prečnika Zemlje i svaki od satelita jednom obiđe svoju orbitu za12 časova, tako da u odnosu na površinu Zemlje svaki satelit svakog dana obiđe istu putanju. Ovaj broj i pravilan raspored satelita garantuje da se sa svake tačke na Zemlji u svakom trenutku na horizontu nalazi bar četiri satelita. To su četiri satelita potrebna za određivanje pozicije GPS prijemnika. ). Pošto satelitiizlaze iz funckije zbog održavanja, kvarova ili isteka radnog vijeka, oko Zemlje kruži više satelita i čestoih je aktivno više od 24.
2.2.2. Kontrolna komponenta
Kontrolnu komponentu čine stanice za praćenje satelita, kontrolne stanice i zemljišne antene.Stanice za praćenje satelita se nalaze na Havajima, Kvajlin ostrvu, Aknezijskom ostrvu, ostrvu DijegoGarsija i Kolorado Springsu, u Koloradu. Uloga ovih stanica je da prate kretanje satelita i podatke šaljuglavnoj kontrolnoj stanici u Kolorado Springsu. Tu se vrše proračuni i preko zemljišnih antena koje senalaze na Kvajlin ostrvu, Aknezijskom ostrvu, i ostrvu Dijego Garsija. Satelitima se šalju ažurirani podacio njihovoj tačnoj poziciji i vremenu. Ažuriranje se vrši dva puta dnevno, čime se vrše precizna podešavanja sistema. Novija generacija satelita je u stanju da međusobno komunicira i sinhronizuje podatke, pa preciznost određivanja pozicije ne bi bila bitno narušena, ni kad bi sateliti danima radilinezavisno od kontrolne komponente sa Zemlje.
2.2.3. Korisnička komponenta
Korisničku komponenu čine GPSprijemnici na Zemlji. Prijemnici mogu biti
komponente uključene u druge uređaje, kao npr mobilni telefon, časovnik i slično, ili samostalniuređaji. Na primer, GPS prijemnik baziran na SiRF
Star III čipu ima dimenzije samo 12 x 15 mm.Drugi, samostalni uređaji, imaju displej zaprikazivanje pozicije, brzine i/ili vremena i mogu
imati interfejse sa drugim uređajima. Sl. 5. GPS prijemnici
9
Osnovne komponente GSP prijemnika su antena podešena na frekvenciju GPS satelita, kristalni
oscilator koji služi kao časovnik i mikroprocesor koji obrađuje signale. Prijemnici se često opisuju prema
9 http://sr.wikipedia.org/wiki/Датотека:GPS_Receivers.jpg
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 9/13
9
tome koliko kanala imaju. Svaki kanal prati po jedan satelit. Stariji modeli su imali četiri do pet kanala, adanašnji uglavnom 12 do 20 kanala. GPS prijemnici mogu imati u sastavu komponentu koja prima
diferencijalne signale. Diferencijalni signal se dobija preko standardnog RS-232 porta ili preko interne
antene. Od 2006. godine čak i jeftini prijemnici uključuju i prijemnike za oblasne sisteme augmentacije.
Neki GSP prijemnici komuniciraju sa drugim uređajima preko serijskih interfejsa kao što su USB ili
Bluetooth, koristeći standardne protokole. NMEA 0183 i NMEA 2000 su široko rasprostranjeni protokoli.Iako su zaštićeni protokoli , objavljeno je dovoljno javnih dokumenata koji ih opisuju da se mogu koristiti
bez kršenja autorskih prava. Postoje i drugi protokoli, kao SiRF i MTK.
Sl.6. Civilni GPS prijemnik u pomorskoj primjeni10
Sl.7.Automobilski navigacijski sustav u taksiju11
Sl.8. GPS prijemnici danas su integrirani u mnogim mobilnim telefonima12
10 http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:Magellan_GPS_Blazer12.jpg
11 http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:KyotoTaxiRide.jpg
12 http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:GPS_on_smartphone_cycling.JPG
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 10/13
10
3. Global Navigation Satellite System - GLONASS
GLONASS (doslovno: "globalni
navigacijski satelitski sustav") je ruski satelitski
navigacijski sustav. Odgovor je na američk isustav poznat pod oznakom GPS, a program je
bio započet još '80-ih, u sovjetsko doba, ali zbog
izrazito lošeg gospodarskog stanja te na koncuraspada SSSR-a, program je zastao s razvojem.
Radi se o sustavu geostacionarnih satelita koji
vrteći se oko matičnog planeta metodomtrigonometrije definiraju ciljeve na površiniZemlje te prijamniku šal ju podatke o njegovoj
poziciji. Za razliku od EU-ovog Galilea,
GLONASS je djelimice već dovršen. Pokrivenost
mu čini Ruska Federacija i države u susjedstvu.Projekt je državni, ali ruske vlasti u izgradnjiovog sustava traže i sudjelovanje pr ivatnih
gospodarskih subjekata. Od velikih subjekata koji
su stupili u ovaj projekt, valja navesti državuIndiju, tradicionalno velikog kupca nekad
sovjetske, danas ruske vojne opreme. Sl. 9. Model GLONASS-K satelita13
Sl. 10. Logo GLONASS-a14
13 http://en.wikipedia.org/wiki/File:CeBit_2011_-_Glosnass-K_Satellite_Model_11.jpg
14 http://en.wikipedia.org/wiki/File:Glonass_logo.jpg
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 11/13
11
4. Diferencijalni GPS
Diferencijalni GPS je tehnika gd je se koriste dva ili više prijemnika. Jedan GPS-prijemnik (referentni) postavi se na poznatu tačku. Referentni prijemnik registrira satelite i za njih, na osnovu
poznate (iz koordinata) i mjerene udaljenosti, računa korekcije pseudoudaljenosti. Razlika izmeđumjerene i izračunate udaljenosti za svaki vidljivi satelit postaje "diferencijalna korekcija". Diferencijalna
korekcija za svaki praćeni satelit se oblikuje u odgovarajuću korektivnu poruku i šalje DGPS-
prijemnicima. Te se diferencijalne korekcije primjenjuju u računanjima GPS-prijemnika, uklanjajućimnoge od uobičajenih pogrešaka i povećavajući tačnost. Prijemnik referentne stanice određujekomponente pogreške i daje korekcije GPS-prijemniku u stvarnom vremenu. Korekcije se mogu prenositi
preko radio uređaja, preko satelita ili na neki drugi način.15
Sl. 11. Prikaz načina rada diferencijalnog GPS-a (DGPS-a)16
15 http://www.kartografija.hr/old_hkd/obrazovanje/diplomski/tomljanovic/tomljanovic.pdf
16 http://www.kartografija.hr/old_hkd/obrazovanje/prirucnici/gpspoc/gpspoc.htm
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 12/13
12
ZAKLJUČAK
Ono što se prožimalo kroz cijeli ovaj rad jeste raznolik a primjena satelitskih sustava i njihovemnogobrojne koristi. Važno je zapamtiti da je satelitska navigacija (također pozicioniranje) alat za
određivanje položaja, brzine i preciznog vremena u svijetu. Ovdje su vrlo značajni signali koji putuju odsatelita do prijemnika i svi njihovi paramtri koji bivaju zabilježeni kao što su: vrijeme, jačina i sl. Postojerazličiti satelitski sustavi pozicioniranja u okviru Europske ITS Arhitekture, a najvažniji su opisani uglavnom dijelu ovog rada. To su: Globalni navigacijski satelitski sustavi (GNSS), Globalni sistem
pozicioniranja (engl. Global Positioning System – GPS), Globalni navigacijski satelitski sustav
(GLONASS), Diferencijalni GPS. Globalni sistem pozicioniranja (engl. Global Positioning System -
GPS) je trenutno jedini poptuno funkcionalan globalni satelitski navigacioni sistem. GPS se sastoji od 24
satelita raspoređena u orbiti Zemlje, koji šalju radio signal na površinu Zemlje. GPS prijemnici na osnovuovih radio signala mogu da odrede svoju tačnu poziciju - nadmorsku visinu, geografsku širinu i
geografsku dužinu - na bilo kom mjestu na planeti danju i noću, pri svim vremenskim uslovima. Upravo
zbog ovoga, GPS ima veliku primjenu kao globalni servis u raznim oblastima, u komercijalne i naučnesvrhe: navigacija na moru, zemlji i u vazduhu, mapiranju zemljišta, pravljenju karata, određivanju tačnogvremena, otkrivanju zemljotresa i slično. Shodno tome, prijemnici signala su poprimili različite oblike ifunkcije kakobi mogli biti lako primjenjivani u različitim situacijama. Danas se prijemnici satelitskihsignala nalaze u mobilnim uređajima, laptopima, navigacijskim uređajima svih prevoznih sredstava i sl.
5/14/2018 Its Seminar Ski - slidepdf.com
http://slidepdf.com/reader/full/its-seminar-ski 13/13
13
LITERATURA
http://hr.wikipedia.org/wiki/Globalni_navigacijski_satelitski_sustavi http://www.gpsworld.com/gnss-system/galileo/interoperability-time-950
http://hr.wikipedia.org/wiki/Globalni_navigacijski_satelitski_sustavi
http://www.esa.int/esaCP/ESAHLOG18ZC_Austria_1.html
http://sr.wikipedia.org/wiki/Globalni_pozicioni_sistem
http://www.nlr.nl/?id=9108&l=en
http://sr.wikipedia.org/wiki/Датотека:GPS-pseudorange.svg
http://sr.wikipedia.org/wiki/Датотека:GPS_Receivers.jpg
http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:Magellan_GPS_Blazer12.jpg
http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:KyotoTaxiRide.jpg
http://hr.wikipedia.org/wiki/Datoteka:GPS_on_smartphone_cycling.JPG http://en.wikipedia.org/wiki/File:CeBit_2011_-_Glosnass-K_Satellite_Model_11.jpg
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Glonass_logo.jpg
http://www.kartografija.hr/old_hkd/obrazovanje/diplomski/tomljanovic/tomljanovic.pdf
http://www.kartografija.hr/old_hkd/obrazovanje/prirucnici/gpspoc/gpspoc.htm