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MicroPilot®EA-291 Pilotos Automáticos para VANTs
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Luis Mauro de Vargas FigueiredoJonatas Sant’Anna Santos
Campo Montenegro, 06 de outubro de 2010
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INTRODUÇÃO
MicroPilot MP2028g
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Arquitetura do sistema de piloto automático
Servo Mux
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SENSORES
Sensores Substituídos
• GPS• Girômetros• Acelerômetros• Transdutores de Pressão estático• Tubo de Pitot• AGL (altímetro ultra-sonico)• Magnetômetro• Possibilidade de expansão de sensores (32 canais no total)
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HORIZONmp
Janela Inicial do Horizon
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Instrumentação
• Dados de Telemetria são mostrados na barra abaixo:
Como instrumentos tem-se:• Velocidade• Horizonte artificial• Direção (apontamento)
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Passando por Waypoints
• Passando por reta perpendicular Passando por um quadrado determinado
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Ajuste de Ganhos
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Modos e Parâmetros de Vôo
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Malha de Controle
Elevator from Pich
Ailerons from roll
Ruder from yaw
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Malhas de controle disponíveis• Controle do rolamento comandando o aileron:• Controle da arfagem comandando o profundor:• Controle da aceleração lateral comandando o leme:• Controle de rumo comandando o leme:• Controle da velocidade pela alavanca de aceleração:• Controle de altitude pela alavanca de aceleração:• Controle da altitude pelo ângulo de arfagem:• Controle da altitude (obtida por altímetro ultrasônico) pelo ângulo de
arfagem:• Controle da velocidade pelo ângulo de arfagem:• Controle do rumo pelo ângulo de rolamento:• Controle da linha de visada pelo rumo:• Controle de descida pelo ângulo de rolamento:
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Controles para vôo nivelado
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Controles para subida
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Controles para descida
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Controles Pré-pouso