Download - PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER
PEMOGRAMANROBOT LINE FOLLOWER
•ROBOT BERJALAN BIASA
•ROBOT JALAN (DELAY)
•ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM)
•ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS
PEMOGRAMAN ROBOT LF
Menggunakan :1. MOTOR
2. DI-DRIVER MOTOR
2. MIKROKONTROLER
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Yang harus diingat:•Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA•PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low)•En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler
In0 ke PORTD.0In1 ke PORTD.1In2 ke PORTD.2In3 ke PORTD.3En1 ke PORTD.4En2 ke PORTD.5
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor jalan MajuIn0 = 1 (high)In1 = 0 (low)In2 = 1 (high)In3 = 0 (low)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR
In0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor STOPIn0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 0 (low)En2 = 0 (low)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Buatlah Program robot1.Berputar kanan panjang2.Berputar kiri panjang3.Berputar kanan pendek4.Berputar kiri pendek
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define:
1.Maju2.Mundur3.Stop4.Berputar kanan panjang5.Berputar kiri panjang6.Berputar kanan pendek7.Berputar kiri pendek
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
ROBOT MAJU:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI MAJU
ROBOTMUNDUR:• MOTOR KANAN MUNDUR•MOTOR KIRI MUNDUR
ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA
ROBOT BELOK KANAN:• MOTOR KANAN DIAM•MOTOR KIRI MAJU
ROBOT BELOK KIRI:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI DIAM
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri.
(menggunakan delay)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
PWM = Pulse Width Modulation
PWM digunakan untuk mengatur kecepatan
PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
TIMER yang digunakan TIMER 0
Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW
Clock value: 43.200 kHz
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow:
x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
Kecepatan motor kanan : rpwm
Kecepatan motor kanan : lpwm
Kecepatan terkecil = 0
Kecepatan tercepat = 255
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
Contoh pemograman :void fast(){rpwm=255;lpwm=255;}
Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
Buatlah Pemograman Motor pada robot:
1.Kecepatan Cepat2.Sedang3.Pelan4.Diam (0)
Gunakan void dan define
PEMOGRAMAN ROBOT PWM