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1© 2016 The MathWorks, Inc.
Robo-剣 Conference (2017/05/20Sat)
- Server をMATLABと接続する例 (R2016b)-
MathWorks Hiroumi Mita
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2
導入
本資料は、SimulinkモデルでRobotarmを動かす場合の、 Simulinkモデルの説明資料です。
test1_realtime.slx
擬似リアルタイムで、ロボットの角度データをScope表示
Test2_realtime.slx
擬似リアルタイムで、ロボットに角度モーションデータを指示
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3
事前準備
各種必要なソフトウェアは次の説明資料を読んでインストールしてください。
資料:ROBO-ONE SERVERについて
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ロボット
近藤科学社 KRS Series
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ロボット起動までの作業 (1) ロボットの電源ON
(2) ロボットのUSBキーをPCのUSBポートに接続
(3) USBキーが割り付けられるポートを確認
例ではDUAL USB ADAPTER HS(COM14)が該当
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6
ロボット起動までの作業
(4) Serverプログラムを起動 (SERVER64.exe)
(5) 適切に設定する。
この例では
COM14
Baud Rate 115200
Target KONDO KRS Series
(6) [Port Open]し、[Start]する。
(7) Runningが緑点滅すればOK
(8) Alarmが赤点灯する場合は、ソケットが
抜けている等トラブルあり。
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7
ROBO-ONEサーバーをインストールしてできる以下のフォルダをMATLABパスに追加すること
besttech¥hostapp¥matlab
hostappで右クリック
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test1_realtime.slx
Simulinkモデルを擬似リアルタイムで動かすBlock
(Simulink Desktop Real-Time提供)
実行経過時間の表示単位はms
角度情報の取得(単位:度)
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9
test1_realtime.slx
シミュレーション例
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10
test2_realtime.slx
実計測データ
実指令値データ周波数とゲインの異なる正弦波
時間
Simulinkモデルを擬似リアルタイムで動かすBlock
(Simulink Desktop Real-Time提供)
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ROBO_ken2.slx
使い方(1)
モーション面:men
胴:dou
小手:kote
を選ぶ。[Button]を押し、離すとモーションが実行される。
Simulinkモデルを擬似リアルタイムで動かすBlock
(Simulink Desktop Real-Time提供)
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動作中のモデル 画像処理の機能(Image Processing Subsystem)
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ROBO_ken3_r2015b_tuned2.slx
R2015bで動作確認
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USBキーの注意Simulinkにつなげる場合
USBアダプターには2つのモードがある。コントロールボードと通信するためのシリアルモードとサーボと直接通信するためのICSモードです。
この度のアームロボットはサーボと直接通信いたしますのでICSモードでご利用いただく必要がありのでICSモードに設定する必要があります。
モード変更は、USBアダプター本体脇のスイッチで切り替えます。ICSモードの際は、USBに指した時に本体のLEDが赤になります。
スイッチ
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P.7 追記 2017/05/18 H.Mita
P.12 追記 2016/10/21 H.Mita
起草 2016/04/11 H.Mita