![Page 1: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/1.jpg)
Systemy wspomagające projektowanie i programowanie
systemów zrobotyzowanych
![Page 2: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/2.jpg)
Dassault Systemes STRATEGICZNE RELACJE Z DOSTAWCAMI STRATEGICZNE RELACJE Z KLIENTAMI KLASYFIKACJA IP ORAZ OCHRONA PLANOWANIE PRODUKTU I ZARZĄDZANIE PROGRAMEM JAKOŚĆ GLOBALNY ROZWÓJ PRODUKTU
![Page 3: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/3.jpg)
Dassault Systemes
CATIA DESIGN 3D – CATIA CATIA SYSTEMS ENGINEERING Integracja systemów inżynierskich, kompleksowe zarządzanie procesem rozwojowym. Wymagania techniczne, definicja architektury systemów, modelowanie przestrzenne, symulacja kompleksowych systemów, rozwój oprogramowania. Zarządzanie w kontekście całego produktu.
![Page 4: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/4.jpg)
System Delmia
![Page 5: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/5.jpg)
![Page 6: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/6.jpg)
System Delmia Delmia Robotics kompletna platforma służąca robotyzacji i automatyzacji procesów przemysłowych. Umożliwia programowanie trajektorii ruchów manipulatora metodą OLP. Umożliwia symulację procesów, w których wykorzystywana jest większa liczba
robotów i stacji roboczych. Gwarantuje wykrywanie kolizji. Ułatwia i umożliwia przeprowadzenie optymalizacji czasu cykli roboczych. Zawiera narzędzia dedykowane projektowanym i robotyzowanym:
procesom spawalniczym, procesom spawania łukowego, procesom zgrzewania punktowego i in.
Oprogramowanie wyposażono w bazę robotów największych producentów oraz możliwość translacji kodu na jednostkę roboczą
Na podstawie: https://www.ibs-poland.pl/produkty,delmia,39.html oraz http://www.smartplm.com/DelmiaRoboticOverview.aspx
![Page 7: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/7.jpg)
System Delmia
![Page 8: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/8.jpg)
Delmia V5 Robotic Overview Full Automatic Robotic Stations
![Page 9: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/9.jpg)
Layout
![Page 10: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/10.jpg)
Device Building - Gun &Gripper
![Page 11: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/11.jpg)
Robot Creation & Inverse Kinematic
![Page 12: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/12.jpg)
Robotic Gun access & Feasibility Study
![Page 13: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/13.jpg)
Robot Applications Spot Welding & Gun-Gripper +Pert Chart
![Page 14: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/14.jpg)
Spot Welding & Gun-Gripper+Gantt Chart
![Page 15: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/15.jpg)
Robotic Gripper Handling
![Page 16: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/16.jpg)
Robot Workcell Sequencing Automatic Task collision for I/O zones and
Interference Zones
![Page 17: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/17.jpg)
OFF-Line Robot Programming(OLP) & Calibration Calibration include:
- Tool point Calibration - Workpiece (Jig & Fixtre) Calibration - Robot Signature Calibration
Create Robot Offline Programm Import to Robot controller and Run Robot Task According to Digital Factory
![Page 18: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/18.jpg)
![Page 19: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/19.jpg)
![Page 20: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/20.jpg)
Projektowanie stanowisk zrobotyzowanych i programowanie off-line
Przykładowe narzędzia modelowania wirtualnego i projektowania stanowisk i komórek zrobotyzowanych: RobotStudio ABB Roboguide Fanuc K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka
![Page 21: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/21.jpg)
RobotStudio
Wg. S. Krenich, M. Spyrka, MODELOWANIE I SYMULACJA ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA PRODUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM APLIKACJI ABB ROBOT STUDIO, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011
System umożliwia między innymi: Modelowanie stanowiska przez odpowiednie rozmieszczenie elementów
składowych Możliwość programowania wykorzystanych elementów składowych systemu
wytwarzania Można generować automatycznie programy sterujące robotami oraz ingerować w
te programy w razie potrzeby Symulacja i wizualizacja pracy systemu Tworzenie zdublowanych ruchów – Funkcja „MultiMove”, współpraca robotów
przy jednym przedmiocie Wykrywania kolizji i alarmowanie użytkownika o stanie przed alarmowym Informowanie o alarmach za pomocą Internetu – zdalne usuwanie błędów Możliwość odczytu sygnałów stanu wejść i wyjść I/O Możliwość importowania plików CAD
![Page 22: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/22.jpg)
RobotStudio
Wg. S. Krenich, M. Spyrka, MODELOWANIE I SYMULACJA ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA PRODUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM APLIKACJI ABB ROBOT STUDIO, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011
Operacje technologiczne i manipulacyjno-transportowe przypisane poszczególnym elementom składowym gniazda: wózek widłowy: operacja01 – dostarczanie palet z pociętymi arkuszami blachy na stanowisko operacja02 – wywóz pustych palet do magazynu w celu uzupełnienia blachy robot pierwszy – ROB1: operacja01 – pobieranie arkusza blachy gładkiej z palet operacja02 – transport arkusza na prasę operacja03 – wysterowanie sygnału do zamknięcia prasy robot drugi – ROB2: operacja01 – pobieranie wytłoczonych profili operacja02 – odkładanie profilu blachy na taśmociąg operacja03 – wysterowanie sygnału uruchamiającego pracę trzeciego robota robot trzeci – ROB3: operacja01 – rozpoczęcie malowania profilu operacja02 – wysterowanie sygnału taktującego ruch taśmociągu.
![Page 23: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/23.jpg)
RobotStudio
Kolejne etapy tworzenia wirtualnego modelu gniazda do tłoczenia blachy dachówkowej: zdefiniowanie stanowiska jako bazy do umieszczania elementów składowych, przy czym można wykorzystać istniejący model systemu produkcyjnego lub wybrać opcję pustej stacji, którą można konfigurować od podstaw, wprowadzenie do wirtualnego środowiska projektowanego systemu robotów z bibliotek robotów firmy ABB, uzbrojenie robotów w narzędzia, przy czym chwytaki przyssawkowe zostały
zaprojektowane w zewnętrznej aplikacji i wprowadzone do systemu,
wprowadzenie z bibliotek aplikacji urządzenia transportującego (taśmociąg), palet, wózka widłowego i innych elementów koniecznych do ustawiania elementów systemu,
wprowadzenie modelu prasy tłoczącej zrealizowanego w zewnętrznej aplikacji (Catia).
![Page 24: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/24.jpg)
RobotStudio
Zaprojektowane stanowisko: 2 roboty IRB 4400L o udźwigu 10 kg i zasięgu 2.55 m, 1robot IRB 2400 o nośności 10 kg i zasięgu 1,5 m.
![Page 25: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/25.jpg)
RobotStudio Symulację pracy poprzedza wprowadzenie w tryb ruchu elementów składowych systemu oraz ich wzajemne skorelowanie, co zrealizowano przez: wykorzystanie opcji Create Mechanizm, która umożliwia zdefiniowanie części podlegających ruchowi i
nieruchomych, zakresów ruchu oraz sygnałów wyzwalających ruch i potwierdzających wykonanie ruchu. W ten sposób wprowadzono w tryb ruchu prasę oraz taśmociąg.
Przez wykorzystanie opcji Teach Target w celu programowania zadaniowego robotów, co w praktyce realizowane było jako zadawanie punktów w przestrzeni robotów, przez które przemieszczana jest końcówka robota wraz z narzędziem lub przedmiotem. Na podstawie zadanych punktów utworzono ścieżki ruchu (Path) a następnie przeprowadzono synchronizację każdego z trzech robotów z wirtualnymi kontrolerami.
Przez wykorzystanie opcji Events, która umożliwia ustawienie zależności i powiązań ruchowych jak i sygnałowych pomiędzy poszczególnymi elementami systemu. Istnieje również możliwość ustawienia trybu znikania elementów systemu podczas symulacji pracy.
W analizowanym systemie definiowanie powiązań między obiektami odbywało się na zasadzie ustawiania odpowiednich sygnałów z poszczególnych robotów przez opcję Offline i Comunication.
![Page 26: Prezentacja programu PowerPoint - rab.ict.pwr.wroc.plrab.ict.pwr.wroc.pl/~wojtek/Robotyzacja/do%20wyk%b... · K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka . RobotStudio Wg. S. Krenich, M. Spyrka,](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022042801/5a9eb5b87f8b9a8e178bb918/html5/thumbnails/26.jpg)
RobotStudio Fragment programu wygenerowanego w języku Rapid dla robota ROB1
MODULE Module1
PROC Path_10()
MoveL Target_10,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
MoveL Target_50,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
MoveL Target_20,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
SetDO signal1,1;
MoveL Target_50,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
MoveL Target_10,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
MoveL Target_60,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
…. MoveL Target_10,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
SetDO signal2,1;
MoveL Target_10,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;
SetDO signal2,0;
ENDPROC
PROC main()
Path_10;
ENDPROC
ENDMODULE