La Dynamiques des Véhicules en Faible Pesanteur
L’exemple de la Lune
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L’environnement lunaire
● Une faible gravité● Une première vitesse de libération élevée ● Une période de rotation longue● Des températures extrêmes● Une surface singulière
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Brève histoire des véhicules lunaires
• Lunokhod
• Lunar Rover
1970-1973
1971-1972
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Lunokhod
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Lunar Rover
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Modélisation d’un véhicule
Utilisation ● du modèle TR-SEM● d’une méthode énergétique
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Cinématique
● Définition des repères● Orientation du véhicule● Vitesses angulaires● Position et vitesse d’un point fixe du véhicule● Paramétrisation du système de suspension● Position et vitesse d’un point
mobile du véhicule
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Dynamique
● Energie cinétique● Energie potentielle● Forces de frottement● Action du moteur● Equations du mouvement
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Quelques résultats simples
● En statique ou à accélération nulle, la gravité n’intervient pas.
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● Limite de décollage au haut d’une côte
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Solutions classiques (terrestres)
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Du côté du véhiculeSolutions « anciennes »
● Chenilles ou « pneumatiques » ?● Quatre roues motrices● Anti-dérapage, anti-patinage● Véhicules à 2.n roues, n >2
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● Braquage additionnel des roues● Des roues indépendantes en braquage, freinage et
accélération
Du côté du véhiculeSolutions expérimentales
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Du côté (des ponts et)des chaussées
● Des chaussées planes● Des revêtements à haut coefficient de frottement● Des chaussées et ouvrages résistants à de fortes
variations de température
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Solutions originales
● Un tricycle
● Véhicule sauteur
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en conclusion