Lengan Robot Pemindah Barang
Menggunakan Pneumatik
Nama Mahasiswa : Wahyu Jiva Prana 2209 039 001Yunazzilunnailal Fuad 2209 039 002
Nama Pembimbing :Rudy Dikairono,ST.,M.Sc.
Program Studi D3 Teknik Elektro Jurusan Teknik ElektroFakultas Teknologi IndustriInstitut Teknologi Sepuluh NopemberSurabaya 2011
Latar Belakang
Tujuan
Membuat lengan robot untuk memindahkan barang
• Pembuatan lengan robot• Membuat rangkaian pneumatik
Batasan Masalah
Dengan adanya lengan robot pemindah barang inidiharapkan dapat mempermudah pekerjaankhususnya di bidang perindustrian.
Relevansi
Perancangan Alat
Pembuatan Gripper
Perancangan Alat (1)
Pembuatan Elbow (lengan)
25 cm
silinder
36 cm34 cm
2 cm
4 cm
4 cm
4 cm
Perancangan Alat (2)
Pembuatan shoulder (engsel lengan)
8 cm
2 cm
6 cm
Perancangan Alat (3)
Pembuatan panel kontrol
30 cm
12 cm
24,5 cm
Bagian dalam
Bagian depanSketsa
Bagian
belakang
Diagram Kelistrikan dan Cara KerjaS1 S2 S3 S4 S5 S6
C + B - A-B + C -A+ B - B +
Start
S 5 S 1
S 3 S 4
S 6
S 3
S 2
S 4
A B C
4 2
51
3
Y1
4 2
51
3
Y3
4 2
51
3
Y2
50%
50%
50%
50%
50%
50%
C +C -
S 5 S 6
C + B - A-
PE
0V
+24V
PA PM
K2
K8
K4
K8
K4 K7
K1
S4
K2
K1
S3
K2
K4
K3 K4
K5
S1
K6
K5
K7
K6
K2 K3
K1 K3
S2
K7
K6
K1 K8K7K6K5K4K3K2 Y1Y2C++ C--
S6S5
C-- C++
PP
C-- C++ C--C++
PP2
Y3PP2 PP1
PP1
K5
K1
C -
K1 K5
PP1
K1
PP1PP2 PP2PP1PP2 PP1
K8
1
2 3 4
5
7 9 11 12
13
15 16
18
19 20 21 23
24 26 27
347
23
2429
79
26
1 91128
1112
826
121525
23 151627
1617
28 42123
51323
20 6142429
18 613
22 514
21
Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)
1 24
2 24
3 24
4 24
5 24
Σ Rata-rata 24
Pengujian Power Supply
Data Power Supply +24 Volt
Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)
1 24
2 24
3 24
4 24
5 24
Σ Rata-rata 24
Pengukuran Ke-(n) Vout (Volt)
1 24
2 24
3 24
4 24
5 24
Σ Rata-rata 24
Pengujian Relay
Data Nilai Tegangan pada Relay PP1
Data Nilai Tegangan pada
Relay C++
Pengukuran Ke-(n) I out(Ampere)
1 0,31
2 0,34
3 0,31
4 0,31
5 0,34
Σ Rata-rata 0,32
Pengukuran Ke-(n) Iout (Ampere)
1 0,27
2 0,28
3 0,27
4 0,28
5 0,27
Σ Rata-rata 0,274
Pengujian Relay
Data Nilai Arus pada Relay PP1
Data Nilai Arus pada Relay
K1
PengukuranKe-(n)
Vout (Volt) Vin (volt)
1 23,5 23,5
2 23,5 23,5
3 23,5 23,5
4 23,5 23,5
5 23,5 23,5
Σ Rata-rata 23,5 23,5
Pengukuran Ke-(n)
Vout (Volt) Vin (volt)
1 24 23,5
2 24 23,5
3 24 23,5
4 24 23,5
5 24 23,5
Σ Rata-rata 24 23,5
Pengujian Limit Switch
Data Nilai Tegangan pada Limit
Switch 4Data Nilai Tegangan pada
Limit Switch 5
Pengukuran Ke-(n) Waktu (sekon)
1 11
2 10
3 10
4 9
5 10
Σ Rata-rata 10
Pengujian Mekanik
Data Pengukuran Waktu yang dibutuhkan Lengan
Robot untuk Memindahkan barang
Pengukuran Ke-(n) Tekanan (bar) Keterangan
14
Lengan robot bergeraksesuai dengan yangdiharapkan
2 3,5Lengan robot bergeraklancar tetapi melambat
33
Lengan robot bergeraktetapi gerakannya tidaklancar
Benda ke-(n) Bentuk dan ukuran Keterangan
1 Persegi panjang ukuran 8x3.5x3.5 cm
Dapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot
2 Persegi panjang ukuran 10x3.5x3.5
cm
Dapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot
3Persegi panjang
ukuran 9x6.5x4 cmDapat diangkat secarasempurna oleh lenganrobot
4Tabung besi diameter
4cmTidak dapat diangkatoleh lengan robot
Pengujian Mekanik
Data Pengukuran Tekanan
Data benda yang dapat diangkat
KesimpulanDari seluruh tahapan yang sudah dilaksanakan pada penyusunan tugasakhir ini, mulai dari perancangan dan pembuatan sampai padapengujiannya maka dapat disimpulkan bahwa :
•Diperlukan tegangan 24 Volt DC untuk mengaktifkan solenoid valve
sehingga tegangan pada relay juga menyesuaikan teganngan padasolenoid valve
•Dibutuhkan tekanan minimal 3,5 bar untuk dapat menjalankan sistempneumatik ini.
•Lengan robot membutuhkan waktu rata-rata 10 detik untukmemindahkan barang.
TERIMA KASIH