![Page 1: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/1.jpg)
LẮP RÁP XE
Tập Huấn SRobot 2018 - 2019
Saigon Institute of Technology
1
![Page 2: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/2.jpg)
• Mục tiêu đạt được:
➢ Lắp ráp hoàn chỉnh khung xe.
➢ Đi dây điện.
2
![Page 3: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/3.jpg)
1. Các Thành Phần Của Xe
Tên Thiết Bị Số Lượng
Mạch Arduino Mega 2560 01
Động cơ GA25, tỉ số truyền 1:34 (có encoder) 02
Mạch khuếch đại L298 01
Cảm biến đo góc nghiêng MPU6050 01
Bánh Xe 02
Gá động cơ 02
Trục nối động cơ với bánh xe 02
Thanh dò line 01
3
Tên Thiết Bị Số Lượng
Pin 04
Công tắc 01
Khay pin 4 01
Cảm biến siêu âm 01
Trụ đồng /
Mica /
Dây điện /
Ốc vít /
![Page 4: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/4.jpg)
2. Ráp Khung Xe
4
Robot 2 bánh tự cân bằng có cấu tạo đơn giản, bao gồm tầng 1,
tầng 2 và tầng 3:
➢Tầng 1: nơi lắp ráp động cơ và mạch khuếch đại
➢Tầng 2: nơi lắp ráp mạch Arduino và cảm biến MPU6050
➢Tầng 3: nơi lắp đế pin và công tắc
Các tầng được kết nối với nhau thông qua trụ đồng
![Page 5: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/5.jpg)
Lắp ráp tầng 1
5
![Page 6: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/6.jpg)
6
Lắp gá động cơ vào mica
![Page 7: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/7.jpg)
7
Lắp động cơ vào gá
Chú ý: khi lắp trục nối, ta bắt vít ngay
chỗ phần mặt phẳng của trục động cơ,
để tiếp xúc giữa vít và trục là lớn nhất
![Page 8: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/8.jpg)
8
Lắp bánh xe
![Page 9: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/9.jpg)
9
Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu
không làm bước này, sau khi ráp xong khung
xe, ta sẽ không thể bắt vít được tại các vị trí
như trong ảnh. Đó là các dây: GND, VIN,
OUT1, OUT2, OUT3, OUT4
Lắp các trục đồng
vào 4 góc
![Page 10: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/10.jpg)
10
Xong tầng 1
![Page 11: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/11.jpg)
11
Lắp ráp tầng 2
![Page 12: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/12.jpg)
12
Lắp cảm biến MPU. Lưu ý: ta
phải đệm một miếng xốp tại vị
trí như trong ảnh, để bảo vệ linh
kiện bên dưới của ốc
Bắt vít vào miếng mica tương
ứng với các lỗ trên arduino,
đồng thời đệm vào 2 con ốc để
cách điện giữa arduino và MPU
![Page 13: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/13.jpg)
13
Nhìn từ trên xuống, ta thấy
cảm biến nằm ngửa là đúngNhìn từ trên xuống, ta thấy
cảm biến nằm úp là sai
LƯU Ý CÁCH ĐẶT CẢM BIẾN
![Page 14: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/14.jpg)
14
Lắp board arduino vào sao cho
khớp với các vị trí bắt vítLưu ý: ta phải đệm một miếng xốp
tại vị trí như trong ảnh, để tránh
tình trạng ốc chạm vào các điện
cực của arduino gây chập mạnh
![Page 15: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/15.jpg)
15
Ghép tầng 1 và
tầng 2 lại với nhau
![Page 16: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/16.jpg)
16
Lắp ráp tầng 3
![Page 17: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/17.jpg)
17
Lắp khay pin vào miếng
mica và bắt vít để cố định
![Page 18: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/18.jpg)
18
Hoàn thiện khung xe
![Page 19: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/19.jpg)
19
3. Sơ Đồ Nối Dây
![Page 20: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/20.jpg)
20
![Page 21: LẮP RÁP XE - SRobotsrobot.saigontech.edu.vn/wp-content/uploads/SArduino/...Ta nối một số dây vào mạch khuếch đại. Nếu không làm bước này, sau khi ráp xong](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062601/5e373aefd24e71539271992a/html5/thumbnails/21.jpg)
Hướng Dẫn Tách Nguồn Từ Khay Pin
21