Download - PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER
![Page 1: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/1.jpg)
PEMOGRAMANROBOT LINE FOLLOWER
![Page 2: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/2.jpg)
•ROBOT BERJALAN BIASA
•ROBOT JALAN (DELAY)
•ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM)
•ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS
PEMOGRAMAN ROBOT LF
![Page 3: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/3.jpg)
Menggunakan :1. MOTOR
2. DI-DRIVER MOTOR
2. MIKROKONTROLER
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 4: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/4.jpg)
Yang harus diingat:•Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA•PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low)•En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 5: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/5.jpg)
Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler
In0 ke PORTD.0In1 ke PORTD.1In2 ke PORTD.2In3 ke PORTD.3En1 ke PORTD.4En2 ke PORTD.5
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 6: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/6.jpg)
Algoritma Kedua Motor jalan MajuIn0 = 1 (high)In1 = 0 (low)In2 = 1 (high)In3 = 0 (low)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 7: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/7.jpg)
Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR
In0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 1 (high)En2 = 1 (high)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 8: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/8.jpg)
Algoritma Kedua Motor STOPIn0 = 0 (low)In1 = 1 (high)In2 = 0 (low)In3 = 1 (high)En1 = 0 (low)En2 = 0 (low)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 9: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/9.jpg)
Buatlah Program robot1.Berputar kanan panjang2.Berputar kiri panjang3.Berputar kanan pendek4.Berputar kiri pendek
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 10: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/10.jpg)
Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define:
1.Maju2.Mundur3.Stop4.Berputar kanan panjang5.Berputar kiri panjang6.Berputar kanan pendek7.Berputar kiri pendek
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
![Page 11: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/11.jpg)
ROBOT MAJU:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI MAJU
ROBOTMUNDUR:• MOTOR KANAN MUNDUR•MOTOR KIRI MUNDUR
ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA
![Page 12: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/12.jpg)
ROBOT BELOK KANAN:• MOTOR KANAN DIAM•MOTOR KIRI MAJU
ROBOT BELOK KIRI:• MOTOR KANAN MAJU•MOTOR KIRI DIAM
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
![Page 13: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/13.jpg)
Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri.
(menggunakan delay)
PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
![Page 14: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/14.jpg)
PWM = Pulse Width Modulation
PWM digunakan untuk mengatur kecepatan
PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
![Page 15: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/15.jpg)
TIMER yang digunakan TIMER 0
Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW
Clock value: 43.200 kHz
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
![Page 16: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/16.jpg)
Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow:
x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
![Page 17: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/17.jpg)
Kecepatan motor kanan : rpwm
Kecepatan motor kanan : lpwm
Kecepatan terkecil = 0
Kecepatan tercepat = 255
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
![Page 18: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/18.jpg)
Contoh pemograman :void fast(){rpwm=255;lpwm=255;}
Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal
PEMOGRAMAN ROBOT PWM
![Page 19: PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022061504/56814a42550346895db75d6d/html5/thumbnails/19.jpg)
Buatlah Pemograman Motor pada robot:
1.Kecepatan Cepat2.Sedang3.Pelan4.Diam (0)
Gunakan void dan define
PEMOGRAMAN ROBOT PWM