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ROB 553
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ROBIX USBOR
• Características construtivas• Placa de controle• Instalação dos softwares• Nexus• Arquivo de configuração• POD• Nexway• Interface gráfica do usuário• Servomotores
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Características construtivas
O sistema esta dividido em:
• Software;
• Hardware;
• Cabo de comunicação.
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Características construtivas
• As informações de configurações lógicas, físicas de trajetória do manipulador são gerenciadas de um computador (PC HOST), exatamente como um processador de texto que contem os dados de execução de trabalho.
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Características construtivas
O protótipo do laboratório apresenta a seguinte estrutura física:
• Um PC HOST com os softwares NEXUS e NEXWAY instalado;
• Uma placa de controle, denominada USBOR SERVO CONTROLLER (USC);
• Um cabo de comunicação USB;• Seis servomotores padrão FUTABA.
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Características construtivas
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Placa de controle • A placa de controle do ROBIX (também conhecido como USBOR
SERVO CONTROLLER - USC) apresenta as seguintes especificações:
• Uma entrada USB para comunicação entre o PC HOST e a USC;• 32 portas de entradas para a instalação de sensores analógicos
através de conversores A/D (configuração ADC que transforma de 0 a 2,5v para palavras binárias de oito bits) ou digitais (configuração quadratura com informação de um bit);
• 32 portas de saídas para a instalação de servomotores (VT ou JUMP), e saídas digitais com informação de um de bit;
• 32 transformadores de corrente para monitoramento de corrente e torque dos servomotores (ABSI);
• Uma entrada para fonte de alimentação DC de 6 v a 7,5v;• Um microcontrolador dotado de memórias ROM, RAM e FLASH.
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Placa de controle
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Instalação dos softwares
Para definir o setup de instalação correto, deve-se verificar qual o sistema operacional do PC HOST. Existem setup´s para:
• Linux;
• Win 98;
• Win 2k;
• Win XP, etc.
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Nexus
• A Nexus tem como função, o controle do hardware do manipulador robótico. A comunicação do programa com a placa de controle (USC), ocorre através da interface USB. Com o Nexus é possivel definir funções lógicas das portas de entrada e saída de USC.
• A palavra “nexus” é geralmente definida como “um meio de conexão”. O Nexus é necessário porque, como mencionado, se comunica com as interfaces do hardware e outros programas instalados nos respectivos PC HOST através do protocolo primário da internet (TCP/IP).
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Nexus
• Na inicialização do Nexus, o mesmo irá buscar uma USC instalada em uma das portas USB do PC HOST e realizar o BOOT STRAP que consiste em:
• Leitura do serial da placa USC;• Situação de funcionamento dos circuitos;• Versão da firmware;• Leitura do arquivo de configuração que
está armazenado na USC.
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Nexus
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Arquivo de configuração
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POD
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Nexway
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Interface gráfica do usuário
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Servomotores
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Servomotores
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Servomotores
Partes do servomotor:• Circuito de controle (Control Circuit) - Resposável por
receber os sinais e energia do receptor, monitorar a posição do potenciômetro e controlar o motor de acordo com o sinal do receptor e a posição do potenciômetro;
• Potenciômetro (Potenciometer) - Ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo;
• Motor (Motor) - movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo;
• Engrenagens (Drive gears) - Reduzem a rotação do motor, transferem mais força ao exiso principal de saída e movimenta o potenciômetro junto ao eixo;
• Caixa do servo (Servo case): Acomoda todas as partes do servomotor.
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