![Page 1: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/1.jpg)
Maxpid
Seuil et saturation
Avec perturbation.
Corrections P ; PI
![Page 2: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/2.jpg)
Sans seuil ni saturation
Avec perturbation.
Influence d’une corrections P
![Page 3: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/3.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
![Page 4: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/4.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
![Page 5: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/5.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur
![Page 6: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/6.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
![Page 7: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/7.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation
![Page 8: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/8.jpg)
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation
Système peu précis
![Page 9: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/9.jpg)
s si Kp
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
![Page 10: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/10.jpg)
Avec seuil et saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction P
![Page 11: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/11.jpg)
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Influence d’une perturbation
![Page 12: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/12.jpg)
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Influence d’une perturbation
![Page 13: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/13.jpg)
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Influence perturbation
Modèle non linéaire
Influence perturbation
s 0 avant, comme après la perturbation.
![Page 14: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/14.jpg)
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Influence perturbation
Modèle non linéaire
s 0 avant, comme après la perturbation.
Système peu précis
Influence perturbation
![Page 15: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/15.jpg)
Influence de la perturbation Modèle non linéaire
Après la perturbation s est inversement proportionnel à Kp
s est maximal après la perturbation.
![Page 16: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/16.jpg)
Sans seuil ni saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction PI
![Page 17: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/17.jpg)
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Modèle linéaire
![Page 18: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/18.jpg)
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Modèle linéaire
![Page 19: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/19.jpg)
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.
![Page 20: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/20.jpg)
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.C’est l’intégrateur du correcteur placé …????
![Page 21: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/21.jpg)
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.
Influence perturbation
C’est l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation qui assure l’écart nul après la perturbation.
![Page 22: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/22.jpg)
Influence de la perturbation
s = 0 avant, comme après la perturbation.
Modèle linéaire
l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation assure l’écart nul après la perturbation.
![Page 23: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/23.jpg)
Modèle linéaire
Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!
KI
p
M = -90° - arctan - 90° +180° < 0
Or M < 0 Système instable
![Page 24: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/24.jpg)
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
cons teta
20
Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!
Modèle linéaire
M = -90° - arctan - 90° +180° < 0
Or M < 0 Système instable
![Page 25: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/25.jpg)
Avec seuil et saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction PI
![Page 26: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/26.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
![Page 27: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/27.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
![Page 28: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/28.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs on a s 0
![Page 29: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/29.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un
phénomène de pompage.
![Page 30: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/30.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
![Page 31: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/31.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0.Avant la perturbation,
malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
![Page 32: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/32.jpg)
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0 en présence d’un correcteur intégral placé avant.
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
![Page 33: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/33.jpg)
Conclusion, la perturbation peut dans certains cas être
un allié précieux pour annuler l’écart statique.
![Page 34: Maxpid Seuil et saturation Avec perturbation. Corrections P ; PI](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062219/551d9db4497959293b8d9503/html5/thumbnails/34.jpg)
Fin