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> FANUC M-2*A

MANUAL DEL OPERADOR

B-83504SP/01

UNIDAD MECNICA

Instrucciones originales

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido. Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. Todas las especificaciones y diseos estn sujetos a cambios sin la obligacin

de notificarlo. Los productos contenidos en este manual estn controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japn pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japons. Adems, la re-exportacin a otros pases puede estar sujeta a la autorizacin del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Adems, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportacin del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen especficamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Gracias por la compra del robot FANUC. Este captulo describa las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot. Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este captulo minuciosamente. Antes de usar las funciones relacionadas con la operatividad del robot, leer el manual de operario adecuado para Familiarizarse con tales funciones. Si alguna descripcin en este captulo difiere de la que haya en otra parte de este manual, la descripcin que se d en este manual debe prevalecer. Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo. Adems, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"

1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.

Operario (Operador) Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) Arranca el programa del robot desde el panel de operario Programador u operario de programacin Realiza operaciones con el robot Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento Realiza operaciones con el robot Programa el robot dentro del vallado de seguridad Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad - Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar

dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuracin, programacin, ajustes, mantenimiento, etc.

- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot.

Durante la operacin, programacin y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programacin e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. - Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operacin. - Llevar calzado de seguridad - Usar casco

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01

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2 DEFINICIN DE ADVERTENCIA, AVISO (PRECAUCIN) y NOTA.

Para asegurar la seguridad el usuario y evitar daos a la mquina, este manual indica cada precaucin sobre seguridad con "Advertencia" o "Precaucin" de acuerdo con su severidad. La informacin suplementaria se indica como "Nota". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaucin" y "Nota" antes de intentar usar el oscilador.

ADVERTENCIA Se aplica cuando existe peligro de que el usuario resulte daado o cuando

existe peligro de que se daen tanto el usuario como los equipos si no se se observa el procedimiento aprobado.

PRECAUCIN Se aplica cuando hay un peligro de que resulte daado el equipo, si no

se observa el procedimiento aprobado.

NOTA Las notas se usan para indicar informacin suplementaria adems de los avisos

y precauciones. Lea con atencin este manual y gurdelo en un lugar seguro.

3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecucin automtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formacin

realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin. Para ms informacin, pngase en contacto con su oficina de ventas. (2) Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el

que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot est en movimiento.


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(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad.

El controlador est diseado para recibir esta seal que bloquee el movimiento del robot si se abre el interruptor de la puerta. Cuando se abra la puerta y se recibe esta seal, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro). For connection, see Fig. 3 (a) and Fig. 3 (b). (4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los perifricos

(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo. (6) Marque una lnea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo

la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma

visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie

excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo gire cuando est bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegrese

de desconectar la potencia del robot. (10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de

programacin. Trabajar con guantes podra causar un error de funcionamiento. (11) Programas, variables del sistema y otra informacin deben guardarse en una tarjeta de memoria o en

memorias USB. Asegrese de guardar los datos peridicamente para prevenir su prdida a causa de un accidente.

(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalacin puede provocar la cada del robot y herir gravemente a los trabajadores.

(13) En la primera puesta en marcha tras la instalacin, el funcionamiento debe restringirse a bajas velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el funcionamiento del robot.

(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de detectar tal situacin, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.

(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos perifricos podran verse afectados, o los operarios podran resultar gravemente heridos. No use el robot en un entorno inflamable. No use el robot en un entorno explosivo. No use el robot en un entorno lleno de radiacin. No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada. No use el robot para transportar personas o animales. No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)

(16) Al conectar los perifricos relacionados con los paros (vallado de seguridad, etc.,...) y cada seal (emergencia externa, vallado, etc.,...) del robot, asegurarse de que el robot para si se le ordena que pare y de que no hay malas conexiones.

(17) Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalacin y los trabajos de mantenimiento en un lugar que queda alto, de acuerdo con la Fig. 3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies colocando una escalerilla y la posicin de montaje de los tornillos de seguridad.


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R M 1M ot o r po w e r/ bra ke

R P 1P u ls e c o de rR I/ R O ,X H B K ,X R O T

E A R T H

S a fe t y fe nc e

In t e r lo c king de v ic e a nd s a fe t y p lug t ha t a re a c t iv a t e d if t hega t e is o pe ne d.

Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

D ual c hain

S ingle c ha inP a ne l boa rd

F E N C E 1

F E N C E 2

P a ne l boa rd

E A S 1

E A S 11

E A S 2

E A S 21

N ot e

In c a se o f R - 30iAT e rm ina ls E A S 1,E A S 11,E A S 2,E A S 21 o r F E N C E 1,F E N C E 2are pro v ide d o n the o pe ra t ion box o r o n the te rm ina l b loc ko f the p rin te d c irc u it boar d .

In c a se o f R - 30iA M a teT e rm ina ls E A S 1,E A S 11,E A S 2,E A S 21 a re p rov ide don t he e m e rge nc y s top boa rd o r c o nne c to r pan e l.(in c a s e o f O pe n a ir ty pe )

T e rm ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e pro v ide don t he e m e rge nc y s t op bo ard .

R e fe r to c o n t ro lle r m a in te na nc e m anua l fo r de ta ils .

Emergency stop board

or Panel board(Note) In case of R-30iB Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 are provided on the emergency stop board. In case R-30iA Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 are provided on the emergency stop board or connector panel In case R-30iA Mate Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 are provided on the emergency stop board or in the connector panel of CRM65 (Open air type). R f t th t ll i t l f d t il

Fig. 3 (b) Diagrama del interruptor lmite del circuito del vallado de seguridad

RM1 Motor power / brake

Tierra

RP1Encoder

RI/RO,XHBK,XROT

Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad que se activan cuando la puerta est abierta

Vallado de seguridad

Emergency stop boardor Panel board

(Nota) En el caso del R-30iB Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se encuentran en Placa de paro de emergencia En el caso del R-30iA Los terminalesEAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se encuentran en Tarjeta de paro de emergencia o Tarjeta de panel En el caso del R-30iA Mate Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se suministran en la placa de paro de emergencia o panel de conectores(En el caso del tipo compacto, Open air). Para mas informacin, consulte el manual de mantenimiento.

Doble cadena (Dual chain)

Una sola cadena (Single chain) Panel board


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S t e ps

H o o k fo r s a fe t y b e lt

F e nc e

T re s t le

F o o t s t e pfo r m a in t e na nc e

Fig. 3 (c) Escalerilla para mantenimiento

3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programacin es tambin un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programacin. (1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la

seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningn trabajador - si no es el

operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa.

(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que est al alcance del operario. El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene la operacin del robot (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa el botn de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexin, consulte el siguiente diagrama.

Pasos

Colgador para la cadenade seguridad

Vallado de seguridad

Peana

Escalerilla para mantenimiento


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D ua l c h a in

S ingle c ha in

N o te C onne c t E E S 1a nd E E S 11,E E S 2 and E E S 21o r E M G I N 1a nd E M G I N 2.

In c as e o f R - 30 iAE E S 1 ,E E S 11,E E S 2 ,E E S 21 o r E M G IN 1,E M G IN 2 a r e on the pan e l bo ar d .

In c as e o f R - 30 iA M a t eE E S 1 ,E E S 11,E E S 2 ,E E S 21 ar e on t h e e me r ge nc y s top boa r do r c onne c to r pa ne l ( in c a s e o f O pe n a ir t y pe ) .E M G IN 1 ,E M G IN 2a r e on the e m e rge nc y st op boa rd .

R e fe r to the m ain t e na nc e ma nua l o f the c on tr o lle r fo r de t a ils.

E x te r na l st op bu t ton

P ane l bo ar d

E M G IN 1

E M G IN 2

P ane l boar d

E E S 1

E E S 11

E E S 2

E E S 21

E x te r nal st op bu tt on

Emergency stopboard

Fig. 3.1 Diagrama de conexiones del botn de paro de emergencia externo

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Al programar el robot, el operario debe entrar en el rea de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. (1) A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas

las tareas fuera de la misma. (2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos se

encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el rea de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,

configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el rea.

(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el rea de trabajo del robot.

(5) En la medida de lo posible, la programacin debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si se necesita llevar a cabo la programacin dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador debe tomar las siguientes precauciones: Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegrese de que no hay riesgo de situaciones peligrosas dentro de dicha rea. Dispngase a pulsar el botn de paro de emergencia siempre que sea necesario. Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad. Antes de comenzar la programacin, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna

instruccin remota de equipos perifricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la seleccin del modo de operacin automtico (AUTO) y los modos de programacin (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programacin y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operacin de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operacin automtico establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programacin, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debera entender que la puerta de seguridad est deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de las especificaciones estndar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operacin automtico y el modo de programacin se seleccionan con el interruptor de habilitacin de la consola.)

(Nota) Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21 or EMGIN1 and EMGIN2 In case R-30iB EES1, EES11, EES2, EES21 est en la placa de paro de emergencia In case R-30iA EES1, EES11, EES2, EES21 or EMGIN1, EMGIN2 are on the panel board. In case R-30iA Mate Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 are provided on the emergency stop board or in the connector Panel of CRM65 (Open air type). Refer to the controller maintenance manual for details.

Placa de paro de emergencia or Panel board

Doble cadena (Dual chain)

Panel board

Botn de paro de emergencia externo

Botn de paro de emergencia externo

Una sola cadena (Single chain)


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Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de paro de emergencia. Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en

SEGURIDAD para ms detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. (2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del

interruptor de modo. (a) Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. (b) Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO

o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro

de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia

La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad de control a travs de la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posicin de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. Basndose en la estimacin de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por ao. La consola de programacin, el panel del operario y la interface del dispositivo perifrico pueden enviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitacin de la consola y las condiciones del software en modo remoto.

En caso de controlador R-30iB/R-30iA con especificacin CE o RIA

Modo Interruptor de

activacin de la consola de

programacin

Condiciones remotas por

software Consola de

programacin Panel de operario

Dispositivo perifrico

Modo AUTO

On Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido

Off Local No permitido Permitido el

arranque No permitido

Remoto No permitido No permitido Permitido el arranque

Modo T1, T2

On Local Permitido el

arranque No permitido No permitido

Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido

Off Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido

Modo T1,T2: Interruptor de hombre muerto DEADMAN est activado.

En caso de especificacin estndar de controlador R30iA Mate Interruptor de activacin de la

consola de programacin Condiciones remotas

por software Consola de

programacin Dispositivo perifrico

On Ignorada Permitido el arranque No permitido Off Local No permitido No permitido

Remoto No permitido Permitido el arranque


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(6) (nicamente en el caso de controlador R-30iB o R30iA con especificacin CE o RIA) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el rea de trabajo del robot y de que las condiciones en el rea de trabajo del robot son normales.

(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo un test de marcha segn el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso a baja

velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a baja

velocidad. (c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una

velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posible retraso de tiempos.

(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.

(e) Despus de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejectelo en modo de funcionamiento automtico.

(8) Cuando todo el sistema est funcionando de manera automtica, el operario de la consola de programacin debera abandonar el rea de trabajo.

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente: (1) Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot. (2) Puede ocurrir una situacin de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia

conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operacin de mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botn del paro de emergencia debe estar pulsado.

(3) Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia, pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.

(4) Cuando se acceda al rea limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el trabajador necesite entrar en el rea de seguridad mientras exista una situacin de peligro, deben tomarse precauciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.

(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumtico, debe cortarse la presin de suministro y la presin de las tuberas debe reducirse a cero.

(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.

(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava dentro del rea de trabajo del robot.

(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.

(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posibles movimientos.


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(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botn de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento.

(11) Al sustituir cualquier pieza, pngase en contacto con el servicio FANUC. Si se siguen procedimientos errneos, puede ocurrir un accidente, causando daos al robot y al operario.

(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. (13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspeccin del controlador,

desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,

podran producirse daos o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados por FANUC. De lo contrario, el fusible podra provocar un incendio.

(15) Al volver a arrancar el sistema de robot despus de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot y sus perifricos estn en un estado de operatividad correcto.

(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una gra u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.

(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar cadas peligrosas. (18) Los siguientes componentes estn calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un

componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de proteccin. Servomotor Dentro del controlador

(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegrese de que la luz no suponga ningn peligro.

(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una gra u otros accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario, los operarios de mantenimiento podran resultar gravemente heridos.

(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podra verse afectado. Adems, el operario, si resbala, podra resultar herido.

(22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicacin situada en alto, asegurar la escalerilla y llevar cinturn de seguridad.

(23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.

(24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningn componente.

(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones: - Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento, monitorizar

continuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea bloqueada por el robot o por cualquier otro perifrico.

- Prestar atencin siempre a situaciones de peligro y prepararse para pulsar el botn de emergencia siempre que sea necesario.

(26) El robot debe revisarse peridicamente. (Consultar el manual de la unidad mecnica del robot y el manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones peridicas puede afectar el trabajo o la vida til del robot y tambin puede causar un accidente.

(27) Despus de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot segn un mtodo predeterminado. (consultar como ejecutar un programa en el manual de operador del controlador) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar fuera del vallado de seguridad.


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4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

4.1 Precauciones durante la programacin (1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese

necesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor. (2) Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots o

dispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos perifricos estn en movimiento sincronizado,

durante la programacin se debe prestar particular atencin para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robot

pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.

4.2 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en

un lugar sin grasa, agua ni polvo. (2) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas. (3) Emplee un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para que no

entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas. (4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecnica. Cuando no se toman en

cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica. No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean aadidos a la

unidad mecnica. En el caso de un modelo en el que est expuesto el cable, no realizar ningn trabajo (Aadiendo

cubierta protectora y fijando un cable auxiliar ms) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga.

No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el robot. (5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operacin causan problemas al robot. Evitar la

construccin de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia despus de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) Cuando se genera un producto de mala calidad, la lnea se detiene por paro de emergencia. Cuando sea necesaria una alteracin, se realiza una operacin sobre la clavija de seguridad

habiendo el vallado y se realiza una detencin por desconexin de potencia al robot durante la operacin.

Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la lnea se para. Un sensor de rea o un interruptor de alfombra conectado a la seal de seguridad que opera de

forma normal y se ejecuta una detencin por desconexin de potencia al robot. (6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisin (SV050) , etc... El uso frecuente del

paro de emergencia causa tambin problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.


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5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

5.1 Precauciones durante el funcionamiento en produccin (1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad

apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botn de movimiento manual, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar

el robot en dicho modo.

5.2 Precauciones durante la programacin (1) Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de los robots

no se interfieran mutuamente. (2) Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el

robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fcilmente que el movimiento del robot ha acabado.

5.3 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni

polvo.

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES

(1) Para emergencia o situaciones anormales (p.ej. personas atrapadas en o por el robot), se puede liberar el freno para mover los ejes del robot sin suministrar potencia.

Pedir unidad y cable.

Nombre Especificacin

Unidad de liberacin de frenos A05B-2450-J350 (Tensin de entrada 100-115V monofsico) A05B-2450-J351 (Tensin de entrada 200-240V monofsico)

Cable de conexin del robot A05B-2450-J360 (5m) A05B-2450-J361 (10m)

Cable de potencia A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*) A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*) A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia) A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)

(*) (*) Estos no tienen soporte de marca CE. (2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberacin de frenos y de que estn accesibles antes

de la instalacin. (3) En referencia al uso de la unidad de liberacin de frenos, consulte el manual de mantenimiento del

controlador del robot.


s-12

PRECAUCIN Los robots instalados sin el nmero adecuado de unidades de liberacin de

frenos o similares implica que no estn en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.

ADVERTENCIA El brazo de robot caer cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo

tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo del robot con una gra antes de liberar un freno.

F a ll dow n

S uppo rtW r is t un it

Fig. 4.4 Liberacin del freno del motor y medidas

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

6.1 Precauciones durante la programacin (1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine

cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro.

(2) Aada (si procede) un interruptor de lmite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorizacin de la misma.

Unidad de mueca Soporte

Cada


s-13

7 TIPO DE PARO DE ROBOT Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro por detencin del aporte de potencia (Categora 0 siguiendo IEC 60204-1)

Se desconecta la servo alimentacin y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentacin cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleracin no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detencin de la aportacin de potencia. - Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor. - El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente.

Tambin se detiene la ejecucin del programa.

Paro controlado (Categora 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentacin. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. - Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado.

Tambin se detiene la ejecucin del programa. - Se genera una alarma y se corta la alimentacin del servomotor.

Paro elctrico (Hold) (Categora 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnacin. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro elctrico. - El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.

Tambin se detiene la ejecucin del programa.

ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la

distancia y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideracin un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se usa el paro controlado.

Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por desconexin de potencia o paro controlado. La configuracin del tipo de paro para cada situacin se llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las opciones.


s-14

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Tipo de

paro Modo

Emergency stop

button

External Emergency

stop

Fence open (Vallado abierto)

Entrada SVOFF input

Servo disconnect (Desconexin de

servoalimentacin)

AUTO P-Stop

(Paro por desconexin de

potencia)

P-Stop (Paro por

desconexin de potencia)

C-Stop (Paro

controlado)

C-Stop (Paro

controlado)

P-Stop (Paro por


A T1 P-Stop


potencia)

P-Stop (Paro por


- C-Stop (Paro

controlado)

P-Stop (Paro por


T2 P-Stop


potencia)

P-Stop (Paro por


- C-Stop (Paro

controlado)

P-Stop (Paro por


AUTO P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por

desconexin de

potencia)

P-Stop (Paro por


B T1 P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


- P-Stop (Paro por

desconexin de

potencia)

P-Stop (Paro por


T2 P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


- P-Stop (Paro por

desconexin de

potencia)

P-Stop (Paro por


AUTO C-Stop

(Paro controlado) C-Stop (Paro

controlado)

C-Stop (Paro

controlado)

C-Stop (Paro

controlado)

C-Stop (Paro controlado)

C T1 P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


- C-Stop (Paro

controlado)

P-Stop (Paro por


T2 P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por


- C-Stop (Paro

controlado)

P-Stop (Paro por


P-Stop (Paro por desconexin de potencia) : Paro por desconexin de potencia C-Stop (Paro controlado) : Paro controlado

- : Deshabilitar La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuracin de las opciones.

Opcin R-30iB Estndar A (*) Controlled stop by E-Stop (A05B-2600-J570) C (*)

(*) R-30iB does not have servo disconnect.

Opcin R-30iA R-30iA Mate

Standard(Single)

Standard(Dual)

Tipo RIA

Tipo CE Estndar

Tipo RIA

Tipo CE

Estndar B (*) A A A A (**) A A Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) (A05B-2500-J570)

N/A N/A C C N/A C C

(*) R-30iA standard (single) does not have servo disconnect.


s-15

(**) R-30iA Mate Standard does not have servo disconnect, and the stop type of SVOFF input is Power-Off stop.

El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versin del software. Consultar la "Versin de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versin de software.

Opcin de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia" Cuando se especifica la opcin "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570), (en caso de R-30iA/R-30iA Mate se especifica) (A05B-2500-J570)) los paros de emergencia sern de tipo Paro controlado pero slo en modo AUTO. En modo T1 o T2, el tipo de paro es por desconexin de potencia, lo que constituye la operacin normal del sistema.

Alarma Condicin SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Emergencia en el panel de operario)

Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de operario.

SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programacin)

Se puls la seta de paro de emergencia de la consola.

SRVO-007 External emergency stops (Paro de emergencia externo)

Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) estn abiertas. (R-30iA/R-30iB controller)

SRVO-194 Servo disconnect (Desconexin del servo)

La entrada de desconexin de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) est abierta. (R-30iA controller)

SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) estn abiertas. (R-30iA Mate/R-30iB controller)

SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la funcin DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la funcin DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. El paro controlado es diferente del paro por desconexin de potencia en lo siguiente: - En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La funcin es efectiva para

un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvan de la trayectoria programada.

- En el paro controlado, el impacto fsico es inferior que el paro por desconexin de potencia. Esta funcin es efectiva para sistemas donde el impacto fsico sobre la unidad mecnica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.

- La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detencin.

En caso de R-30iA o R-30iA Mate, esta opcin est disponible nicamente en CE o RIA. Cuando se carga esta funcin, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobacin de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opcin.

ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detencin del paro controlado es mayor que la

distancia y tiempo de detencin del paro por desconexin de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideracin un aumento en la distancia y tiempo de detencin cuando se carga esta opcin.


s-16

8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de Transporte

Fig. 8 (a) Etiqueta de Transporte

Descripcin

Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. Utilizar una gra que tenga una capacidad de carga de 300 kg o mayor. Use al menos tres eslingas, cada una con capacidad para una carga de 2450 N (250 kgf) o

mayor. Use al menos tres cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o

mayor. (2) Etiqueta de transporte prohibido (Cuando se especifica la opcin de equipo de transporte.)

Do not pull eyeboltsideways

Fig. 8 (b) Etiqueta de Transporte prohibido

Descripcin

Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot. No estirar los cncamos lateralmente.


s-17

(3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga. En el caso de especificacin CE, se aade la siguiente etiqueta:

Fig. 8 (c) Etiqueta del rango de movimiento (Ejemplo del M2iA/3S)

B-83504SP/01 PROLOGO

p-1

PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de los siguientes robots:

Nombre del modelo N de especificacin de la unidad mecnica Crga mxima FANUC Robot M-2iA/3S A05B-1524-B201 3kg FANUC Robot M-2iA/3SL A05B-1524-B202

La etiqueta con el nmero de especificacin de la unidad mecnica se encuentra en la posicin que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el nmero de especificacin de la unidad mecnica.

(1 )

( 3 )

(4 ) (5 )

( 2 )

kgW E IG H TN O .

D A T E

T Y P E

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

TABLA 1)

(1) (2) (3) (4) (5) NDICE "Nombre del modelo" TYPE N FECHA PESO kg (Sin controlador)

LETRAS FANUC Robot M-2iA/3S A05B-1524-B201 PRINT

N DE SERIE

PRINT PRODUCCION YEAR AND

120

FANUC Robot M-2iA/3SL A05B-1524-B202 120

PROLOGO B-83504SP/01

p-2

MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687EN Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente.

Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseo del sistema del robot, manejo y mantenimiento

R-30iB Controlador

MANUAL DEL OPERARIO (Operaciones bsicas) B-83284EN Lista de codigos de alarma B-83284EN-1 Funciones opcionales B-83284EN-2

Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Robot functions, operations, programming, setup, interfaces, alarms Uso: Operacin del robot, programacin, diseo del sistema

MANUAL DE MANTENIMIENTO B-83195EN

Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseador del sistema Temas: Instalacin, conexin a equipos perifricos, mantenimiento Uso: Instalacin, arranque, conexin, mantenimiento

B-83504SP/01 NDICE DE MATERIAS

c-1

NDICE DE MATERIAS

SEGURIDAD ............................................................................................... s-1 PROLOGO ...................................................................................................p-1 1 TRANSPORTE E INSTALACIN ........................................................... 1

1.1 TRANSPORTE .............................................................................................. 1 1.2 INSTALACIN ............................................................................................... 2 1.3 REA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 8 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN ..................................................... 8

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR .................................................. 9 2.1 CONEXIN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 9

3 ESPECIFICACIONES BSICAS .......................................................... 10 3.1 CONFIGURACIN DEL ROBOT ................................................................. 10 3.2 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 13 3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA ............................................ 15

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ....................................... 17 4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT A LA MUECA ............................................................................... 17 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 18 4.3 CONFIGURACIN DE LA CARGA ............................................................. 20

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 22 5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) .................................... 23

6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 25 6.1 MANTENIMIENTO PERIDICO .................................................................. 25

6.1.1 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 25 6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 27 6.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................................. 27 6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ............................................ 31 6.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) .................................................................. 31 6.1.6 Comprobaciones cada ao y medio (5760 Horas) .................................................. 31 6.1.7 Comprobaciones anuales, cada 4 aos (15360 Horas) ........................................... 31

6.2 MANTENIMIENTO ....................................................................................... 32 6.2.1 CAMBIO DE BATERAS

(COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5760 HORAS)) ....................... 32 6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisin

(Comprobaciones cada 1 ao (3,840 horas)) .......................................................... 33 6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................. 36

6.3.1 Limpieza del Robot ................................................................................................ 36 6.3.2 Limpiador ............................................................................................................... 36

6.4 ALMACENAJE ............................................................................................. 36

NDICE DE MATERIAS B-83504SP/01

c-2

7 MASTERIZACIN ................................................................................. 37 7.1 GENERAL ................................................................................................... 37 7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIN ..................... 38 7.3 MASTERIZACIN A CERO GRADOS ........................................................ 39 7.4 Masterizacin Rpida .................................................................................. 45 7.5 MASTERIZACIN DE UN SLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 49 7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIN DIRECTA DE DATOS ................. 51 7.7 PREGUNTAS y RESPUESTAS ................................................................... 54 7.8 COMPROBACIN DEL MASTERIZADO .................................................... 55

8 RESOLUCIN DE PROBLEMAS ......................................................... 56 8.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 56 8.2 AVERAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 56

APNDICE

A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO ........................................ 65 B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE

DE LOS TORNILLOS ............................................................................ 68

B-83504SP/01 1.TRANSPORTE E INSTALACIN

- 1 -

1 TRANSPORTE E INSTALACIN 1.1 TRANSPORTE

El robot puede ser transportado mediante una gra o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra en la Fig. 1.1 y levantarlo usando los cncamos y el equipo de transporte en sus tres puntos. Fig. 1.1 Transporte mediante gra Sujetar los cuatro cncamos (M20) a los tres puntos del equipo especial de transporte y levantarlo mediante las tres eslingas.

NOTA 1 Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no araen el motor, los

conectores o los cables del robot. 2 Cuando se eleve o se baje el robot con una gra o carretilla, hacerlo despacio y

con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no golpear fuertemente con la superficie en el suelo.

3 Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot.

ADVERTENCIA Usar el equipo de transporte slo para transportar el robot. No usar el equipo de

transporte para asegurar el robot. Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que

los tornillos de apriete de las abrazaderas no estn sueltas.

C ra neC a pa c it y m in .300kg

S lingC a pa c it y m in .250kg

N O T E 1. G ro s s w e ight135kg2. E y e bo lt s c o m plie d w it h J IS B 11683. Q ua n t it y 3 s lings

R o bo t po s t u re o n t ra ns po rt a t io n

M - 2iA / 3SJ 123.71 J 223.71 J 323.71 J 4 0

E y e bo lt (M 20) (3 )B o lt (M 16X 65) ( 3 ) W a s he r

T ra ns po rt f ixt u re

M - 2iA / 3S LJ 128.23 J 228.23 J 328.23 J 4 :0

Fig. 1.1 Transporte mediante gra

Capacidad mnima de la grua: 300kg Capacidad mnima de la eslinga : 250kg

Posicin de transporte del robot

Tornillos (M16X65) (3)Arandela

Pena de transporte

Cncamos (M20) (3)

NOTA 1. Peso total : 135kg 2. Los cancamos deben cumplir JIS B 11683.Utilizar 3 eslingas

1.TRANSPORTE E INSTALACIN B-83504SP/01

- 2 -

1.2 INSTALACIN La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot.

370

370

370

40

40

40 40

40

40

12 H 8+0.027

03- O t h ro ugh

6- M 2 0 th ro ugh(o r M 16 bo lt t h ro u gh h o le )

120

120

Fig. 1.2 (a) Dimensin de la base del robot

Fig. 1.2 (b), (c) muestra el rea de interferencia de los links

6-M20 pasantes (pernos M16)

Pasante


- 3 -

L i nk i n t e r f e r e nc e a r e a

Wr i s t uni t i n t e r f e r e nc e a r e a

20 de g 20 de g

95 95

95

454

95

157

157

( 70 de

g)

1050( O )

60 de g

60 d

e g

6017

049

2

330

392

1050O

Fig. 1.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S)

1050

( 1050)

rea de interferencia de la mueca

rea de interferencia


- 4 -

60 deg

60 d

eg

L i nk i nt e r f e r e nc e a r e a

Wr i s t uni t i nt e r f e r e nc e a r e a

95 95

20 deg 20 deg

(70 deg)

579

9595

179

179

1380

O

420

495

7023

063

8

1380O

Fig. 1.2 (c) Area de interferencia (M-2iA/3SL)

1380Area de interferencia de la mueca

Area de interferencia

1380


- 5 -

Fig. 1.2 (d) muestra un ejemplo de dimensiones de diseo del pedestal. Consultar esto al disear un pedestal.

1300

1400

300

250

300

250

400

300

1800

550 550 550

125

M 16X 60( 6 pc s )S t re n gt h c las s ific a t io n 4.8T igh te n ing to rque 98N m (10kgfm )

125 300 300

1057

.35

(M

-2iA

/3S

L (

A05

B-1

524

-B20

2))

878

.4

(M

-2iA

/3S

(A

05B

-152

4-B

201

))

25

125

300

300

125 300 300

1922

T re s t le m ount ing bo lt sM 16X 40( 16 pc s )S t re ngth c la s s if ic a t io n 4.8T ighte n in g to rque 98N m (10kgfm )

C he m ic a l an c ho rM 16(16 pc s )S t re n gth c las s ific a t io n 4 .8T igh te ning to rque 98N m (10kgfm )

F loo r pla te

130

(Dep

th)

6

24

54

40

40

40

40

40 40

575

700

450

4 50

O74

0

30

3 0

D E T A IL A

A

Fig. 1.2 (d) Ejemplo de dimensiones de diseo del pedestal.

Placa del suelo

Trestle mounting bolts M16X40 (16 pcs) Clasificacin de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm)

Anclaje qumico M16 (16 pcs) Clasificacin de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm)

M16X60 (6 pcs) Clasificacin de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm)


- 6 -

PRECAUCIN Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalacin y los trabajos de mantenimiento en un lugar que queda alto. Considerar los lugares donde colocar los pies colocando una escalerilla y la posicin de montaje de los tornillos de seguridad.

Recomendamos preparar un peldao para los trabajos de mantenimiento, segn se muestra en la Fig. 1.3 (b),

I r on p i pe

P l a t e f o r f oo t i ng( I t i s f i xe d t o i r on p i pe . )

Hook

P r o t e c t i o n s he e t

C o nv e y e r

E y e bo l t( f o r moun t i ng o f s a f e t y be l t )

950

- 15

00

Fig. 1.2 (e) Ejemplo de peldao

Gancho

Iron pipe

Placa para peldao (Fijada a la estructura)

Conveyer

Proteccin

Cncamo:Para anclar el arns de

seguridad


- 7 -

Fig. 1.2 (e) y Tabla 1.2 (a) muestran la fuerza y momento aplicados a la base del robot La Tabla 1.2 (b), (c) indica la distancia y el tiempo de detencin hasta que el robot se detenga por desconexin de potencia o por paro controlado despus de la entrada de la seal de paro. Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalacin.

Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que acta en la base del robot (Todos los modelos) Momento torsor MV

(Nm) Fuerza en condiciones

verticales Fv (N) Momento torsor Mh

(Nm) Fuerza en direccin

horizontal Fh (N) Esttica 0.0 1176.0 0 0 Aceleracin/ Deceleration 754.0 1200.6 219.8 576.6 Paro de emergencia 1993.2 2848.0 1297.4 1021.3

Tabla 1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexin de potencia despus de la entrada de la seal de paro

Modelo X Y Z M-2iA/3S Tiempo de paro [ms] 71 63 30

Distancia de detencin [mm] 305 243 65 M-2iA/3SL Stopping time [ms] 86 73 34 Distancia de detencin [mm] 345 291 72

*Override (Velocidad del sistema): 100% * Posicin de mxima carga y mxima inercia.

Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado despus de la entrada de la seal de paro

Modelo X Y Z M-2iA/3S Tiempo de paro [ms] 144 146 96

Distancia de detencin [mm] 363 364 128 M-2iA/3SL Stopping time [ms] 219 237 114 Distancia de detencin [mm] 528 529 171

*Override (Velocidad del sistema): 100% * Posicin de mxima carga y mxima inercia.

M v

M h

F v

F h

Fig. 1.2 (f) Fuerza y momento que acta en la base del robot


- 8 -

1.3 REA DE MANTENIMIENTO La Fig. 1.3 muestra el rea de mantenimiento de la unidad mecnica. (Ver la seccin 8 para la masterizacin.)

700

300

O 1500

829

887

Fig. 1.3 (a) rea de mantenimiento

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIN Consultar las especificaciones de la seccin 3.1 sobre especificaciones de instalacin.

1500

B-83504SP/01 2.CONEXIN CON EL CONTROLADOR

- 9 -

2 CONEXIN CON EL CONTROLADOR 2.1 CONEXIN CON EL CONTROLADOR

El robot est conectado al controlador (NC) a travs del cable de potencia, de seal y de tierra. Conectar los cables a los conectores de la parte trasera del robot. Para ms informacin sobre los cables opcionales, consulte el captulo 5.

PRECAUCIN 1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentacin del

controlador. 2 No usar cable enrollado de 10m o ms largo, sin desatarlo. El cable enrrollado

se calentar y se daar el mismo.

ADVERTENCIA Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el

controlador con la lnea de tierra. De otro modo, existe un riesgo de electrocucin.

P o w e r ,s igna l c a b leE a r t h c a b le

C o nne c t o r fo rs ign a l lin e

C o nne c to r fo rpo w e r lin e

C o nt ro lle r

R o bo t

C o nne c t o r fo re n d e ffe c t o r

T a p ho le fo r m o unt ingo f e a rt h t e rm ina l

Fig. 2.1 Conexin del cable

Controlador

Robot

Potencia, cable de seal y cable de tierra

Conector para la herramientade la pinza Conector para la potencia

Conector para seal

Agujero roscado para montar el terminal de tierra

3.ESPECIFICACIONES BSICAS B-83504SP/01

- 10 -

3 ESPECIFICACIONES BSICAS 3.1 CONFIGURACIN DEL ROBOT

A C s e rv o m o t o rfo r J 4- axis

J 1 link A

J 1 link B

J 3 lin k BJ 2 link B

C o n ne c t o r pan e l

A C s e rv o m o t o rfo r J 2- axis

A C s e rv o m o t o rfo r J 3- a xis

A C s e rv o m o t o rfo r J 1- a xis

J 3 link AJ 2 link A

J 2 link B

J 1 link B

J 3 link B

E n d e ffe c t o rm o u nt in g fa c e

J 4- a xis un iv e rs a l jo in t

Fig. 3.1 (a) Configuracin de la unidad mecnica

Servo motor AC para el eje J4

Superficie de montaje de la herramienta del robot


Link B del J1



Link A del J1 Link A del J2

Link B del J2 Link B del J3

Link A del J3

Unin B del J2

Link B del J1

Unin B del J3

Panel de conectores

Unin universal del eje J4

B-83504SP/01 3.ESPECIFICACIONES BSICAS

- 11 -

+- J 4X Y

Z

+

-

+ +-

-

Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje


- 12 -

Tabla 3.1 Especificaciones M-2iA/3S M-2iA/3SL

Tipo Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4, robot de cinemtica paralela)

Instalacin De arriba a abajo rea de movimiento

(Max.speed) (Nota 1)

J1-J3 Dimetro 800 mm , Altura 300 mm Dimetro 1,130 mm , Altura 400 mm

J4 720 (3500/s ) (Nota 2) 12.57 rad (61.09 rad/seg)

720 (1750/s ) (Nota 2) 12.57 rad (30.54 rad/seg)

Max.carga (payload) (Nota 2) 3kg

Repetibilidad 0.1mm Mecanismo a prueba de

entrada de polvo y de goteo Conforme a IP69K Mtodo de transmisin Servo transmisin elctrica mediante servomotor AC

Robot mass 120kg Nivel de ruido acstico 73.7dB (Nota 4)

Ambiente de instalacin

Temperatura ambiental: 0 to 45C(Note 4) Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menos

(No se permite roco ni escarcha) Tiempo corto 95%HR o menos

(Dentro del espacio de 1 mes) Altitud admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar

Vibracin: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 5)

NOTA 1 En caso de distancias cortas de movimiento, la velocidad mxima del eje no

ser alcanzada. 2 La carga permisible en el modo de inercia estndar se muestra en la mitad

superior y la carga permisible en el modo de alta inercia (opcin) en la parte inferior.

3 Consultar con la seccin 3.3 sobre las condiciones de carga en la mueca. 4 Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado aplicado

con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Carga mxima y velocidad - El modo de operacin es AUTO

5 Cuando el robot no trabaja durante un tiempo largo en un ambiente que est a menos de 0C en vacaciones o por la noche, ya que la resistencia viscosa del tren motor es tan grande que puede ocurrir alarma de deteccin de colisin (SRVO 050) etc. En este caso, se recomienda que se realice un calentamiento durante varios minutos.

6 Pngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extraas.


- 13 -

3.2 REA DE TRABAJO Y REA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

La Fig. 3.2 (a) a (b) muestra el rea de interferencia del robot. Al instalar dispositivos perifricos, asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

800O

3787

8.4

677.

4

200

9620

4

580O

800O

Fig. 3.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S)

800

580

800


- 14 -

1130

O

130

250

830O

1130O

270

3710

57.3

5

856.

35

Fig. 3.2 (b) rea de interferencia (M-2iA/3SL)

1130

830

1130


- 15 -

3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUECA La Fig. 3.3 (a), (b) son diagramas de lmites de carga aplicada a la mueca. Aplicar una carga dentro de la regin indicada en el grfico. Ver la seccin 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.

2kgIzz


- 16 -

3.0kg

2.0kg

1.0kg

0.1kg

11.0cm

13.0cm

17.0cm

30.0cm

123456789

1011121314151617181920212223

12345678

Z(cm)

X,Y(cm)

7.0cm4.5cm

1.6cm

24252627282930

2.5cm

0 Izz 0.022kgm^ 2

Fig. 3.3 (b) Diagrama de carga (modo de alta inercia)

Tabla 3.3 Offset disponible para cada zona de inercia. Izz [kgm^2] X, Y [cm] Z [cm]

0.022 < Izz < 0.055 0.1kg : -7000/33(Izz-0.022)+7 or less 0.1kg : 30

1.0kg : -1500/11(Izz-0.022)+4.5 or less 1.0kg : 17 2.0kg : -2500/33(Izz-0.022)+2.5 or less 2.0kg : 13 3.0kg : -1600/33(Izz-0.022)+1.6 or less 3.0kg : 11

Izz=0.055 0 0.1kg : 30 1.0kg : 17 2.0kg : 13 3.0kg : 11

Nota) Cuando se especifica la opcin de alta inercia,la velocidad J4 se limita a 1750 grados/sec. Los valores de offset en Z dependen solo del peso.

B-83504SP/01 4.ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT

- 17 -

4 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT 4.1 ACOPLAMIENTO MECNICO DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT A LA MUECA Fig. La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalacin de los elementos terminales en la mueca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Ver el apndice B Par de apriete de tornillos para ver el par de apriete.

PRECAUCIN Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la

mueca debe ser ms corta que la longitud de acoplamiento de la brida.

A

V ie w A

B

B

S e c t io n B - B

9O 11

.5O

14H

8O

dep

th 4

25h8

O

57

25

37.5

7

8

C

D e t a il C

4- M 4 de pt h 8O 3 +0.0100 de p t h 8

45

O 20

Fig. 4.1 Interface de la herramienta del robot (EE)

20

DETALLE C

Vista A Seccin B-B

4.ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT B-83504SP/01

- 18 -

4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS Como se muestra en la Fig. 4.2 (a) a (d), los agujeros roscados estn provistos para instalar el equipamiento del robot.

PRECAUCIN Nunca realice operaciones de mecanizacin adicionales como taladrar o roscar

sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la funcin del robot.

NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es

seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la unidad mecnica.

PRECAUCIN Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecnica se podra

desconectar y ocurriran problemas no previstos.

30

135

155100

3 50

10

50 85

100

677.

4

A

D e t a il A

B

D e t a il B

2- M 5 de p th 11

878.

4

273

1 919

30

66

C C

S e c t io n C - C

35 35

2020

4 - M 6 de p th 12

8- M 8 de pth 18

Fig. 4.2 (a) Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3S)

Seccin C-C

Detalle A Detalle B


- 19 -

30

135

155100

3 50

10

50 85

100

856.

35

B

D e t a il B

2- M 5 de pt h 11

1057

.35

273

30

6 6

C C

8- M 8 de p th 18

4- M 6 de pt h 12

D e t a il A

A

S e c t io n C - C

19 19

Fig. 4.2 (b) Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3SL)

Detalle A Detalle B

Seccin C-C

4.ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT B-83504SP/01

- 20 -

4.3 CONFIGURACIN DE LA CARGA

PRECAUCIN Configurar los parmetros de condicin de carga antes de que el robot se mueva en produccin. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexin y su muelle. La operacin con sobrecarga puede dar problemas como la reduccin de la vida del reductor.

Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operacin, incluyen las PRESTACIONES DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIN DE LA CARGA, informacin de la carga y los accesorios del robot. 1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men. 2 En la siguiente pgina, seleccione "6 SYSTEM". 3 Pulse F1, ([TYPE]). 4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.

MOTION PERFORMANCE JOINT 10% Group1 No. PAYLOAD[kg] Comment 1 3.00 [ ] 2 0.00 [ ] 3 0.00 [ ] 4 0.00 [ ] 5 0.00 [ ] 6 0.00 [ ] 7 0.00 [ ] 8 0.00 [ ] 9 0.00 [ ] 10 0.00 [ ]

Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING > IDENT >

5 Se pueden ajustar diez piezas diferentes de informacin de carga til utilizando condiciones n 1 a

10 en esta pantalla. Site el cursor sobre uno de los nmeros y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

MOTION PAYLOAD SET JOINT 100% Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment ] 1 PAYLOAD [kg] 3.00 2 PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00 3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00 4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.49 5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 174.00 6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 202.00 7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 102.00

[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP


- 21 -

C e n te r o f ro bo t f la nge

Y

Xyg

(cm

)

xg( c m )

zg(c

m)

M a s s : m (kg)

Iy (kgfc ms )2

Z

X

Ix(kgfc m s )2

C e nt e r o f gra v it y

C e n te r o f gra v it y

Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.

6 Configure la carga til, la posicin del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad

en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estndar respectivas (sin configuracin del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarn. Set it? (Establecer?)" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).

7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo.

8 Pulse la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga til deseada ajustando el nmero de condicin.

Centro de la mueca

Centro de gravedad

Centro de gravedad

Peso m (kg)

5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83504SP/01

- 22 -

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

ADVERTENCIA Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. No aada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecnica. No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecnica cuando sean

aadidos a la unidad mecnica. No remodelar (Aadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior ms) que

obstruya el comportamiento del cable que sobresale. No interferir con otras partes de la unidad mecnica al instalar equipos en el

robot. Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como

envolver con cinta de acetato. (Ver Fig.5) Si no puede evitar descargas electrostticas en la herramienta, mantener lo ms

lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos.

Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot y de los terminales de los cables,para evitar que el agua entre en la unidad mecnica. Acoplar tambin una cubierta en el conector que no se use.

Comprobar de forma rutinaria que el conector no est suelto y que los cables no estn deteriorados.

Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.

Cut unnecessary length of unused wire rod Insulation processing

End effector (hand) cable

Fig. 5 Disposicin del cable de la herramienta (pinza)

Cable de la herramienta

Cut unnecessary length of unused wire rod

Aislamiento

B-83504SP/01 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

- 23 -

5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIN) La Fig. 5.1 muestra la posicin y el pineado de la interface de la herramienta (RI/RO). El conector fiene una codificacin de pines para evitar una insercin no adecuada.

E E in fe rfa c e (R I/ R O O ut put s ide

R I7240V23

R O 822R O 721

24V2024V1924V1824V17

R I616R I515

X P P A B N14R I813

R I412R I311R I210R I19

0V8X H B K7R O 66R O 55

R O 44R O 33R O 22R O 11

H an24D D (H A R T IN G )

G u ide p inB us h

N O .1 p in

Fig. 5.1 Seal RI/RO del end effector (EE) para control de herramienta.

PRECAUCIN Consulte el Manual de mantenimiento del controlador, sobre el cableado de perifricos

EE y la herramienta de trabajo en el captulo 4.

Especificaciones del conector

Tabla 5.1 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecnica) Cable Lado de salida Fabricante/Distribuidor

EE(RI/RO)

carcasa Inserto Contacto gua de pines cojinete

09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 09 33 000 9908 09 33 000 9909

Harting Electronic CO., LTD

EE interface (RI/RO) (parte exterma)

GuaCubierta

NO.1 PIN

5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83504SP/01

- 24 -

Tabla 5.1 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)

Lado de salida Fabrican

te /dealer

EE(RI/RO)

Armazn

09 30 006 1540 Side entry 1541 0542 0543 1440 Top entry

(FANUC specification A63L-0001-0453#06B1440)

1441 0442 0443

Harting Electronic CO., LTD

Inserto 09 16 024 3001 (Han 24DD M) (FANUC specification A63L-0001-0453#24DDM)

Contacto

09 15 000 6104 AWG 26-22 (FANUC specification A63L-0001-0453#CA6104)

6103 AWG 20 6105 AWG 18 6102 AWG 18 6101 AWG 16 6106 AWG 14

Abrazadera 152D (FANUC specification A63L-0001-0453#A-152D)

Gua 09 33 000 9908 (FANUC specification A63L-0001-0453#A-9908)

Bushing 09 33 000 9909 (FANUC specification A63L-0001-0453#A-9909)

B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO

- 25 -

6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO El funcionamiento ptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento peridicos presentados en este captulo. (Ver APNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIDICO)

NOTA Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo

parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al ao. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este captulo calculndolas en proporcin a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/ao.

NOTA Si la pintura resulta daada durante los trabajos de mantenimiento, reprela con

cuidado. Si los daos en la pintura no son reparados, la Resistencia a la corrosin y a los productos qumicos no puede ser asegurada. Estas reparaciones son especialmente importantes para la pintura Epoxy blanca

6.1 MANTENIMIENTO PERIDICO 6.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasin lo requiera los siguientes elementos. (1) Despus del funcionamiento automtico

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Goteo de salida de aceite Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones.

Si hay goteo de aceite, limpiarlo.

NOTA 1 En funcin del movimiento del robot, condiciones de entorno, etc. Puede

aparecer un pequeo goteo en las juntas de aceite. Tenga en cuenta estas exudaciones pueden acumularse y, finalmente, formar gotas de aceite, lo que puede provocar un derrame en funcin del movimiento del robot. De todas formas, antes de comenzar con la operacin del robot, por favor limpie los restos.

2 En caso de un uso intensivo del robot, o una temperatura excesiva en el ambiente, la presion de las cavidades de lubricacin pueden aumentar Para esos casos, se recomienda eliminar la presion interna, despues del trabajo del robot, utilizando la salida de aceite correcta Cuando se realice esto,tenga cuidado para evitar salpicaduras de aceite.

3 Si hay demasiada cantidad de goteo de aceite, se puede mejorar sustituyendo el aceite.

6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01

- 26 -

C he c k po in t s C h e c k po in t s Fig. 6.1.1 Puntos de comprobacin

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor.

Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extraas o ruidos. Compruebe tambin si la temperatura de los motores es excesivamente elevada.

2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

3 Dispositivos perifricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos perifricos funcionan correctamente segn las rdenes del robot.

4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.

Puntos a comprobar Puntos a comprobar


- 27 -

6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y cada 320 horas, y en lo sucesivo cada tres meses. (Consulte el subapartado 6.1.4.)

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Reapretar la pieza de montaje

de la unin LINK B Comprobar que la pieza de la unin LINK B no est suelta (6 lugares), si se sueltan, reapretarlas. (Ver Fig.6.1.2)

2 Limpeza del ventilador Si la ventilacin de la unidad de control esta sucia, apague la alimentacin y limpie la unidad

A p pro pria t e t igh t e n ing t o rque23N m

A ppro pr ia t e t igh t e n ing t o rque23N m

Fig. 6.1.2 Puntos de comprobacin de la unin LINK B

6.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) Compruebe los siguientes elementos en la primera inspeccin trimestral, luego hgalo una vez al ao. (Consulte el subapartado 6.1.5.)

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Conector usado en la unidad

mecnica Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector estn conectados de forma segura. (Nota 1)

2 Reapretar los tornillos principales externos

Apriete ms los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos. (Nota 2)

3 Comprobar la unin B Comprobar que no haya cortes, dobleces o grietas. (Nota 3) 4 Limpieza y comprobacin de

cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 4)

5 Comprobar el cable de la herramienta

Comprobar si hay algn corte en el cable.

6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el de conexin del robot

Compriebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado retorcido.

Par de apriete apropiado 23Nm

Par de apriete apropiado 23Nm


- 28 -

NOTA 1) Puntos de inspeccin y elementos a comprobar de los conectores

Puntos de inspeccin de los conectores - Cables de conexin del robot, terminales de tierra y cables de usuario

Elementos a comprobar - Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. - Terminal de tierra: Comprobar que el conector no est suelto.

Fig. 6.1.3 (a) Comprobar las partes del conector

NOTA 2) Puntos para re-apretar

- Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser quitados para la inspeccin, necesitan ser re-apretados.


- 29 -

NOTA 3) Unin link B - Comprobar la unin B en referencia a la Fig. 6.1.3 (b).

Comprobar que la tuerca no se desapret y la goma no est rota.

J 3 lin k B J 2 link B

J 1 link B

C he c k ru bbe r is no t bro ke n .

C h e c k o f lo o s e n e s sT igh t e n in g t o rque 11 .3N m )

C he c k o f lo o s e n e s sT igh te n ing t o rque 11 .3N m )

Fig. 6.1.3 (b) Comporbar la unin Link B

Unin B del J1

Comprobar la holgura(Par de apriete: 11.3Nm)

Comprobar la holgura(Par de apriete: 11.3Nm

Unin B del J2 Unin B del J3

Comprobar que la goma no est daada


- 30 -

NOTA 4) Limpieza - Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentacin de escorias

Limpiar los sedimentos de forma peridica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.

Cercanas del eje de la mueca y sellado de aceite Si se adhieren salpicaduras o suciedad a la junta de sellado, puede ocurrir una fuga de aceite.

- Comprobar si en los alrededores de los puntos de inspeccin necesarios, hay desgastes significativos en la parte de la mueca debido al frotamiento contra el cable de la pinza.

- Comprobar si hay alguna seal que haga indicar que ha habido una colisin cerca de la pinza.

- Comprobar si la grasa en el reductor est correcta o si hay fugas de aceite. Si se encuentra aceite despus de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.

Fig. 6.1.3 (c) Parte a limpiar


- 31 -

6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 meses y cada 960 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Reapretar la pieza de montaje de la unin LINK B (Consulte el subapartado 6.1.2) 2 Limpeza del ventilador (Consulte el subapartado 6.1.2)

6.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 ao y cada 3840 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Conector usado en la unidad mecnica (Consulte el subapartado 6.1.3.) 2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 6.1.3.) 3 Limpieza y comprobacin de cada pieza (Consulte el subapartado 6.1.3.) 4 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el subapartado 6.1.3.) 5 Sustituir el aceite del reductor y de la mueca (Consulte el subapartado 6.2.2.) 6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el

de conexin del robot (Consulte el subapartado 6.1.3.)

6.1.6 Comprobaciones cada ao y medio (5760 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 ao y medio y cada 5760 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Sustitucin de la batera Cambie la batera de la unidad mecnica.

(Consulte el subapartado 6.2.1)

6.1.7 Comprobaciones anuales, cada 4 aos (15360 Horas) Compruebe los siguientes elementos cada 4 aos (15360 horas).

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Sustituir el cable de la unidad mecnica Contactar con FANUC sobre el mtodo de

sustitucin


- 32 -

6.2 MANTENIMIENTO 6.2.1 CAMBIO DE BATERAS

(COMPROBACIONES CADA AO Y MEDIO (5760 HORAS)) Los datos de posicin de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las bateras de seguridad. Las bateras deben cambiarse cada ao y medio. Seguir tambin este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de cada de tensin en la batera de seguridad. 1 Mantenga la potencia activada.

Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se mueva.

PRECAUCIN Si cambia las bateras con la potencia desactivada se perdern los datos de

posicin actuales. En consecuencia, se deber realizar de nuevo la masterizacin.

2 Extraer la tapa del compartimiento de las bateras. (Fig. 6.2.1 (a)) 3 Sacar las bateras viejas del compartimiento de las bateras. 4 Poner bateras nuevas en el compartimiento de las bateras.

Preste atencin a la orientacin de las bateras. 5 Cerrar la tapa del compartimiento de las bateras.

Aplicar LOCTITE 243 al tornillo de montaje de la placa.

P a c kingA 290- 7524- X 218(T h is is a t ta c he d t o p la t e .)

C a s e c apB a t t

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