Download - PROGRAMES LEGO MINDSTORMS
![Page 1: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/1.jpg)
PROGRAMES
Xavi Rubio, Marc Ruiz, Víctor Valbuena.
![Page 2: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/2.jpg)
INTRODUCCIÓ
• El programa funciona per blocs. Cada ordre, es dóna col·locant blocs, un darrere de l’altre, i a vegades de manera més complexa, organitzant- ho en bucles.
Bloc motor Blocs d’espera Bloc de reinici
![Page 3: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/3.jpg)
INTRODUCCIÓ
Bucle i bifurcació.
![Page 4: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/4.jpg)
PROGRAMA “PARE”
• Comença al sentir un so
• Avança recte, fins que es desvia de la línia, llavors segueix la línia fins el lavabo.
![Page 5: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/5.jpg)
PROGRAMA “PARE”
![Page 6: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/6.jpg)
PROGRAMA “PARE”
• Entra al lavabo, i reprodueix 2 sons, propis d’aquest lloc.
• Surt del lavabo, avança fins detectar la línia, i quan la troba, la segueix fins arribar a la sala d’estar, on hi entra.
![Page 7: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/7.jpg)
PROGRAMA “PARE”
• Avança cap al fill, fins que el detecta, llavors para, gira, i se’n va al fons de la sala.
![Page 8: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/8.jpg)
PROGRAMA “PARE”
![Page 9: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/9.jpg)
PROGRAMA “FILL”
• S’espera fins que detecta alguna cosa (el pare), a menys de 15 cm.
• Quan el detecta, s’espera 1 segon, i diu “hello”.
• Surt de la sala d’estar, i segueix la línia fins arribar al magatzem.
![Page 10: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/10.jpg)
PROGRAMA “FILL”
• Avança pel magatzem, fins que amb el sensor de contacte, detecta la plataforma de la pilota, llavors, es para, i tanca les pinces (motor A), i agafa la pilota.
![Page 11: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/11.jpg)
PROGRAMA “FILL”
![Page 12: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/12.jpg)
PROGRAMA “FILL 2”• Com que al canviar de programa, deixa de fer força amb les pinces, al inici del fill 2, tanca una mica les pinces.
• Surt del magatzem amb la pilota agafada, i segueix la línia fins la cuina.
![Page 13: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/13.jpg)
PROGRAMA “FILL 2”
• Un cop arriba a la cuina, avança per la cuina, fins que detecta amb el sensor de contacte la plataforma, quan la detecta, obre les pinces i deixa la pilota a la plataforma.
• Quan ha deixat la pilota, tanca les pinces i se’n va a l’habitació.
![Page 14: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/14.jpg)
PROGRAMA “FILL TELEDIRIGIT”
• En funció del botó del NXT del fill que premem, el robot (fill) envia un missatge via Bluetooth que el pare interpretarà.
![Page 15: PROGRAMES LEGO MINDSTORMS](https://reader034.vdocuments.pub/reader034/viewer/2022052400/55a0328e1a28abe30a8b473f/html5/thumbnails/15.jpg)
PROGRAMA “PARE TELEDIRIGIT”
• En funció dels missatges que rep del fill, realitza els moviments pertinents.