![Page 1: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/1.jpg)
LEGOロボットをプログラムしよう(基礎センサ編)
目標:ライトセンサの情報を処理する!!
![Page 2: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/2.jpg)
1.プログラムの作成
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
プログラムの仕様
ライトセンサを利用して,ロボットの動きを変えるプログラムを作成しましょう.プログラムの動作の流れは以下の通りです.
センサ情報の処理
(今回新しく取り組む内容)
モータの駆動(基礎モータ編を応用する)
センサ情報を処理する部分が新しい内容で,その他の処理は,モータを駆動することなので,これまでの内容を応用すればよいです.
![Page 3: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/3.jpg)
ライトセンサが反応するまで,モータを回して待機する.↓ライトセンサ待機ブロックを利用する
前回作成したプログラム(motor1)を流用して,今回のプログラムを作成します.
2.ブロックの配置
![Page 4: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/4.jpg)
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
2.ブロックの配置(ライトセンサ待機ブロック)
ライトセンサ待機ブロックを配置
![Page 5: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/5.jpg)
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
2.ブロックの配置(移動ブロック)
![Page 6: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/6.jpg)
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
3.各ブロックの動作設定 (移動ブロックの動作設定)
センサが反応するまでモータを回し続けるので,待機時間は“無限”
![Page 7: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/7.jpg)
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
3.各ブロックの動作設定 (ライトセンサ待機ブロックの動作設定)
センサの接続ポートと同じ
センサが暗い色を感知するまで待機する0:黒~100:白
![Page 8: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/8.jpg)
1.ロボットを前進させる.2.ラインセンサが反応するまで待機3.ロボットを後退させる(1秒間)4.ロボットを停止させる.
3.各ブロックの動作設定 (移動ブロックの動作設定)
![Page 9: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/9.jpg)
作成したプログラムを保存する.
①「ファイル」→「別名で保存」をクリック
②ファイル名は”light”とする.
4.プログラムの保存
![Page 10: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/10.jpg)
①「閲覧」をクリック
保存する場所を変えるため.
②名前がアルファベット(半角英数)であることを確認
③O.K.をクリック
4.プログラムの保存
![Page 11: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/11.jpg)
④「保存」をクリック
4.プログラムの保存
![Page 12: LEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編)yamasaki/lego/docs/sensor.pdfLEGOロボットをプログラムしよう (基礎センサ編) 目標:ライトセンサの情報を処理する!!1.プログラムの作成](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022050312/5f7421c6821859519824b9a9/html5/thumbnails/12.jpg)
5.NXTに作成したプログラムをダウンロード
1.作成したプログラムをNXT本体にダウンロードする.(方法は第1回の資料を参照)
2.Webページより黒色ラインをダウンロードして,印刷する.
3.ダウンロードしたプログラムを実行する.
動いたでしょうか?
うまくいかない場合は,モータのスピード,ライトセンサの明るさの閾値を調節してみましょう.