Projektų valdymasNavigacijos architektūra

Projektas

• Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą

• Projektai <-> pastovi veikla• PMBOK ir daug kitų metodologijų

Projekto valdymas

• Iniciavimas• Planavimas• Vykdymas• Stebėjimas ir valdymas• Pabaigimas

Planavimas• Tikslas =>

• Bendra apimtis• Apimties suskaidymas smulkiais vienetais (WBS)• Veiklos• Veiklų išdėstymas laike (kas po ko)• Resursų priskyrimas veikloms• Veiklų trukmės nustatymas• Tvarkaraštis• Darbų pasiskirstymas• Rizikos• Plano pasirašymas

Iteracinės metodologijos

• Po truputi, iteracijomis

Lengvos metodologijos

• Scrum

Navigacijos architektūra

• Kaip apjungti atskiras sritis – kelio planavimą, lokalizaciją, sensorių informacijos apdorojimą į viena programą ?

• Modalumas ir kodo panaudojimas– problemos kylančios dėl skirtingos techninės

įrangos

• Konkrečių funkcijų lokalizavimas viename modulyje

Skaidymas

• Galima apibrėžti pjūvius, kuriais galima suskaldyti visą sistemą į modulius

• Skaidymas pagal laiką– Realaus laiko– Ne realaus laiko

• Skaidymas pagal valdymą– Kokiu būdu apjungiami skirtingi valdymo moduliai

Konkreti architektūra

Valdymo suskirstymas

• Nuoseklus suskirstymas• Paralelus suskirstymas

• Retai būna tik vienas arba tik kitas dažniausiai kombinacijos

Nuoseklus suskaidymas

Paralelus suskaidymas

Paraleliai perjungiamas modelis

• Vienu metu iš daugelio lygiagrečiai išskaidytų modulių pasirenkamas tik vienas– pvz.: renkamasi iš kelių kliūčių aplenkimo būdų: vienas kai

iki 50cm, kitas kai virš 50cm• Privalumas, kai persijungimai yra reti. Atskirti moduliai,

gali būti atskirai testuojami• Trūkumai:– roboto elgsena tampa prasta, jeigu persijungimai vyksta

dažnai– Problemos su sudėtingesniais sprendimais (pvz.: arba tik

seka kelia, arba tik planuoja. Nedaro to vienu metu)

Mišrus paralelus modelis

• Duomenys yra pasidalinami tarp modulių• Atsakymą skaičiuoja iškarto keli moduliai• Tačiau elgsenos atsakymas niekada nebus

vieno modulio atsakymas. Tai bus dviejų modulių atsakymų kombinacija

• Sudėtinga įvertinti veikimo efektyvumą• Biologinis aspektas – sudėtingi, gyvo

organizmai naudojasi paraleliniu skaičiavimu. Perpratus galima panaudoti robotikoje

Maes “The dynamics of action selection”, Minsky “Society of mind”

• Atskiri, nepriklausomi moduliai, kurių kiekvienas turi savo kompetenciją

• Moduliai bendrauja lokaliai• Kaip apspręsti kurie moduliai turi būti

aktyvūs ?• Kaip moduliai turi bendrauti tarpusavyje ?

Realios architektūros

• Deep space one

Atskirtas planavimas

Epizodinis planavimas

Lokalios žiniosGlobalios žinios,žemėlapis

Kada ir kodėl perplanuoti

• Kelyje atsiranda kliūtis• Jeigu judant sudaromas tikslesnis žemėlapis• Matoma kliūtis ir galima papildyti žemėlapį

Robotics studio architektūra

Orchestracija

BuferisVariklis

Robotics studio architektūra

OrchestracijaVariklis

Variklis

Variklis

Buferis

Atstumo sensorius

Lazerinis ięškiklis