Download - Reální roboti a Sémantický web
![Page 1: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/1.jpg)
Reální roboti a Sémantický web
David ObdržálekMFF UK Praha
![Page 2: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/2.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
![Page 3: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/3.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Motivace Roboti úspěšně fungují v reálném světě
Používané algoritmy na reálný svět vázány nejsou
Algoritmy by mohly usnadnit zpracování vstupních dokumentů z World Wild Webu živelně vzniklých, úmyslně ošklivých, …
![Page 4: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/4.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Podobnosti robotů Orientace ve známém prostředí
Poznávání, Lokalizace
Poznávání neznámého prostředíMapování
Plánování, navigace
![Page 5: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/5.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Hledání paralel Reálný robot pohybující se v reálném
prostředí~virtuální robot pohybující se v
dokumentech
+ volitelné vlastnosti prostředí + proměnné schopnosti robota
![Page 6: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/6.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Hledání paralel Analýza scény
~ zpracování struktury jednoho dokumentu~ zpracování vztahů mezi dokumenty
Lokalizace robota ve známém prostředí~ vyhledávání a dolování dat
Mapování neznámého prostředí~ tvorba ontologií, jejich mapování
Navigace v terénu ~ navigace mezi dokumenty
![Page 7: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/7.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
SLAM – Simultánní lokalizace a mapování
Robot vytváří mapu prostředí Robot se orientuje v neznámém
prostředí podle mapy
Teoreticky vyřešeno, částečné praktické implementace (funkční)
![Page 8: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/8.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
SLAM pro zpracování webových stránek?
![Page 9: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/9.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
SLAM pro zpracování webových stránek?
Okno prohlížeče představuje pohled shora na scénu, kde se robot pohybuje
Robot si může podle potřeby měnit svoje vlastnosti i vlastnosti prostředí Detekuje (nebo ignoruje!) obrázky,
tabulky, grafiku, text … Hypertextové odkazy používá jako
dveře do dalších místností
![Page 10: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/10.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Děkuji za pozornost…
![Page 11: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/11.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Možný závěr (prozatím nepotvrzeno ani nevyvráceno)
Vypouštěním tabákového dýmu do lavóru s vodou zlato nevznikne
![Page 12: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/12.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
![Page 13: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/13.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Analýza scény Různé typy senzorů
Podle požadovaných údajů (obrazové, metrické, taktilní …)
Různé dimenze výstupů
Zpracování „obrazu“ Možno využít znalosti o prostředí
![Page 14: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/14.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Lokalizace Podle známé mapy a údajů dostupných
ze senzorů zjistit, kde jsem („kidnap problem“)
Udržování informace o poloze při pohybu
Volba vstupů podle vlastností prostředí, schopností robota a dat mapy
![Page 15: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/15.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Mapování Na základě dat ze senzorů budovat
mapu neznámého prostředí Různé typy map
topologická, geometricky přesná, …
Volba vstupů podle požadavků na budovanou mapu
![Page 16: Reální roboti a Sémantický web](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062310/56814bef550346895db8d437/html5/thumbnails/16.jpg)
Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha
Navigace Závislá na určení cíle
A B Optimalizační Úkolové „cíl neznámý“
Závislá na povolených prostředcích