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Lehrstuhl für Informatik 4Verteilte Systeme und BetriebssystemeFriedrich-Alexander-Universtät Erlangen-Nürnberg
HotSys Praktikum
Vorbesprechung27.10.2010
Peter UlbrichMartin HoffmannJürgen Kleinöder
http://www4.cs.fau.de/~{ulbrich, hoffmann, jklein}{ulbrich, hoffmann, jklein}@cs.fau.de
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Sicherheitskritische Systeme
2P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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I4Copter – Ein sicherheitskritisches System
3P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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I4Copter Timeline (1)
4P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Late 2007 A bagful of hardware First clumsy copter Incapable of flying
Early 2008 Back to drawing-board 1-axis test rig Engine test rig
Mid 2008 I4Copter
Prototype v1 First flight (Late 2008) I4Copter
Protoype v1.1
Early 2009 I4Copter
Prototype v2 Acceptable
flight behaviour I4Copter SCR
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I4Copter Timeline (2)
5P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Early 2009 Multi-layer sensor
periphery board Pressure sensor Software fully based
on CoSa design
Mid 2009 All new attitude
controller Detail improvements
Late 2009 Significantly improved
sensor board TMR gyroscopes Digital radio control
Early 2010 CoRed Software
Redundancy Power electronics
board I4Copter SCR
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HotSys Praktikum WS 2010
6P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
„Systemsoftware für sicherheitskritische Systeme“
Forschungs- und praxisorientiert Im Kontext aktueller Forschungsprojekte: I4Copter, Keso, DanceOS Anhand konkreter Systeme: z.B. I4Copter
Lehrziele System- und hardwarenahe Softwareentwicklung in C++ und Java Mikrocontroller- und Peripherie-Programmierung Einsatz von Analyse- und Debugging-Werkzeugen Umgang mit Echtzeiteigenschaften in der Praxis Methoden und Techniken für Software-based Dependability
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Lehrveranstaltungskonzept (1) Bausteine der Veranstaltung:
Seminar und Übungen (5 ECTS) Propädeutikum: Einführung in die Grundlagen Übungsaufgaben: Kennenlernen von Techniken und Werkzeugen Seminar: Vorstellen der Übungen und Diskussion Bearbeitung in kleinen Gruppen (2-3 Personen)
Was und womit bringe ich etwas zum „fliegen“?
7P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Semester Vorlesungsfrei
Wöchentliche Treffen mit Seminarcharakter (2,5 ECTS)
Bearbeitung von Übungsaufgaben (2,5 ECTS)
Besuch einer Vertiefungsveranstaltung (2,5 ECTS)
Blockpraktikum (2 Wochen)
(2,5 ECTS)
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Seminarthemen
8P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
1 Entwicklung eingebetteter Systeme in C/C++ PU
2 Peripherie und Debugging PU
3 Entwicklung von Echtzeitanwendungen in eCos MH
4 I4Copter: Architektur und Aufbau PU
5 Aspektorientierte Programmierung DL/IT
6 Konfiguration mit Kconfig / eCos CDL RT
7 Embedded Java mit KESO MS
8 Software-basierte Redundanz für sicherheitskritische Systeme MH
Vorläufiger Themenüberblick (Seminar / Übungen)
Martin Hoffmann Daniel Lohmann Michael Stilkerich Reinhard Tartler Isabella Thomm Peter Ulbrich
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Gdl1
SpiC
Lehrveranstaltungskonzept (2)
Besuch einer Vertiefungsveranstaltung (2,5 ECTS) Detailwissen: Durch eine Vertiefung aus Lehre@I4
Im WS: BS oder EZS (2,5 ECTS aus Vorlesung, Übung, erweiterte Übung)
Wie bringe ich etwas zum „fliegen“?
9P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
SS
WS
WS
SP
SS
WS
Grundlagen
Vertiefungen
VS
MW
BS
BSTBetriebssysteme Echtzeitsysteme
Ver
teilt
eSy
stemEZL
EZS
Prak
tiku
m
HotSys
HotSys
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Lehrveranstaltungskonzept (3) Blockpraktikum (ca. 2,5 ECTS) Im Anschluss an das Semester 2 Wochen intensives Blockpraktikum Konkretes (Implementierungs-) Projekt 2-3 Gruppen
Themenübersicht
Wir bringen es zum „fliegen“?
10P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Projekt 1:I4Copter Anwendung
Projekt 2:eCos Multicore
Projekt 3:Java for I4Copter
Projekt 4:Software Redundanz
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I4Copter Anwendung Neuentwicklung Vollkompensierte (Roll/Pitch) Kamerasteuerung
Verhaltenssteuerung für autonomen Flug
Kollisionsvermeidung durch Nahbereichsüberwachung
Verfeinerung bestehender Anwendungen Wegpunktnavigation mittels GPS
Sensorsystem für Lage und Höhe
11P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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Embedded MultiCore (I)
12P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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Professionell eingesetztes eingebettetes Echtzeit-BS Stark konfigurierbar für verschiedene Plattformen Aktuell nur grundlegende SMP Unterstützung (x86)
13P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Praktikumsziel: Erweiterung von eCos MultiCore Unterstützung ( MPStuBS) Feingranular konfigurierbar ( AspectC++) Evtl. Soft-Router Implementierung
Embedded MultiCore (II)
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Java-Implementierung einer I4Copter-Komponente
I4Copter-Anwendung in Komponenten untergliedert
Datenaustausch über saubere Schnittstellen einzelne Komponenten können ausgetauscht werden
mit Java-zu-C-Übersetzer KESO auch in Java
Fluglageregelung ist bereits portiert und kann als Vorlage dienen
Einbringung des erworbenen Toolwissens Vergleich der eigenen Implementierung mit der Originalvariante bzgl.
- Laufzeit- Codegröße- RAM-Verbrauch
14P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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Software-basierte Redundanz (I) Moderne Hardware anfällig für „transiente“ Fehler Effiziente Lösung: Software-basierte Redundanz
15P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
Aktuelle Umsetzung im I4Copter: Dreifach redundante Ausführung Kodierter Mehrheitsentscheid Sensordatenerfassung noch nicht abgesichert!
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Software-basierte Redundanz (II)Praktikumsziele: Erweiterung des Redundanzbereichs Datendiversität am Eingang Toleranzbereichsvoting Copter sicher(er) fliegen lassen
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Organisation Materialien www4.informatik.uni-erlangen.de/Lehre/WS10/P_HOTSYS
kein Skript – Folien zu Vorlesung/Übung
Termine Seminar: Mittwoch 10 Uhr c.t., Raum 0.035
Laborarbeit zur freien Einteilung (im Umfang von 2,5 ECTS)
Vorlesung/Übung/Erweiterte Übung aus einem Vertiefungsfach
Blockpraktikum 1-3 Wochen nach Semesterende (nach Vereinbarung)
Prüfungsmöglichkeiten Präsentation der Übungen und des Projekts Vertiefung in der jeweiligen Veranstaltung – alternativ Kolloquium Benoteter Schein
17P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11
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Ende
ENDE
Fragen?
18P.Ulbrich, M.Hoffmann, J. Kleinöder HotSys Praktikum WS10/11