Download - LIPS Projekt
S V E U Č I L I Š T E U Z A G R E B U
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
ZAVOD ZA ROBOTIKU I AUTOMATIZACIJU PROIZVODNIH SUSTAVA
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
LLAABBOORRAATTOORRIIJJ ZZAA
IINNTTEELLIIGGEENNTTNNEE PPRROOIIZZVVOODDNNEE
SSUUSSTTAAVVEE ZAVODA ZA ROBOTIKU I AUTOMATIZACIJU PROIZVODNIH SUSTAVA
– PROJEKT – uz
Prijedlog za osnivanje
Zagreb, studenoga 2002.
SSAADDRRŽŽAAJJ
1. UVOD ............................................................................................................... 2
2. SVRHA I CILJEVI LABORATORIJA ................................................................ 3 2.1. Nastava ............................................................................................................ 3 2.2. Znanstvenoistraživački rad ............................................................................... 4 2.3. Suradnja s gospodarstvom ............................................................................... 5
3. PROSTOR I OPREMA ..................................................................................... 6
4. RASPORED OPREME ..................................................................................... 8
5. DETALJNA SPECIFIKACIJA OPREME I RADOVA – SVEUKUPNO I PO FAZAMA REALIZACIJE ................................................................................. 15
6. IZVORI FINANCIRANJA ................................................................................ 21
7. PLANIRANE AKTIVNOSTI, ODJEK I ODRŽIVOST, INDIKATORI NAPRETKA ....................................................................................................................... 22
8. LINKOVI (ustanove, istraživanja, nastava, proizvođači) ................................ 23
2
11.. UUVVOODD
snovna je pretpostavka uspješnosti i napretka nekoga društva njegova
sposobnost proizvođenja. Riječ je, najčešće, o (materijalnoj) proizvodnji
artefakata. Rezultat proizvođenja, ili proizvodnje – proizvod, jest perpetuirana
kulturološka forma, više ili manje uspješna s obzirom na trenutačni tehnološki vrhunac,
tržišne trendove i profit. Proizvodom i proizvodnjom, dokazuju se, opetuju i obogaćuju
vlastiti identitet i izvorne vrijednosti. Danas je, možda više no ikada prije, sposobnost
proizvodnje – oblikovanja novih proizvoda, tehnoloških procesa i sustava, uvjet
opstanka na globalnom tržištu, i to ne samo proizvodnih poduzeća. Stoga je poticanje
tehnološkog razvitka, jedan od najvažnijih društvenih ciljeva razvijenijih zemalja,
neodvojiv od pitanja demokracije, ljudskih prava i civilnog društva.
U sklopu toga, upravo je nužnost razvitka i primjene inteligentnih automatskih
proizvodnih sustava u suvremenoj proizvodnji, jedan od glavnih znanstvenih i
inženjerskih izazova.
U svjetlu suprotstavljenih činjenica:
trenda intenzivnog tehnološkog razvoja u svijetu, i globalizacije proizvodnje i tržišta,
te trenutačne situacije u Hrvatskoj, čiji su aspekti:
niska tehnološka razina i sve veće tehnološko zaostajanje,
nezadovoljavajuća prisutnost hrvatskih proizvoda na svjetskom (i domaćem) tržištu,
pretjerana ovisnost o uvezenim proizvodima bez angažiranja vlastitih potencijala,
prespor i nedovoljno osmišljen proces tranzicije,
posljedice ratnih razaranja,
narušen sustav društvenih vrijednosti, i nedovoljno vrednovanje znanja i struke,
Zavod za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava Fakulteta strojarstva i
brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu (kojega čine: Katedra za strojarsku automatiku, i
Katedra za projektiranje izradbenih i montažnih sustava), smatraju nužnim
prevladavanje trenutačnog stanja, u sklopu čega predlažu ovaj Projekt.
Inicijativa proistječe iz shvaćanja društvene uloge i stručne odgovornosti visokoškolskih
ustanova, pri čemu valja istaknuti da se navedeni negativni trendovi izravno odražavaju
i na stanje u njima, i na njihovu budućnost.
OO
3
22.. SSVVRRHHAA II CCIILLJJEEVVII LLAABBOORRAATTOORRIIJJAA
vrha laboratorija jest ostvarenje uvjeta za stabilan i progresivan
znanstvenoistraživački i edukacijski rad u području razvoja i primjene
visokoautomatiziranih – inteligentnih – proizvodnih sustava (i to ne isključivo
strojarskih), kako bi se, oslobađanjem ljudskih potencijala, razvili kreativni, zreli i
izvrsno obrazovani pojedinci, sposobni nositi budući društveni razvoj, bivajući svjesni
plodonosne kombinacije lokalnih i globalnih vrijednosti u svakodnevnom životu i za
natjecanja na globalnom tržištu.
Raspon proizvoda i svojstava proizvoda, te primjenjivosti znanja, obuhvaćaju:
tvorevine od makrogeometrijskih do nanotehnologije (samoprilagođujući i
samoizgrađujući proizvodni sustavi; proizvodi široke potrošnje: kućanski aparati,
elektronički proizvodi, igračke...; biomedicina),
kruti, fleksibilni i deformabilni dijelovi,
različiti materijali (metalni i nemetalni, umjetna koža)...
Dugoročni cilj jest stvaranje središta kompetentnosti i stabilne suradnje na području
inteligentnih proizvodnih sustava, između pojedinaca, sveučilišta i tvrtki, na nacionalnoj
i nadnacionalnoj razini, koji će omogućiti:
stvaranje novih znanja,
transfer znanja, tehnologije i dobre prakse,
usvajanje i provedbu edukacijskih standarada Europske Unije, i
komplementarni rad sa svjetskim znanstvenoistraživačko-edukacijskim
ustanovama.
2.1. Nastava
Laboratorij treba omogućavati školovanje u područjima i djelatnostima (uključujući:
stručne studije, dodiplomske i postdiplomske sveučilišne studije, doktorske studije, te
permanentno obrazovanje i prekvalifikaciju): projektiranja inteligentnih automatskih
sustava, automatske montaže i izradbe, integracije inženjerskih aktivnosti i tehnoloških
procesa, dijagnostike, stavljanja u pogon, programiranja i nadzora rada sustava.
SS
4
Laboratorij će znatno pridonijeti osuvremenjavanju nastave, što bi se pozitivno odrazilo
na atraktivnost čitavoga studija i Fakulteta. Naime, tržišna opredijeljenost predmnijeva
konkurentnost Fakulteta unutar matičnog sveučilišta, prema sveučilištima u Hrvatskoj
ali i inozemstvu. Osuvremenjavanje postojećih kolegija, uvođenje novih, i razvoj
nastavnih materijala, doprinos su reformi visokoga obrazovanja, kako bi se postigla
kompatibilnost s obrazovnim standardima Europske Unije, što je jedan od
proklamiranih ciljeva Hrvatske.
Osuvremenjavanje visokog obrazovanja, uključivanjem suvremenih tehnologija, osnova
je za autonomnije, djelomice samofinancirane sveučilišne ustanove, sposobne za
preuzimanje aktivnije uloge u društvenim i gospodarskim promjenama, proizvodeći
odgovarajuće obrazovane pojedince, upoznate s novim spoznajama o inženjerskom
projektiranju i oblikovanju, robotici, tehnologiji montaže, razvoju i implementaciji novih i
svjetski kompetitivnih tehnologija, gdje je potrebno diverzificirano znanje – različita
inženjerska znanja, ali i ona znanja koja su dosad bila izvan tradicionalnog
inženjerskog područja i prakse.
2.2. Znanstvenoistraživački rad
Realizacija Laboratorija u potpunosti bi se uklopila s projektima istraživanja unutar
Zavoda, a financiranih od strane Ministarstva znanosti i tehnologije Republike
Hrvatske, pridonoseći stjecanju novih znanstvenih spoznaja, porastu kompetentnosti
istraživača, te osiguravajući ravnopravno sudjelovanje u međunarodnim projektima.
Ovladavanjem novim znanjima i njihovim brzim prijenosom u obrazovni proces i
industriju, stvarat će se kompetentni stručnjaci i timovi. Značajka je navedenih znanja
primjenjivost i izvan problemskoga područja (inteligentni sustavi, industrijska
automatika, robotika i sklapanje), pa se na taj način, osim kompetentnosti stručnjaka,
postiže i njihova mobilnost (a prema potrebama gospodarstva). Slično vrijedi i za
istraživače.
Najvažnije znanstvenoistraživačke teme Laboratorija, uključuju:
Razvitak metodologije projektiranja inteligentnih proizvodnih sustava,
Razvitak pristupa, metoda i projektnih alata u svrhu realizacije inteligentnih
proizvodnih sustava,
Laboratorijsku provjeru postavki, metoda i razvijenoga softvera na realnim
sklopovima, te implementaciju u gospodarstvu,
5
Razvoj i implementaciju suvremenih algoritama vođenja i nadzora proizvodnih
sustava temeljenih na elementima umjetne inteligencije (umjetne neuronske mreže,
genetički algoritmi, sustavi neizrazite logike, ekspertni sustavi),
Implementaciju i testiranje algoritama umjetne inteligencije u procesima reaktivnog
vođenja mobilnog robota u neuređenoj okolini i algoritama optimalnog i adaptivnog
upravljanja mobilnim robotom,
Upravljanje mobilnim robotom korištenjem vizijskog sustava u povratnoj vezi.
Trenutačno su na Zavodu u tijeku projekti financirani od strane Ministarstva znanosti i
tehnologije Republike Hrvatske, koji se tematski uklapaju u rad budućeg Laboratorija:
Automatizacija i inteligentni roboti, 0120002, voditelj prof. dr.sc. Mladen Crneković,
Inteligentno automatsko sklapanje, 0120015, voditelj prof. dr.sc. Božo Vranješ,
Primjena umjetne inteligencije u robotici i proizvodnim sustavima, 0120025, voditelj
prof. dr.sc. Branko Novaković.,
Web kolaboracijski sustav, 0120056, voditelj prof. dr.sc. Mario Essert.
2.3. Suradnja s gospodarstvom
S obzirom na brzinu tehnoloških promjena, očekuje se porast potreba za
permanentnim obrazovanjem kadrova iz gospodarstva (također i obrazovne programe
prekvalifikacije).
Nadalje, stečena znanja i iskustva u radu s opremom, omogućili bi izradu projekata za
gospodarstvo, što bi bio poticaj gospodarskom razvoju. Sudjelovanje u razvoju, i
implementacija novih tehnologija – inteligentnih sustava, i njihova brza primjena u
gospodarstvu, jedini je način stjecanja uvjeta za konkurentno sudjelovanje hrvatskog
gospodarstva u svjetskoj podjeli rada.
6
33.. PPRROOSSTTOORR II OOPPRREEMMAA
aboratorij će biti lociran u sjevernoj zgradi Fakulteta strojarstva i brodogradnje,
Ivana Lučića 1, u prostoriji A-310, 1. kat. Površina prostorije A-310 iznosi cca 60
m2, i dovoljna je za 1. fazu realizacije Laboratorija. U perspektivi, procjenjuje se
da će trebati znatno veći prostor1, zbog nove opreme i širenja djelokruga rada i
aktivnosti Laboratorija, ali i povezivanja s drugim laboratorijama Fakulteta.2
Novi će Laboratorij obuhvaćati, pored novonabavljene, i već postojeću opremu Zavoda,
od koje treba istaknuti didaktički montažni sustav s četiri stanice međusobno povezane
okrećućim stolom, i robot Mitsubishi.
Novonabavljena oprema (veljača 2002.) obuhvaća industrijski robot Adept, vizijski
sustav i mobilni robot. Navedena je oprema dijelom financirana sredstvima Ministarstva
znanosti i tehnologije Republike Hrvatske.
U opremi Laboratorija bit će zastupljena, pored preferirane realne, i didaktička oprema
s komponentama bliskim realnim. Dva su razloga u prilog didaktičkoga sustava, a ne
realnoga: 1. znanstvenoistraživački rad i školovanje na realnim sustavima unutar
proizvodnih tvrtki rijetko je moguće, budući da iziskuje zastoje u proizvodnom procesu,
2. visokoproizvodna oprema znatno je skuplja od didaktičke, upravo zbog potrebe za
visokom proizvodnosti realnoga sustava.
Modularnost i otvorenost za daljnju nadogradnju, sljedeće su dvije bitne značajke
opreme.
Sva oprema podrazumijeva i prateću softversku podršku.
Oprema će obuhvatiti sljedeće tehnološke procese:
1 U tome smislu, negdašnja kotlovnica Fakulteta predstavlja primjer idealnog prostora.
2 Posebno onih Zavoda za tehnologiju i Zavoda za kvalitetu. Također, već sada postoji mogućnost korištenja dijela kapaciteta CAD/CAM učionice "Sjever" Računskog centra Fakulteta strojarstva i brodogradnje (grafičke radne stanice i CAD/CAM softveri).
LL
7
priprema dijelova za proces sklapanja/izradbe, što uključuje proces sređivanja
dijelova,
proces spajanja ugradbenih elemenata,
proces izradbe (obradbe) dijelova,
skladištenje ugradbenih elemenata i izradaka,
pakiranje,
a za koje će se koristiti: dodavači ugradbenih elemenata, magazini, palete, staze,
transportni sustav, cilindri, roboti, manipulatori, vizijski sustav, senzori.
Zbivanja će obuhvaćati:
linijske i usporedne procese sklapanja,
izmjenu alata, magazina i paleta,
samoizgrađivanje sustava,
upravljanje i programiranje,
timski rad i istodobno inženjerstvo,
projektiranje,
sklapanje u čistim uvjetima,
sređivanje dijelova,
sintezu optimalnih, adaptivnih, te inteligentnih upravljačkih algoritama.
8
44.. RRAASSPPOORREEDD OOPPRREEMMEE
azmatrano je više varijanti razmještaja opreme, od kojih je prikazana ona čija
se realizacija predlaže (Crtež 1.).
Teže prenosiva FESTO stanica smještena je središnje. Roboti Mitsubishi i
Adept nalaze se na pokretnim, odnosno lako prenosivim3 stolovima (stol s Adeptovim
robotom premještat će se ručnim viličarom), na međusobno susjednim lokacijama. Na
taj je način omogućeno njihovo premještanje, posluživanje FESTO stanice i zajednički
rad robota. Pomakom središnjeg otoka s opremom za oko 1 m od zida pomoćne
prostorije, prema nastavnoj ploči (zapadu), osiguran je prostor za kretanje mobilnog
robota.4
Sedam stolova s računalima smještena su uz sjeverni zid laboratorija, čime se dopušta
mogućnost odvijanja nastave za skupine od 14 osoba. Predviđena su još tri stola:
jedan za nastavnika (uza zapadni zid – nastavnu ploču), te dva s računalima za rad s
laboratorijskom opremom. Posljednja dva navedena stola trebala bi biti mobilna.
Opskrba stlačenim zrakom izvest će se decentralizirano, prijenosnim kompresorom.
Za središnji otok predlaže se stropni razvod instalacije (crteži 2. i 3.).
Slikama 1. do 4. vizualiziran je budući Laboratorij.
3 Za iznimne prigode – Dani Sveučilišta i slično - "laka prenosivost" podrazumijeva i mogućnost transporta stola liftom sjeverne zgrade FSB-a.
4 Dok se ne nabave regal s manipulatorom i transportni sustav, razmak između zida pomoćne prostorije i otoka s opremom bit će i veći od 1 m.
RR
9
http://www.fsb.hr/~zkunica/lips/crtezi/LipsL1.dwg
10
http://www.fsb.hr/~zkunica/lips/crtezi/LipsL2.dwg
11
http://www.fsb.hr/~zkunica/lips/crtezi/LipsL3.dwg
12
Slika 1. Laboratorij – vizualizacija sveukupnog prostora
13
Slika 2. Pogled na radni prostor Laboratorija
Slika 3. Pogled na Laboratorij s ulaza
14
Slika 4. Pogled na Laboratorij iz smjera nastavne ploče (katedre)
15
55.. DDEETTAALLJJNNAA SSPPEECCIIFFIIKKAACCIIJJAA OOPPRREEMMEE II RRAADDOOVVAA –– SSVVEEUUKKUUPPNNOO II PPOO FFAAZZAAMMAA RREEAALLIIZZAACCIIJJEE
ablicom 1. prikazana je specifikacija sveukupne opreme i radova. Ukupna
investicija procjenjuje se na 1 083 070 kn.
U stupcu 4. navedeni su prioriteti: 1 – prioritet prvi po važnosti, 2 – prioritet drugi po
važnosti, 3 – prioritet treći po važnosti; dok je znakom naznačeno da je dotična
stavka riješena. Prioriteti se odnose na faze realizacije Laboratorija: prioritet 1. odnosi
se na fazu 1. – tekuće razdoblje; prioritet 2. na fazu 2. – dvogodišnje razdoblje, a
prioritet 3. na fazu 3. – četverogodišnje razdoblje.
Stupcima 5. i 6. definirane su minimalne i maksimalne potrebe, odnosno stupcima 7. i
8. troškovi njihovovog zadovoljenja. Kategorija minimalnih potreba, prikazuje doista
najosnovnije potrebe, pri čemu puni sadržaj funkcioniranja opreme postaje upitan.
Stoga će se u daljnjem tekstu, kao realni troškovi, navoditi oni iz stupca 8.
Tablicom 2. dana je specifikacija riješenih stavki. Tablicama 3. do 5. dane su
specifikacije opreme i radova po fazama, tj. prioritetima (1. do 3.).5
Fazom 1. (Tablica 3.), predviđeni su, prije svega, infrastrukturni radovi, kako bi se
postojeća oprema uopće mogla pustiti u rad. Cijena realizacije 1. faze iznosi cca
249 690 kn.
Faza 2. (Tablica 4.), obuhvaća nabavku opreme koja će umnogome povisti kvalitetu
rada u Laboratoriju, tj. značajno povisiti funkcionalnost već postojeće opreme. Troškovi
realizacije 2. faze procjenjuju se na 328 500 kn.
Za realizaciju faze 3. (Tablica 5.), potrebno je cca 504 880 kn. Kako se radi o obradnim
strojevima, s obzirom na postojeću razinu suradnje sa Zavodom za tehnologiju, postoje
realne mogućnosti sniženja troškova, tj. zajedničke nabavke.
5 Tablicom 3. obuhvaćene su i stavke 5. do 7., koje jednim dijelom mogu pripasti i fazi 2. (Tablica 4.).
TT
16
Tablica 1. Specifikacija sveukupne opreme i radova
GR
UPA
Red
ni b
roj
Naziv
Prio
ritet
/ R
iješe
no
Potrebna količina Cijena, kn Napomena
Mini-malna
Maksi-malna
Mini-malna
Maksi-malna
1 2 3 4 5 6 7 8 9
OPR
EMA
1 robot Adept 0 0 0 0
2 robot Mitsubishi 0 0 0 0
3 mobilni robot 0 0 0 0
4 stanica FESTO 1 0 0 0 0
5 stanica FESTO 2 0 0 0 0
6 stanica FESTO 3 0 0 0 0
7 stol za robot Adept 1 1 1 2000 2000 Definirano crtežima 4. do 7. 8
stol za kontroler i napajanje te pomoćni radni stol (Adept) 1 1 1 2000 2000
9 pneumatska hvataljka za robot Adept 0 0 0 0
10 nosač pneumatske hvataljke za robot Adept 1 1 0 0
11 električna hvataljka za robot Adept 2 1 1 7000 8000
12 nosač kamera za robot Adept 2 1 1 1000 2000
13 kontroler za robot Mitsubishi 2 1 1 10000 15000
14 ruka mobilnog robota 2 1 1 84000 84000
15 hvataljka mobilnog robota 2 1 1 24000 24000
16 senzor sila i momenata 2 1 1 50400 50400
17 Adept akvizicijski modul za senzor sila i momenata 2 1 1 24000 24000
18 PLC 1 1 2 6500 13000
19 IPC 1 1 2 7000 14000
20 kamera6 1/2 1 2 7500 15000 Uključeno: 2x10 m kablova.
21 leća 1/2 2 3 2800 3600
22 tripod – stalak za kameru 1/2 2 3 3280 4920
23 kompresor 2 1 2 2000 10000 Skuplja varijanta – bešumni (vijčani).
24 viličar 1 1 1 3600 3600
25 regal s manipulatorom 3 1 1 50000 100000
26 transportni sustav 3 1 1 50000 100000
27 PC 1 2 8 20000 80000
28 prijenosni PC 1 1 3 18000 54000
29 printer 2 1 2 4000 5000
30 projektor 2 1 1 30000 40000
31 EMCO PC tokarilica 55 3 1 1 304880 304880
Prema ponudi: mrazelektronik od 17. veljače 1999. 32 EMCO PC glodalica 55 3 1 1
33 ostala oprema (elektro-pneumatski elementi, senzori, ispravljači, pripremne grupe za zrak...)
2 1 2 25000 45000
NA
MJE
ŠTA
J I
STO
LAR
IJA
34 nastavna ploča 1 1 1 330 970
35 stolovi za nastavu i računala 1 8 8 4000 6000 135x80 cm
36 stolica 1 15 15 2550 2550
37 stol mobilni 1 2 2 1800 1800
38 stolica okrećuća 1 2 2 1000 1000
39 ormar 1 1 1 1500 1500 1,2x0,8x2,2 m
6 Postojeća je kamera bez leće i tripoda (stavke 20. do 22.). Jeftinija varijanta odnosi se na "običnu" leću i leću s prigonom zooma, a skuplja uključuje dodatnu "običnu" leću.
17
40 regal 2 2 2 5000 6000
41 karniše 0 0 0 0
42 prozori 0 0 0 0
43 vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
44 vrata ulazna 0 0 0 0
BR
AVA
RIJ
A 45 brava vrata ulaznih 0 0 0 0
46 ključevi vrata ulaznih 0 0 0 0
47 brava vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
48 ključevi vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
49 sigurnosni sustav na ulazu 2 1 1 5000 10000
STR
UJA
, RA
SVJE
TA I
RAČ
UN
ALN
A M
REŽ
A
50 jednofazni priključak, stropni 1 10 18 1300 2200 12 kn/utičnica, 6 kn/m kabela – procjena!
51 jednofazni priključak, zidni 1 3 12 0 0 Dano zajedno sa stavkom 50.
52 trofazni priključak, stropni 1 1 9 5000 7000 40 kn/utičnica, 6 kn/m kabela
53 trofazni priključak, zidni 1 1 3 0 0 Dano zajedno sa stavkom 52.
54 mrežni priključak, stropni 1 2 9 1000 3000
55 mrežni priključak, zidni 1 5 11 0 0 Dano zajedno sa stavkom 54.
56 ormarić i kablovi za trofaznu struju 1 1 1 7000 7000
57 razdjelni ormarić za računalnu mrežu 1 1 1 2500 2500
58 rasvjetna tijela 1 11 11 6900 6900 rad ~ 2500 kn
59 produžni kablovi 1 2 4 200 400
GR
IJA
NJE
/H
LAĐ
ENJE
60 ventili radijatora 1 3 3 300 300
61 klima uređaj (fiksni) 2 1 1 5000 5000 Samsung 3,5 kW
LIČ
ILAČ
KI R
AD
OVI
62 bojanje radijatora 1 3 3 660 660
63 bojanje zidova 1 3200 3200
64 bojanje vrata 1 2 2 1200 1200
POD
65 postavljanje parketa, 75 m2 0 0 0 0 materijal ~ 7000 kn, rad ~ 2500 kn
OST
ALO
66 stolna svjetiljka 2 2 2 100 100
67 zavjese 3 3 0 0
68 telefon 0 0 0 0
69 priključak za telefon 0 0 0 0
70 ljestve 1 1 1 300 300
71 trakaste zavjese 1 1 1 5710 8790 sonex
72 vješalica 1 1 1 200 200
73 kanta za smeće 1 2 2 50 100
UKUPNO 800760 1083070
18
Tablica 2. Specifikacija riješenih stavki
GR
UPA
Red
ni b
roj
Naziv
Prio
ritet
/ R
iješe
no
Potrebna količina Cijena, kn Napomena
Mini-malna
Maksi-malna
Mini-malna
Maksi-malna
1 2 3 4 5 6 7 8 9
OPR
EMA
1 robot Adept 0 0 0 0
2 robot Mitsubishi 0 0 0 0
3 mobilni robot 0 0 0 0
4 stanica FESTO 1 0 0 0 0
5 stanica FESTO 2 0 0 0 0
6 stanica FESTO 3 0 0 0 0
7 pneumatska hvataljka za robot Adept 0 0 0 0
8 nosač pneumatske hvataljke za robot Adept 1 1 0 0
NA
MJE
ŠTA
J I
STO
LAR
IJA
9 karniše 0 0 0 0
10 prozori 0 0 0 0
11 vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
12 vrata ulazna 0 0 0 0
BR
AVA
RIJ
A
13 brava vrata ulaznih 0 0 0 0
14 ključevi vrata ulaznih 0 0 0 0
15 brava vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
16 ključevi vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0
POD
17 postavljanje parketa, 75 m2 0 0 0 0 materijal ~ 7000 kn, rad ~ 2500 kn
OST
A-
LO
18 zavjese 3 3 0 0
19 telefon 0 0 0 0
20 priključak za telefon 0 0 0 0
UKUPNO 0 0
19
Tablica 3. Specifikacija opreme i radova za 1. fazu realizacije Laboratorija
GR
UPA
Red
ni b
roj
Naziv
Prio
ritet
/ R
iješe
no
Potrebna količina Cijena, kn Napomena
Mini-malna
Maksi-malna
Mini-malna
Maksi-malna
1 2 3 4 5 6 7 8 9
OPR
EMA
1 stol za robot Adept 1 1 1 2000 2000 Definirano crtežima 4. do 7. 2
stol za kontroler i napajanje te pomoćni radni stol (Adept) 1 1 1 2000 2000
3 PLC 1 1 2 6500 13000
4 IPC 1 1 2 7000 14000
5 kamera 1/2 1 2 7500 15000 Uključeno: 2x10 m kablova.
6 leća 1/2 2 3 2800 3600
7 tripod – stalak za kameru 1/2 2 3 3280 4920
8 viličar 1 1 1 3600 3600
9 PC 1 2 8 20000 80000
10 prijenosni PC 1 1 3 18000 54000
NA
MJE
ŠTA
J I
STO
LAR
IJA
11 nastavna ploča 1 1 1 330 970
12 stolovi za nastavu i računala 1 8 8 4000 6000 135x80 cm
13 stolica 1 15 15 2550 2550
14 stol mobilni 1 2 2 1800 1800
15 stolica okrećuća 1 2 2 1000 1000
16 ormar 1 1 1 1500 1500 1,2x0,8x2,2 m
STR
UJA
, RA
SVJE
TA I
RAČ
UN
ALN
A M
REŽ
A
17 jednofazni priključak, stropni 1 10 18 1300 2200 12 kn/utičnica, 6 kn/m kabela – procjena!
18 jednofazni priključak, zidni 1 3 12 0 0 Dano zajedno sa stavkom 17.
19 trofazni priključak, stropni 1 1 9 5000 7000 40 kn/utičnica, 6 kn/m kabela
20 trofazni priključak, zidni 1 1 3 0 0 Dano zajedno sa stavkom 19.
21 mrežni priključak, stropni 1 2 9 1000 3000
22 mrežni priključak, zidni 1 5 11 0 0 Dano zajedno sa stavkom 21.
23 ormarić i kablovi za trofaznu struju 1 1 1 7000 7000
24 razdjelni ormarić za računalnu mrežu 1 1 1 2500 2500
25 rasvjetna tijela 1 11 11 6900 6900 rad ~ 2500 kn
26 produžni kablovi 1 2 4 200 400
GR
IJA
NJE
/ H
LAĐ
ENJE
27 ventili radijatora 1 3 3 300 300
LIČ
ILAČ
KI
RA
DO
VI
28 bojanje radijatora 1 3 3 660 660
29 bojanje zidova 1 3200 3200
30 bojanje vrata 1 2 2 1200 1200
OST
ALO
31 ljestve 1 1 1 300 300
32 trakaste zavjese 1 1 1 5710 8790 sonex
33 vješalica 1 1 1 200 200
34 kanta za smeće 1 2 2 50 100
UKUPNO 119380 249690
20
Tablica 4. Specifikacija opreme i radova za 2. fazu realizacije Laboratorija
GR
UPA
Red
ni b
roj
Naziv
Prio
ritet
/ R
iješe
no
Potrebna količina Cijena, kn Napomena
Mini-malna
Maksi-malna
Mini-malna
Maksi-malna
1 2 3 4 5 6 7 8 9
OPR
EMA
1 električna hvataljka za robot Adept 2 1 1 7000 8000
2 nosač kamera za robot Adept 2 1 1 1000 2000
3 kontroler za robot Mitsubishi 2 1 1 10000 15000
4 ruka mobilnog robota 2 1 1 84000 84000
5 hvataljka mobilnog robota 2 1 1 24000 24000
6 senzor sila i momenata 2 1 1 50400 50400
7 Adept akvizicijski modul za senzor sila i momenata 2 1 1 24000 24000
8 kompresor 2 1 2 2000 10000 Skuplja varijanta – bešumni (vijčani).
9 printer 2 1 2 4000 5000
10 projektor 2 1 1 30000 40000
11 ostala oprema (elektro-pneumatski elementi, senzori, ispravljači, pripremne grupe za zrak...)
2 1 2 25000 45000
NA
MJE
ŠTA
J I
STO
LAR
IJA
12 regal 2 2 2 5000 6000
13 sigurnosni sustav na ulazu 2 1 1 5000 10000
GR
IJA
NJE
/HLA
ĐEN
JE
14 klima uređaj (fiksni) 2 1 1 5000 5000 Samsung 3,5 kW
OST
-A
LO
15 stolna svjetiljka 2 2 2 100 100
UKUPNO 276500 328500
Tablica 5. Specifikacija opreme i radova za 3. fazu realizacije Laboratorija
GR
UPA
Red
ni b
roj
Naziv
Prio
ritet
/ R
iješe
no
Potrebna količina Cijena, kn Napomena
Mini-malna
Maksi-malna
Mini-malna
Maksi-malna
1 2 3 4 5 6 7 8 9
OPR
EMA
1 regal s manipulatorom 3 1 1 50000 100000
2 transportni sustav 3 1 1 50000 100000
3 EMCO PC tokarilica 55 3 1 1
304880 304880 Prema ponudi: mrazelektronik od 17. veljače 1999. 4 EMCO PC glodalica 55 3 1 1
UKUPNO 404880 504880
21
66.. IIZZVVOORRII FFIINNAANNCCIIRRAANNJJAA
a rad Laboratorija, koji uključuje troškove održavanja i nabavka opreme,
pretpostavljaju se sljedeći izvori financiranja:
Ministarstvo znanosti i tehnologije Republike Hrvatske,
Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu,
Sveučilište u Zagrebu,
projekti financirani od strane Ministarstva znanosti i tehnologije Republike Hrvatske,
međunarodni projekti (npr. TEMPUS, Socrates-Erasmus),
samofinanciranje, na osnovi projekata suradnje s gospodarstvom,
donacije.
ZZ
22
77.. PPLLAANNIIRRAANNEE AAKKTTIIVVNNOOSSTTII,, OODDJJEEKK II OODDRRŽŽIIVVOOSSTT,, IINNDDIIKKAATTOORRII NNAAPPRREETTKKAA
ktivnosti koje se kane poduzimati pri uspostavi i radu Laboratorija (pri čemu će
se nastojati uključiti pojedince, skupine i ustanove koji zasada nisu izravno
uključeni u projekt osnivanja Laboratorija), jesu:
prezentacije Laboratorija na Fakultetu i Sveučilištu, te izvan njih,
nastavne aktivnosti (predavanja, vježbe, seminari), s naglaskom na usvajanju EU
edukacijskih standarada,
unapređenje postojećih i uvođenje novih kolegija, i izrada nastavnih materijala
(knjige, udžbenici, skripta),
izrada projekata za industriju,
znanstvenoistraživački rad,
publiciranje znanstvenih radova u časopisima i na skupovima,
uključenje medija,
pisma namjere vladinim i ne-vladinim ustanovama (ministarstva znanosti, prosvjete,
gospodarstva, gospodarske komore, sindikati...),
otvaranje internet adrese: http://www.fsb.hr/lips,
razmjena studenata i nastavnika,
nabavka i instalacija nove opreme.
Indikatori napretka jesu rezultati gore navedenih aktivnosti, po sadržaju i obujmu, a
mogu se ocjenjivati, naprimjer, po:
broju objavljenih znanstvenih i stručnih radova,
broju studenata,
broju ugovora o suradnji s gospodarstvom,
i to na temelju godišnjih izvještaja o radu Laboratorija (internih i onih nezavisnih
vanjskih stručnjaka).
AA
23
88.. LLIINNKKOOVVII ((uussttaannoovvee,, iissttrraažžiivvaannjjaa,, nnaassttaavvaa,, pprrooiizzvvoođđaaččii))
http://app10.bosch.de/FMScatalog/catalog.asp?id=20&datei=00&sprache=deutsch
http://buffy.eecs.berkeley.edu/Research/Summaries/
http://cfao30.ulb.ac.be/cfao/
http://computer.org/cga/cg1999/g6044xabs.htm
http://eels.lub.lu.se/ei/91.html
http://entropy.me.calpoly.edu/robo/robo.html
http://piglet.cs.umass.edu:4321/lpr.html
http://robotics.eecs.berkeley.edu/movies/movies.html
http://robotics.mcmaster.ca/
http://robotics.stanford.edu/groups/latombe/home.html
http://sun-valley.stanford.edu/users/jeff/research.html
http://vpr.tamu.edu/
http://web.mit.edu/research.html
http://www.abb.com
http://www.adept.com
http://www.ati-ia.com/
http://www.bmpcoe.org/bestpractices/internal/mdasl/
http://www.bosch.com/en/company/facts/struktur.htm
http://www.cmu.edu/home/index/departments.html
http://www.compinfo-center.com/tprobt-t.htm
http://www.cs.cmu.edu/~paredis/modular
http://www.cs.umass.edu/~html/groups.html
http://www.engr.unl.edu/me/laboratories/robotics.html
http://www.festo.com
http://www.glue.umd.edu/~skgupta/Course/Spring2002/
http://www.hfec.vt.edu/ManufacturingSystems/tour-lab-robot.html
http://www.hitech.technion.ac.il/info/schlesinger_lab/overview.html
http://www.hw.ac.uk/mecWWW/research/vmg/r_vr1.htm
http://www.ieee.org/organizations/eab/index.htm
http://www.ieee.org/organizations/tab/society.html
http://www.ifi.unizh.ch/groups/ailab/
http://www.informatik.tu-muenchen.de/fakultaet/lehrstuehle_en.html
http://www.isi.edu/mass/
http://www.jr3.com/
http://www.mapics.com/solutions/erp/complex.asp
http://www.mpi-sb.mpg.de/units/
http://www.neosoft.com/~benchmrx/
http://www.pitt.edu/~arlweb
http://www.sandia.gov/media/NewsRel/NR2000/ultramax.htm
http://www.sap.com/company/publications/fs_hightech_11-01.asp
http://www.scit.wlv.ac.uk/~cm1822/agvs.htm
http://www.simulationsoftware.com/
http://www.tecnomatix.com/default.asp
http://www.virtualschool.edu/cox/CoxPSIR.html
http://www.vrac.iastate.edu/research/archive/