![Page 1: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/1.jpg)
1
Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów
Mirosław ŚWIERCZ
Politechnika Białostocka, Wydział Elektrycznyul. Wiejska 45D, 15-351 Biał[email protected]
Plan prezentacji Wprowadzenie Modelowanie układów dynamicznych Neuronowe układy sterowania Podsumowanie
![Page 2: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/2.jpg)
2
Wprowadzenie
Sieci neuronowe stały się efektywnym narzędziem modelowania i sterowania układów nieliniowych o nieznanej dynamice.
Zalety sieci neuronowych, istotne z punktu widzenia ich zastosowań w automatyce: możliwość aproksymacji dowolnych wielowymiarowych
nieliniowych odwzorowań statycznych (np. wejścia w wyjście układu),
równoległo-szeregowy sposób przetwarzania informacji, zdolność uczenia się na przykładach (tj. z danych
eksperymentalnych) oraz adaptacji (przy zmianie cech danych). Stosowanie sieci daje szansę wypełnienia luki,
spowodowanej brakiem metod projektowania nieliniowych układów sterowania.
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 3: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/3.jpg)
3
Modelowanie układów dynamicznych
Modelowany układ ma strukturę nieliniową
lub w postaci predykcyjnej
gdzie wektor regresji (regresor)
Wybór struktury modelu: wybór wejść sieci neuronowej, wybór wewnętrznej architektury sieci.
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
)(]),,([)( tetgty
]),,([)|(ˆ tgty
Tktt
mdtudtuntytyt
)],(...,),,(
),(...,),(),(...,),([),(
![Page 4: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/4.jpg)
4
Modelowanie układów dynamicznych
Etapy budowy modelui schemat blokowyprocesu identyfikacji
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 5: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/5.jpg)
5
Modelowanie układów dynamicznych
Neuronowe modele predykcyjne typu NNFIR i NNARX
Neuronowy model typu NNARMAX
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 6: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/6.jpg)
6
Modelowanie układów dynamicznych
Neuronowy model NNSSIF (Neural Network State Space Innovations Form)
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
),(
)(
),(ˆ
),(
)]|(ˆ)()|(ˆ
)],|([),1(ˆ
t
tu
tx
t
txCty
tgtx
![Page 7: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/7.jpg)
7
Modelowanie układów dynamicznych
Problemy, stojące przed „projektantem” modelu: wybór wektora regresji (zbioru historycznych próbek
wejść/wyjść układu i/lub wyjść predyktora), model liniowy (podejście „konwencjonalne”) czy nieliniowy
(sieć neuronowa), wybór wewnętrznej architektury sieci neuronowej (liczby
warstw i neuronów w warstwach, funkcji aktywacji neuronów),
stabilność modelu (i algorytmu identyfikacji modelu) – najczęściej wybór stabilnych struktur NNFIR i NNARX,
wybór algorytmu identyfikacji modelu (uczenia sieci) i kryterium oceny jakości modelu.
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 8: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/8.jpg)
8
Neuronowe układy sterowania
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
Architektura typu „direct inverse control”.
Architektura typu „specialized learning architecture”.
![Page 9: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/9.jpg)
9
Neuronowe układy sterowania
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
Architektura typu „feedback-error learning architecture”.
Emulator i regulator w architekturze typu „backpropagation through time”.
![Page 10: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/10.jpg)
10
Neuronowe układy sterowania
Struktury szeregowe – sieć bezpośrednio uczy się odwzorowania sygnału zadanego w sygnał sterujący:
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
rrffufy
yfuufy
ppp
pp
))(()(
)()(1
1
Trening sieci minimalizuje błąd odwzorowania.Jakobian obiektu konieczny do zastosowania algorytmu wstecznej propagacji błędu.
![Page 11: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/11.jpg)
11
Neuronowe układy sterowania
Struktura neuronowego regulatora szeregowego
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
I1, I2, ..., Il – dodatkowa informacja, która może służyć do generacji sterowania.Struktury nie można stosować przy niedokładnej znajomości opóźnień p i q.
![Page 12: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/12.jpg)
12
Neuronowe układy sterowania
Układ z emulatorem obiektu i wewnętrzna struktura emulatora
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 13: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/13.jpg)
13
Neuronowe układy sterowania
Alternatywny model (emulator) obiektu
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 14: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/14.jpg)
14
Neuronowe układy sterowania
Konfiguracje mapowania odwrotnej dynamiki z emulatorem obiektu
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 15: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/15.jpg)
15
Neuronowe układy sterowania
Struktury równoległe – sieć „wspomaga” regulator konwencjonalny
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 16: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/16.jpg)
16
Neuronowe układy sterowania
Struktura konwencjonalna „wzmocniona” siecią, która adaptacyjnie dobiera nastawy regulatora konwencjonalnego
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 17: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/17.jpg)
17
Neuronowe układy sterowania
Połączenie struktury szeregowej i równoległej (regulatora konwencjonalnego i neuronowego)
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 18: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/18.jpg)
18
Neuronowe układy sterowania
Układ sterowania optymalnego z obserwatorem (liniowym i neuronowym)
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005
![Page 19: Sieci neuronowe w problemach modelowania, identyfikacji i sterowania procesów](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062519/56814c5d550346895db97dfe/html5/thumbnails/19.jpg)
19
Podsumowanie
Stosowalność konkretnych układów sterowania neuronowego jest głownie zależna od: Rodzaju nieliniowości charakterystyki układu
(„łagodna”/”niegładka”), Znajomości (nieznajomości) trajektorii zadanej, Charakteru (mocy) zakłóceń, Dynamiki sterowanego układu („szybka”/”wolna”), Istnienia i wielkości opóźnień w torze sterowania, Zapasu stabilności w sterowanym układzie.
Nie istnieją formalne metody doboru typu regulatora neuronowego ani jego architektury.
M. Świercz – Sieci neuronowe w problemach ... „Sztuczna Inteligencja w Automatyce ...”, Zielona Góra, 22. 04. 2005